TWI486614B - 定位裝置、定位方法及程式 - Google Patents

Description

定位裝置、定位方法及程式

本發明係關於一種確定自身裝置存在之位置之定位裝置、定位方法及程式。

本專利申請案主張2011年9月27日日本國申請之專利申請案第2011-210715號之優先權，該基礎申請案之全部內容以引用之方式併入本文中。

近年來，基於車輛之位置，對於上述車輛進行資訊提供、警告、介入控制之服務受到關注。就車輛之位置而言，汽車導航系統等之定位裝置基於GPS(Global Positioning System：全球定位系統)或自主導航而確定。又，為提高車輛位置之精度，使用藉由自設置於路側之信標接收載於電波或光等之載波之信號，將確立通信之位置校正為信標之位置而進行車輛位置之校正之方法(例如，參照專利文獻1)。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開第2009-026056號公報

然而信標為與定位裝置確實地進行通信，相對於特定之範圍(例如，行進方向上10米寬度之範圍)照射載波。因此，定位裝置基於自信標接收信號之位置推測之位置資訊 中，載波之照射範圍之大小會產生誤差。

本發明係鑒於上述問題而完成者，其目的在於提供一種減小信標之載波之照射範圍所引起之誤差而確定自身裝置存在之位置之定位裝置、定位方法、及程式。

本發明之第一態樣為一種定位裝置，其具備：位置推測部，其推測自身裝置之位置；信標位置獲取部，其基於自射出載有信號之載波之信標接收之信號，獲取上述信標之載波之照射範圍內之位置即信標位置；及定位部，其將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值作為上述信標位置獲取部獲取之信標位置之權重，算出上述位置推測部推測之位置即推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置，且將上述位置確定為自身裝置之位置。

又，在本發明之第一態樣中，上述定位部可將上述位置推測部之位置推測之誤差範圍越窄則表示越大之值之權重值作為上述推測位置之權重，算出上述推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置。

又，在本發明之第一態樣中，亦可為上述信標位置為表示特定之正交座標系之上述信標之載波之照射範圍內之位置之矩陣，上述推測位置為表示上述正交座標系中推測自身裝置存在之位置之矩陣，上述信標位置之權重為表示在上述正交座標系中可正常接收來自信標之信號之位置之變異數之變異數共變異數矩陣(variance-covariance matrix)。

又，在本發明之第一態樣中，亦可為自身裝置設置之高 度越高，上述信標位置之權重表示越小之值。

又，在本發明之第一態樣中，亦可具備：道路確定部，其基於上述位置推測部推測之推測位置，確定自身裝置存在之道路；及信標權重獲取部，其獲取對應於上述道路確定部確定之道路之信標位置之權重；上述定位部使用上述信標權重獲取部獲取之權重作為自身裝置之位置而確定。

又，在本發明之第一態樣中，亦可為上述信標位置獲取部可在正常結束信號之接收時，基於上述信號之載波之強度、及上述信標位置與載波之強度之關係推測信標位置。

又，在本發明之第一態樣中，亦可具備載波強度記錄部，該載波強度記錄部將來自上述信標之載波之強度與接收上述載波之位置建立關聯並逐次記錄於載波強度記憶部，上述信標位置獲取部可將與上述載波強度記憶部記憶之載波之強度之最大值建立關聯之位置推測為道路之延伸方向上之信標位置。

又，在本發明之第一態樣中，亦可為上述信標位置獲取部可基於上述載波強度記憶部記憶之載波之強度之最大值、及與道路之延伸方向正交之方向上之信標位置與載波之強度之關係，推測與道路之延伸方向正交之方向上之信標位置。

又，本發明之第二態樣為一種定位方法，其係使用確定自身裝置存在之位置之定位裝置者，位置推測部推測自身裝置之位置，信標位置獲取部基於自射出載有信號之載波之信標接收之信號，獲取上述信標之載波之照射範圍內之 位置即信標位置，定位部將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值作為上述信標位置獲取部獲取之信標位置之權重，算出上述位置推測部推測之位置即推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置，將上述位置確定為自身裝置之位置。

又，本發明之第三態樣為一種程式，其係用以使確定自身裝置存在之位置之定位裝置作為如下各部而發揮功能：位置推測部，其推測自身裝置之位置；信標位置獲取部，其基於自射出載有信號之載波之信標接收之信號，獲取上述信標之載波之照射範圍內之位置即信標位置；及定位部，其將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值，作為上述信標位置獲取部獲取之信標位置之權重，算出上述位置推測部推測之位置即推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置，將上述位置確定為自身裝置之位置。

