TWI512679B - 為群眾模擬環境中之行為者計算無碰撞速度之方法 - Google Patents

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Description

為群眾模擬環境中之行為者計算無碰撞速度之方法 發明領域
本發明所揭露之實施例係大體有關於電腦成像，且更特定地有關於電腦成像中之群眾模擬工作。
 發明背景
虛擬世界應用程式(例如第二人生)正成為聯網視覺運算(CVC)模型之一重要成分。要執行之重要任務之一是A.I.(人工智慧)，其中虛擬世界中之人物執行具體分配之任務且巡覽世界。人物導航，也稱為群眾模擬，是一運算密集型工作，且現有之演算法僅可即時模擬幾千行為者。這為從支持產生一逼真的虛擬世界情景所需要的數萬行為者到數十萬行為者之一數量級。
依據本發明之一實施例，係特地提出一種利用一運算裝置為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度之方法，該方法包含以下步驟：識別對應於該無碰撞速度之一個二次最佳化問題；及在該運算裝置處藉由利用一幾何方法來找出該二次最佳化問題之一精確解。
圖式簡單說明
結合圖式中之附圖，閱讀下文之詳細描述可較好地理解所揭露之實施例。
第1圖是根據本發明之一實施例之包含三個行為者之一簡單群眾模擬場景之表示；第2圖是根據本發明之一實施例之用以發現一群眾模擬場景中之一無碰撞之一幾何方法之說明；第3圖是根據本發明之一實施例之說明為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度之一方法之一流程圖；第4圖是根據本發明之一實施例之說明為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度的一方法之流程圖，其中該行為者具有一初始速度且與位於一速度空間中之多個障礙錐有關；及第5圖是根據本發明之一實施例之說明為一虛擬世界應用程式中之一行為者計算一無碰撞速度的一方法之流程圖。
為了使說明簡單清晰，該等所繪圖式說明了大體構建方式且習知特徵與技術之描述及細節可省略以避免不必要地混淆本發明所述實施例之討論。另外，該等所繪圖式中之元件不一定按照比例繪製。例如，該等圖式中之一些元件之尺寸可相對於其它元件放大以有助於提高對本發明之實施例之理解。不同圖式中之相同參考數字表示相同元件，但相似的參考數字可以但不一定表示相似元件。
說明及申請專利範圍中之用語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果有的話)用於區分相似元件但不一定描述一特定順序或一時間順序。要理解的是，如此使用之該等用語在適當情況下是可替換的，使得本文描述之本發明之實施例舉例而言能夠按照與本文所說明或描述之此等順序不同之順序操作。同樣，在本文中，如果一方法描述為包含一系列步驟，則本文所示之此等步驟之順序不一定是執行此等步驟之唯一順序，且某些所述步驟可能被省略及/或本文未描述之其它步驟可能添加到該方法中。而且，用語“包含”、“包括”、“具有”及它們之任一變體意欲涵蓋一非排它性之包括，使得包含一系列元件之一程序、方法、物品或裝置不一定局限於此等元件，而可包括沒有明確列舉或者此程序、方法、物品或裝置所固有之其它元件。
描述及申請專利範圍中之用語“左”、“右”、“前”、“後”、“頂部”、“底部”、“上方”、“下方”或類似用語(如果有的話)用於描述性目的且不一定描述永久的相對位置。要理解的是，如此使用之該等用語在適當情況下是可替換的，使得本文所述之本發明之實施例舉例而言能夠以與本文所說明或描述方位不同之其它方位操作。用語“耦接”當用在本文中時，定義為以一電氣或非電氣方式直接或間接地連接。本文所述為彼此“相鄰”之物件可彼此實體連接、彼此非常靠近或者彼此在同一區域中，適合於使用該用語之脈絡。本文中出現之措辭“在一個實施例”中不一定都指的是同一實施例。
 圖式之詳細說明
在本發明之一個實施例中，為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度之一方法包含：識別對應於該無碰撞速度之二次最佳化問題及透過利用一幾何方法尋求該二次最佳化問題之一準確解。
考慮到3D社交網站之出現，虛擬世界中之群眾模擬日益重要。同樣，群眾模擬是視覺模擬迴圈之A.I.部分之一日益增長成分。計算該等行為者之無碰撞速度是群眾模擬演算法中最耗時之部分。現今最常用之方法稱為RVO(相對速度障礙物)，其中針對該速度空間中之一行為者形成障礙錐，且計算使碰撞上此等錐之時間最長之一速度。該演算法利用基於取樣之一方法，其中自一均勻點分佈選出一組200-300個樣本，且使碰撞時間最長之樣本被選為該行為者之下一時階之速度。但此方法不保證找到一無碰撞速度，且事實上經常導致行為者之間的碰撞。
相比之下，本發明之實施例將該無碰撞速度問題公式化為一個二次最佳化問題且利用一幾何方法準確地解答該問題，將在下文進一步討論。(一個二次最佳化問題尋求一最佳值，其中最佳化函數為二次且約束函數為線性)。本發明之實施例能夠比目前使用之方法快得多地計算該等行為者之局部避碰速度且能夠產生真實的3D群眾模擬、新的用例場景及更豐富的用戶體驗。所揭露之方法還適用於現代3D遊戲，因為此等3D遊戲是虛擬世界之一具體實例。
現在參考圖式，第1圖是根據本發明之一實施例之包含三個行為者之一簡單群眾模擬場景100之速度空間之表示。如第1圖中所示，該等三個行為者包括一行為者110及行為者110必須避開之行為者120及行為者130。箭頭115(一箭頭針對行為者110、120及130之每一者)表示下一圖框中每一行為者之較佳速度(例如，利用根據本發明之實施例之計算求得)。障礙錐125及135分別表示對應於行為者120及行為者130之行為者110的速度障礙物。此等速度障礙物構成了將導致與其它行為者碰撞之速度區域。換言之，該等錐內之每一點對應於將最終導致行為者110與行為者120及130之一者或兩者之間發生碰撞之一速度(只要此等行為者保持一不變速度)，而兩個錐外之每一點對應於一無碰撞速度。當然，行為者120及130可很好地表現出從一個時刻到下一時刻之速度變化，使得該不變速度之設想不充分，但因為該等障礙錐每一時階或者每一更新圖框被更新，則減輕了此潛在問題。
如圖所示，行為者110之速度箭頭115與障礙錐125交叉，意味著即將與行為者120發生一碰撞。因此，必須為行為者110計算一新速度以避免該碰撞；此新速度應當位於兩個障礙錐外。仍參考第1圖，這樣一個新速度由一箭頭117表示。因為此新速度位於障礙錐125及135外，因此其將(基於該圖式中所繪示時之已知資訊)允許行為者110避免與行為者120及130發生碰撞。當然，箭頭117僅表示很多可能無碰撞速度中之一者。選擇此特定速度是因為其位於所有該等障礙錐外且最接近初始速度，因此使行為者110之速度突變最小且使運動平滑自然。現在將更詳細地描述選擇此最近速度之方式。
如所提及，本發明之實施例計算位於所有該等障礙錐外且偏離該初始速度點最小之該新(無碰撞)速度(應當提醒的是，其是2D速度空間中之一點)。此可藉由最小化該新速度距該初始速度之歐式距離完成，以獲得下列二次最佳化問題(其中(x0 ,y0 )表示該初始速度且(x,y)表示正討論中之該行為者之新速度)：
最小化(x-x0 )2 +(y-y0 )2 ，使得對於所有錐段Ai x+Bi y<Ci 。(1)
對於N個錐，將有2N個此類(線性)約束。
替代使用如內點、有效集或共軛梯度之方法，本發明之實施例利用該群眾模擬問題之幾何性質來用幾何學計算合速度(x,y)。作為一範例，該恰當的合速度可藉由控制速度空間中之障礙錐而具體化，如第2圖中所示。
第2圖繪示了一障礙錐225及一障礙錐235，它們二者都是針對正討論中之一行為者(圖未示)因存在其它附近行為者(圖亦未示)而產生。正討論中之該行為者之一初始速度由一點215表示。本發明之實施例要求將障礙錐225及235分成“段”，“段”為由一線端或者由與另一線段之一交點終止之該等錐邊界線的長度。(以說明方式，例如，第2圖顯示了在障礙錐235內之一線段237且進一步顯示了障礙錐225內之線段227及228)。接著，該等錐段視它們之位置是在其它錐內還是錐外而定，被分成“內”及“外”區域，如所示(其中“外”區域包括錐邊界上之區域，條件是此等區域不在任何其它錐內)。測試內/外錐段基本上是一線性約束檢查，且可由形式為Ax+By<C之一表達式表示。在分成內段及外段之後，計算每一段距該初始點之最小距離以找到每一段之最近速度點(即，每一段上最靠近該初始速度點之點)，且接著，從此等最近點中選出總體上最近速度點作為該新速度。在第2圖中，此點由一點217表示。