根據本發明，定位部將推測位置與信標位置之加權平均所表示之位置作為自身裝置之位置而算出。藉此，可減小信標之載波之照射範圍所引起之誤差而確定自身裝置存在之位置。

<<第1實施形態>>

以下，一面參照圖式一面就本發明之第1實施形態詳細說明。

圖1係表示本發明之第1實施形態之定位裝置之構成之概略方塊圖。

定位裝置為搭載於車輛，推測自身裝置存在之位置之裝置，具備：位置推測部1；位置記憶部2；推測誤差算出部3；信標信號接收部4；信標位置獲取部5；信標誤差獲取部6；定位部7；及位置輸出部8。

位置推測部1，基於GPS及自主導航推測自身裝置之位置，並將表示推測之位置之推測位置P_c 與推測之時刻建立關聯而記錄於位置記憶部2。另，推測位置P_c 為式子(1)表示之矩陣。

其中，x_c 、y_c 為分別表示推測位置之緯度及經度之值。

位置記憶部2記憶表示由位置推測部1推測、或由定位部7確定之自身裝置之位置的位置資訊。

推測誤差算出部3基於儲存於位置記憶部2之推測位置P_c 之歷程、及位置推測部1之GPS之推測精度，算出表示位置推測部1之推測位置P_c 之緯線方向、經線方向之誤差之變異數共變異數陣列即推測誤差R_c 。另，R_c 為式子(2)表示之矩陣。

其中，σ_{c_xx} 為表示推測位置之緯線方向之變異數之值。又，σ_{c_yy} 為表示推測位置之經線方向之變異數之值。σ_{c_xy} 為表示推測位置之緯線方向與經線方向之共變異數之值。即，位置推測部1之位置推測之誤差範圍越廣，推測誤差R_c 之各要素表示越大之值。

信標信號接收部4藉由捕捉設置於路側之信標輸出之載波，並自上述載波擷取信號，而接收信號。

信標位置獲取部5根據信標信號接收部4接收之信號，讀取表示信標之載波之照射範圍內之位置之信標位置P_b 。此處，作為信標位置P_b ，設定設置有信標之位置、或照射範圍內電波強度最強之位置等。另，信標位置P_b 為式子(3)表示之矩陣。

其中，x_b 、y_b 為分別表示信標位置之緯度及經度之值。

信標誤差獲取部6根據信標信號接收部4接收之信號，讀取表示將信標位置P_b 作為中心之載波之照射範圍之變異數共變異數矩陣即信標誤差R_b 。另，信標誤差R_b 為式子(4)表示之矩陣。

其中，σ_{b_xx} 為表示信標接收照射信號之位置之緯線方向之 變異數之值。又，σ_{b_yy} 為表示信標接收照射信號之位置之經線方向之變異數之值。σ_{b_xy} 為表示信標接收照射信號之位置之緯線方向與經線方向之共變異數之值。即，信標之載波之照射範圍越廣，信標誤差R_b 之各要素表示越大之值。

定位部7將推測誤差算出部3算出之推測誤差R_c ，作為信標位置獲取部5獲取之信標位置P_b 之權重，將信標誤差獲取部6獲取之信標誤差R_b ，作為位置記憶部2記憶之推測位置P_c 之權重，算出信標位置P_b 與推測位置P_c 之加權平均，將獲得之位置P確定為自身裝置之位置。具體而言，定位部7藉由對式子(5)求解，確定自身裝置之位置P。又，定位部7將確定之位置P覆寫於位置記憶部2記憶之推測位置。

[數5]P =(R _c P _b +R _b P _c )(R _b +R _c )^-1 ………(5)其中，X^-1 表示矩陣X之反矩陣。

另，本實施形態中，將推測誤差算出部3算出之推測誤差R_c 作為信標位置獲取部5獲取之信標位置P_b 之權重，將信標誤差獲取部6獲取之信標誤差R_b 作為位置記憶部2記憶之推測位置P_c 之權重。即，位置推測之誤差範圍越窄，相對於信標位置P_b 之權重R_c ，推測位置P_c 之權重R_b 顯示相對越大之值。同樣地，信標之通信範圍越窄，相對於推測位置P_c 之權重R_b ，信標位置P_b 之權重R_c 顯示相對越大之值。

圖2係表示本發明之第1實施形態之車輛位置之確定方法之圖。

本實施形態中，推測誤差R_c 及信標誤差R_b ，以2×2之變異數共變異數矩陣表示。因此，若將該等之誤差投射於將緯線及經線作為軸之二維平面，則誤差如圖2所示般以橢圓形擴展。