在一些情況下，找到一解可能是不可能的。在此等情況下，移除最不重要之約束(例如，忽略對正討論中之行為者最不重要之行為者)，且根據以上所述之步驟解決該最佳化問題。作為一範例，該最不重要之行為者可看作是距正討論中之該行為者最遠之行為者，或者是以與正討論中之行為者之運動方向正好相反之一方向移動之行為者，或者是最不可能影響正討論中之該行為者之一行為者。
本發明之實施例使群眾模擬執行時間(對於從100到250,000及更多之範圍中變化之多個行為者)比文獻中所記錄之最佳執行時間快一個數量級。此外，本發明之實施例隨大量核心(32及更多個)而近似線性擴充，且還可利用資料級並行性來實現更快的加速。例如，在一8核心英特爾Penryn系統中，總計觀察到一7X並行擴充。當利用一多核心模擬器模擬時，就32個核心而言，可實現一29X擴充。在一8核心3.2GHz Penryn系統中，總計，本發明之實施例可以以58 FPS(圖框/秒)模擬15,000個行為者且在一複雜環境中以121 FPS模擬5,000個行為者。
利用諸如將描述之輸入資料，獲得上述結果且測試本發明之實施例並將其與現有方法比較。
環-100：100個行為者開始圍繞一環整齊排列且試圖直接穿過該環移動到它們在另一側之對應位置。當所有該等行為者在中間相遇時，該情景變得很擁擠，導致打旋行為。
四個串流：2,000個行為者安排為沿著一正方形之對角線行進之四個串流。觀察到流暢運動、巷道形成及一些打旋。
來回：10與100之間的行為者沿著一線來回移動。此測試與OpenSteer(用以協助為遊戲及動畫中之自主角色建立轉向行為之一種C++函式館)同時進行以比較未改進之OpenSteer之碰撞次數及結合本發明之實施例之OpenSteer之碰撞次數。
建物疏散：行為者設置在一辦公大樓之不同房間中之初始位置中。該場景具有218個障礙物及道路圖由429個節點及7200個邊線構成。該等行為者朝著對應於出口標誌之目標位置移動。利用了此情景之三種形式，此三種形式分別具有500、100及5000個行為者。
運動場場景：此模擬了25,000個行為者離開他們之位置到一運動場外時之運動。該場景具有大約1400個障礙物且該道路圖由大約2000個節點及3200個邊線構成。該等行為者朝著通道移動，導致擁塞及高密度情景。
城市模擬：使用了具有建築物及道路及1500個障礙物之一城市模型。道路圖具有480個節點及916個邊線。模擬了不同行為者在城市行走且在十字路口時之運動。該等行為者以不同的速度移動並互相超過且避免碰撞迎面而來之行為者。使用了此場景之三種形式，此三種形式分別具有10,000、100,000及250,000個行為者。
第3圖是根據本發明之一實施例之說明為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度之一方法300之流程圖。該無碰撞速度利用一運算裝置計算。在一個實施例中，該運算裝置可經由一通訊網路連接到一第二運算裝置。
方法300之步驟310用來識別對應於該無碰撞速度之一個二次最佳化問題。作為一範例，該二次最佳化問題可類似於上文出現之表示式(1)。作為另一範例，該運算裝置可以是一客戶端電腦，該第二運算裝置可以是一伺服器，及該通訊網路可以是網際網路。
方法300之步驟320用來在該運算裝置處藉由利用一幾何方法找出該二次最佳化問題之一準確解。在某些實施例中，該幾何方法包含在一速度空間中為該行為者識別障礙錐且找出位於該等障礙錐外之一點(其中該點表示無碰撞速度)。
在一些實施例中，找出該(無碰撞速度)點包含識別多個障礙錐邊界段、識別位於所有該等障礙錐外之該等障礙錐邊界段之一子集、計算(對於該子集中之每一障礙錐邊界段)距離該速度空間中對應於該行為者之初始速度之一初始點之一最小距離及選擇該等計算出之最小距離中之一最小者。該等最小距離中之此最小者將是正討論中之該點，即該無碰撞速度。
第4圖是根據本發明之一實施例之說明為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度之一方法400之流程圖，其中該行為者具有一初始速度且與位於一速度空間中之多個障礙錐有關。方法400處理了類似於方法300所處理但以一不同方式描述之一情況。
方法400之步驟410用來將障礙錐之位於所有其它障礙錐外之所有邊界段看作一外部邊界段。作為一範例，該等障礙錐可類似於第1圖及第2圖中所示之障礙錐125、135、225及235且該等外部邊界段可如以上對第2A圖之討論來定義。如上文所提及，在不存在外部邊界段之情況下，該方法進一步包含忽略該等障礙錐之一者，例如，最不可能影響該行為者之障礙錐，或者更一般地講，影響該行為者之可能性比另一障礙錐低之一障礙錐。上文討論了此等錐之可能身份。
方法400之步驟420用來對每一外部邊界段計算該外部邊界段距該初始速度之一最小距離。此計算可僅透過測量一速度空間中之點之間的歐式距離(利用標準技術)完成。
方法400之步驟430用來將對應於該計算出之最小距離之一速度選為該無碰撞速度。
第5圖是根據本發明之一實施例之說明為一虛擬世界應用程式中之一行為者計算一無碰撞速度之一方法500之流程圖。方法500處理類似於方法300及400所處理但以一不同方式描述之一情況。方法500之步驟510-550之每一者針對該虛擬世界應用程式之一視覺模擬迴圈之每一影像更新圖框或每一時階執行。
方法500之步驟510用來獲得該行為者之初始速度。應當理解的是，此不需要(儘管其確實允許)進行一實際計算；其僅需要在完成後續步驟之前知道該初始速度。因此，該初始速度可以被計算、自虛擬世界伺服器接收或者以某種其它方式獲得。
方法500之步驟520用來為該虛擬世界應用程式中位於該行為者之一特定距離內之每一其它行為者在一速度空間中建構一障礙錐。如上文所述，假定該特定外來行為者之速度不變，每一此障礙錐表示將在該行為者與一特定外來行為者之間產生一碰撞之一組所有速度。
方法500之步驟530用來為該行為者識別多個可能的新速度，它們各位於所有該等障礙錐外。在一個實施例中，步驟530包含識別多個障礙錐邊界段、識別位於所有該等障礙錐外之該等障礙錐邊界段之一子集及對該子集中之每一障礙錐邊界段計算該速度空間中距對應於該行為者之一初始速度之一初始點之一最小距離。
方法500之步驟540用來確定該初始速度距該等可能新速度之每一者之一距離以找出該等可能新速度中最靠近該初始速度之一特定一者。在一個實施例中，找出該等可能新速度之該特定一者包含最小化(x -x 0 )2 +(y -y 0 )2 使得對於該等障礙錐之每一者有A i x +B i y <C i ，其中(x 0 ,y 0 )是初始速度，(x ,y )是該行為者之無碰撞速度，且A i x +B i y <C i 是一線性約束檢查。
方法500之步驟550用來將該等多個新速度之最近一者選為該影像更新圖框之無碰撞速度。
儘管本發明已就特定實施例予以描述，但對於熟於此技者將理解的是，可做各種修改而不脫離本發明之精神或範圍。因此，本發明之實施例之揭露意欲是本發明範圍之說明且不意欲是限制性的。屬意的是，本發明之範圍僅應局限於所附申請專利範圍要求之範圍。例如，對於熟於此技者而言顯而易見的是，本文討論之群眾模擬運算方法及其相關方法可以以各種實施例實施，且上述對此等實施例中之某些實施例的討論不一定表示所有可能實施例之一完整描述。
另外地，已就特定實施例描述了功效、其它優勢及問題之解決方法。然而，該等功效、優勢、問題之解決方法及可使任何功效、優勢或解決方法發生或者變得更明確之任一要素或多個要素，不應解讀為是任一或全部該等請求項之關鍵的、需要的或者必需的特徵或者要素。
而且，如果本文揭露之實施例及/或限制：(1)在申請專利範圍中未明確加以請求權利；及(2)依據均等論是或者可能是申請專利範圍中之表示要素及限制之等效物，該等實施例及限制並不依據奉獻理論專門奉獻給公眾。
100．．．簡單群眾模擬場景
110、120、130．．．行為者
115．．．速度箭頭
117．．．箭頭
125、135、225、235．．．障礙錐
215、217．．．點
227、228、237．．．線段
300、400、500．．．方法
310、320、410、420、430、510、520、530、540．．．步驟
第1圖是根據本發明之一實施例之包含三個行為者之一簡單群眾模擬場景之表示；
第2圖是根據本發明之一實施例之用以發現一群眾模擬場景中之一無碰撞之一幾何方法之說明；