位置輸出部8將位置記憶部2記憶之位置資訊輸出至顯示器。

另，在本實施形態中，信標具備記憶信標位置P_b 及信標誤差R_b 之記憶部，使表示上述記憶部記憶之資訊之信號載於載波而輸出至特定之照射範圍。另，信標誤差R_b ，既可為在信標之設計時預先決定之值，亦可為使車輛通行而實測信標誤差R_b 所求得之值。

其次，就本實施形態之定位裝置之動作進行說明。

圖3係表示本發明之第1實施形態之定位裝置之動作之流程圖。

首先，定位裝置一起動，位置推測部1就以GPS或自主導航推測自身裝置之位置即搭載有自身裝置之車輛之位置(步驟S1)。另，位置推測部1具備基於位置記憶部2記憶之過去之位置資訊之歷程與以GPS或自主導航獲取之位置推測現在之位置之卡爾曼濾波器，且將上述卡爾曼濾波器之輸出值作為推測位置P_c 輸出。其次，位置推測部1將推測位置P_c 記錄於位置記憶部2(步驟S2)。

又，位置推測部1算出推測位置之推測誤差R_c (步驟 S3)。具體而言，位置推測部1在步驟S1中進行利用GPS之位置推測之情形，基於用於位置推測之GPS衛星之方向向量算出DOP(Dilution Of Precision：精度因子)值，且基於上述DOP值算出推測誤差R_c 。另一方面，位置推測部1在步驟S1中進行利用自主導航之位置推測之情形，將位置推測部1之卡爾曼濾波器中學習之誤差作為推測誤差R_c 。

其次，信標信號接收部4判定是否自信標接收信號(步驟S4)。另，信標信號接收部4無誤地結束信號之接收時，判定為自信標接收了信號。信標信號接收部4判定為自信標接收了信號之情形時(步驟S4：YES)，信標位置獲取部5獲取表示包含於信標信號接收部4接收之信號之信標位置P_b 之資訊(步驟S5)。又，信標誤差獲取部6獲取包含於信標信號接收部4接收之信號之信標誤差R_b (步驟S6)。

其次，定位部7藉由使用推測位置P_c 、推測誤差R_c 、信標位置P_b 、信標誤差R_b 對上述式子(5)求解，確定車輛位置P(步驟S7)。根據式子(5)，藉此，可根據誤差之大小動態決定權重。又，由於位置推測之誤差範圍越窄(推測精度越高)信標位置P_b 之權重R_c 越小，故確定之車輛位置P為接近推測位置P_c 之位置。同樣地，由於信標之通信範圍越窄推測位置P_c 之權重R_b 越小，故確定之車輛位置P為接近信標位置P_b 之位置。

其次，定位部7將確定之車輛位置覆寫於步驟S2中記錄之推測位置而記錄於位置記憶部2(步驟S8)。

步驟S8中覆寫車輛位置之情形，或判定為信標信號接收 部4在步驟S4中未自信標接收信號之情形時(步驟S4：NO)，位置輸出部8將最後記錄於位置記憶部2之車輛位置輸出至顯示器(步驟S9)。

其次，定位裝置根據利用者之操作或中斷處理等，判定是否自外部輸入了處理之結束請求(步驟S10)。定位裝置判定為未自外部輸入結束請求之情形時(步驟S10：NO)，回到步驟S1，進行車輛位置之推測。另一方面，判定為自外部輸入了結束請求之情形時(步驟S10：YES)，結束處理。

如此，根據本實施形態，將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值R_c 作為信標位置P_b 之權重，算出推測位置P_c 與信標位置P_b 之加權平均所表示之位置，且將上述位置確定為自身裝置之位置。藉此，信標之載波之照射範圍較窄之情形時，即信標位置P_b 可靠之情形時，將接近信標位置P_b 之位置確定為車輛位置P，信標之載波之照射範圍較廣之情形時，即信標位置P_b 不可靠之情形時，將較信標位置P_b 更接近推測位置P_c 之位置確定為車輛位置P。藉此，可減小信標之載波之照射範圍所引起之誤差而確定自身裝置存在之位置。

又，根據本實施形態，將位置推測部1之位置推測之誤差範圍越窄則表示越大之值之權重值R_b 作為推測位置P_c 之權重，算出推測位置P_c 與信標位置P_b 之加權平均所表示之位置。藉此，位置推測之誤差較小之情形時，即推測位置P_c 可靠之情形時，將接近推測位置P_c 之位置確定為車輛位 置P，位置推測之誤差較大之情形時，即推測位置P_c 不可靠之情形時，將較推測位置P_c 更接近信標位置P_b 之位置確定為車輛位置。藉此，可顧及推測誤差之影響而確定自身裝置存在之位置。