第3圖是根據本發明之一實施例之說明為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度之一方法之一流程圖；
第4圖是根據本發明之一實施例之說明為一群眾模擬環境中之一行為者計算一無碰撞速度的一方法之流程圖，其中該行為者具有一初始速度且與位於一速度空間中之多個障礙錐有關；及
第5圖是根據本發明之一實施例之說明為一虛擬世界應用程式中之一行為者計算一無碰撞速度的一方法之流程圖。
100．．．簡單群眾模擬場景
110、120、130．．．行為者
115．．．速度箭頭
117．．．箭頭
125、135．．．障礙錐

Claims (6)

  1. 一種利用連接到一通訊網路的一運算裝置為群眾模擬環境中之行為者計算無碰撞速度之方法，該方法包含以下步驟：識別一個二次最佳化問題；對於一給定時階(time step)，使用該運算裝置藉由以下步驟來找出該二次最佳化問題之一精確解：在一速度空間中為該行為者識別障礙錐；及找出位於該等障礙錐外之一點，該點表示該無碰撞速度；以及將該無碰撞速度發射橫越該通訊網路，其中：找出該點之步驟包含以下步驟：識別多個障礙錐邊界段；識別位於所有該等障礙錐外之該等障礙錐邊界段之一子集；對於該子集中之每一障礙錐邊界段，計算距該速度空間中對應於該行為者之一初始速度之一初始點之一最小距離；及選擇計算出之最小距離中之一最小者。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之方法，其中：該二次最佳化問題包含最小化(x -x 0 )2 +(y -y 0 )2 使得對於所有該等障礙錐邊界段有A i x +B i y <C i ，其中(x 0 ,y 0 )是該行為者之一初始速度，(x ,y )是該行為者之該無碰撞速度，及A i x +B i y <C i 是一線性約束檢查。
  3. 一種利用連接到一通訊網路的一運算裝置為群眾模擬環境中之行為者計算無碰撞速度之方法，其中該行為者具有一初始速度且與位於一速度空間中之多個障礙錐相關聯，該方法包含以下步驟：將該等障礙錐之位於所有其它障礙錐外之所有邊界段識別為一外部邊界段；對於每一外部邊界段，使用該運算裝置來計算該外部邊界段距該初始速度之一最小距離；將對應於計算出之一最小距離之一速度選為該無碰撞速度；及將計算出之該最小距離發射橫跨該通訊網路。
  4. 一種為虛擬世界應用程式中之行為者計算無碰撞速度之方法，虛擬世界應用程式含括複數個被稱作外來行為者的其他行為者，該方法利用連接到一通訊網路的一運算裝置被執行，該方法包含以下步驟：針對該虛擬世界應用程式之一視覺模擬迴圈之每一影像更新圖框：獲得該行為者之一初始速度；在一速度空間中為該虛擬世界應用程式中位於該行為者之一特定距離內之每一外來行為者構建一障礙錐，假定一特定外來行為者之速度不變，則每一此種障礙錐表示將在該行為者與該特定外來行為者之間產生一碰撞之所有速度的一集合；識別該行為者的多個可能新速度，它們均位於 所有該等障礙錐之外；確定該初始速度距該等可能新速度中之每一者之一距離，以找出該等可能新速度中距該初始速度最近之一特定速度；將該等多個可能新速度中之該最近者選為該影像更新圖框之該無碰撞速度；及將該等多個可能新速度中之該最近者發射橫跨該通訊網路。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之方法，其中：識別該等多個可能新速度之步驟包含以下步驟：識別多個障礙錐邊界段；識別位於所有該等障礙錐外之該等障礙錐邊界段之一子集；及對於該子集中之每一障礙錐邊界段，計算距該速度空間中對應於該行為者之一初始速度之一初始點之一最小距離。
  6. 如申請專利範圍第4項所述之方法，其中：找出該等可能新速度中之該特定速度之步驟包含最小化(x -x 0 )2 +(y -y 0 )2 使得對於該等障礙錐中之每一者有A i x +B i y <C i 之步驟，其中(x 0 ,y 0 )是該初始速度，(x ,y )是該行為者之該無碰撞速度，且A i x +B i y <C i 是一線性約束檢查。
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