又，根據本實施形態，推測誤差R_c 、信標誤差R_b 分別以2×2之變異數共變異數矩陣表示。且，藉由使用上述矩陣，在以緯度、經度表示之二維之正交座標空間中，可使用以橢圓形擴展之權重R_c 、R_b 進行車輛位置之確定。另，並不限於如圖2所示般將與緯線方向、經線方向正交之軸設為長軸、短軸之情形，將在與緯線方向及經線方向交叉之方向設為長軸、短軸之情形時，亦可以變異數共變異數矩陣表示。信標之載波之照射範圍之大部分可與在道路之延伸方向上具有長軸之橢圓形相似。另一方面，道路之延伸方向並不限於與緯線方向或經線方向一致。因此，藉由如本實施形態般對權重值使用矩陣，可使用配合信標之載波之照射範圍之形狀之權重進行車輛位置之確定。

<<第2實施形態>>

其次，一面參照圖式一面就本發明之第2實施形態詳細說明。

第2實施形態為自第1實施形態之信標發送之信號中包含有每種車種之信標誤差R_b 之狀態。

圖4係表示本發明之第2實施形態之信標記憶之信標誤差之例之圖。

信標，作為信標誤差R_b ，記憶小客車之信標誤差R_b ^v 、 公共汽車之信標誤差R_b ^b 、自行車之信標誤差R_b ^m ，且將包含各者之信標誤差R_b 之信號載於載波發送。

另，信標記憶之小客車之信標誤差R_b ^v ，為與公共汽車之信標誤差R_b ^b 相比較更大之值。這是因為由於通常，小客車之定位裝置之設置高度位於較公共汽車之定位裝置之設置高度低之位置，故設置於公共汽車之定位裝置較設置於小客車之定位裝置更接近天線，因此載波之照射範圍較小。

如此，定位裝置設置之高度越大，信標記憶之信標誤差R_b 表示越小之值。

圖5係表示本發明之第2實施形態之定位裝置之構成之概略方塊圖。

第2實施形態之定位裝置係在第1實施形態之定位裝置上進而具備車種資訊獲取部9，且信標誤差獲取部6之動作不同者。

車種資訊獲取部9，自車載器獲取設置有自身裝置之車輛之車種資訊。

信標誤差獲取部6獲取包含於信標信號接收部4接收之信號之信標誤差R_b 中，與車種資訊獲取部9獲取之車種資訊建立關聯者。

藉此，定位部7藉由使用對應自身裝置設置之高度之信標誤差R_b ，可更高精度地進行車輛位置之確定。

<<第3實施形態>>

其次，一面參照圖式一面就本發明之第3實施形態詳細 說明。

第3實施形態為自第1實施形態之信標發送之信號中包含有每條道路之信標誤差R_b 之形態。

圖6係表示設置有信標之交叉點之狀況之例之圖。

根據信標之設置場所之周圍之環境，有信標之載波照射範圍不同之情形。圖6所示之例，為道路1之延伸方向上設置有道路3，或道路2之延伸方向上設置有道路4，道路1、3與道路2、4交叉之交叉點之例。此處，圖6所示之交叉點上，道路1、3之寬度較道路2、4之寬度更廣，或道路2之兩邊中空地較廣，或道路4之兩邊中建有大樓。又，信標以信標位置為交叉點之中央之方式設置。

圖6所示之例中，由於道路1、3，與道路2、4相比較寬度較廣，故道路1、3之道路寬度方向之載波之照射範圍較道路2、4之載波之照射範圍更廣。又，由於道路4之兩邊為大樓，故道路延伸方向之載波之照射範圍與兩邊為空地之道路2相比較更窄。

如此，由於根據道路載波之擴展不同，故較佳為使每條道路信標誤差R_b 不同。

圖7係表示本發明之第3實施形態之信標記憶之信標誤差之例之圖。

信標，作為信標誤差R_b ，記憶每條道路之信標誤差(圖6之例中，道路1之信標誤差R_b ¹ 、道路2之信標誤差R_b ² 、道路3之信標誤差R_b ³ 、道路4之信標誤差R_b ⁴ )，且使包含各個信標誤差R_b 之信號載於載波發送。

圖8係表示本發明之第3實施形態之定位裝置之構成之概略方塊圖。

第3實施形態之定位裝置係在第1實施形態之定位裝置上進而具備道路確定部10，且信標誤差獲取部6之動作不同者。

道路確定部10基於位置記憶部2記憶之車輛位置，確定現在車輛存在之道路。

信標誤差獲取部6獲取包含於信標信號接收部4接收之信號之信標誤差R_b 中，與道路確定部10確定之道路建立關聯者。藉此，定位部7藉由使用與自身裝置存在之道路建立關聯之信標誤差R_b ，可更高精度地進行車輛位置之確定。

<<第4實施形態>>

其次，就本發明之第4實施形態詳細說明。

第4實施形態為以與第1實施形態不同之方法確定信標位置P_b 之形態。

在第1實施形態中，說明自信標發送之信號中包含有信標位置，信標位置獲取部5藉由自信號讀取信標位置而獲取之情形。在第4實施形態中，就根據來自信標之信號之接收時之載波之強度，推測信標位置之形態進行說明。

信號之接收位置距離信標位置越遠，信號接收時之載波之強度越弱。因此，若瞭解信號之接收位置與載波之強度、及接收位置與強度之關係，則定位裝置可推測信標位置。

第4實施形態之信標，代替信標位置，係記憶表示電波 強度與自接收位置至信標位置之距離之關係之資訊，使包含上述資訊之信號載於載波發送。

第4實施形態之定位裝置之信標位置獲取部5，讀取信標信號接收部4接收信號時之載波之強度與包含於接收之信號之資訊。其次，信標位置獲取部5在讀取之資訊中，讀取與接收信號時之載波之強度建立關聯之信標位置為止的距離。且，藉由對位置記憶部2記憶之現在之推測位置之道路延伸方向(或車輛行進方向)上讀取之距離進行加法運算，算出信標位置。

如此，根據本實施形態，基於來自信標之信號接收時之載波之接收強度，可算出信標位置。

<<第5實施形態>>

其次，就本發明之第5實施形態詳細說明。

第5實施形態為以與第1實施形態、第4實施形態不同之方法確定信標位置P_b 之形態。

在第1實施形態中，說明自信標發送之信號中包含有信標位置，信標位置獲取部5藉由自信號讀取信標位置而獲取之情形。又，在第4實施形態中，就根據來自信標之信號之接收時之載波之強度，推測信標位置之形態進行說明。在第5實施形態中，就基於來自信標之載波之強度之峰值推測信標位置之形態進行說明。

定位裝置與信標裝置越近，接收之載波之強度越強。因此，可推測定位裝置通過信標位置時，定位裝置接收之載波之強度成為峰值之點，為信標位置。

第5實施形態之定位裝置之信標位置獲取部5，將定位裝置之推測位置與上述推測位置中信標信號接收部4檢測之載波之強度建立關聯而逐次記憶。其次，信標位置獲取部5於信標信號接收部4檢測之載波之強度超過峰值時，將與成為峰值之強度建立關聯之推測位置作為信標位置讀取。

如此，根據本實施形態，基於來自信標之信號接收時之載波之接收強度，可算出信標位置。

<<第6實施形態>>

其次，就本發明之第6實施形態詳細說明。

在第5實施形態中，就基於載波之峰值強度決定信標位置之方法進行說明。然而該方法，雖可確定道路延伸方向上之信標位置，但無法確定道路寬度方向上之信標位置。因此，以信標位置非道路之中央，而為路側之方式設置信標之情形時，藉由使用第6實施形態中說明之方法確定信標位置，確定道路延伸方向及道路寬度方向上之信標位置。

圖9係表示信標位置位於路側之情形之行駛位置與載波之強度之關係圖。

信號之接收位置距離信標位置越遠，信號接收時之載波之強度越弱。因此，如圖9所示，在載波之強度成為峰值之點上，車輛於道路寬度方向上在靠近信標位置之位置行駛之情形，與在距離信標位置較遠之位置行駛之情形相比較，載波之接收強度更強。即，若瞭解載波之峰值強度及道路寬度方向上之信標位置與峰值強度之關係，則定位裝 置可推測信標位置。

第6實施形態之信標代替信標位置，記憶表示載波之峰值強度與道路寬度方向上之信標位置之關係之資訊，使包含上述資訊之信號載於載波發送。

第6實施形態之定位裝置之信標位置獲取部5，讀取信標信號接收部4檢測到之載波之峰值強度與包含於接收之信號中之資訊。其次，信標位置獲取部5在讀取之資訊中，讀取與載波之峰值強度建立關聯之道路寬度方向上之信標位置。

藉此，根據本實施形態，可基於來自信標之信號接收時之載波之接收強度，算出道路延伸方向、及道路寬度方向上之信標位置。

以上，雖參照圖式就本發明之一實施形態詳細說明，但具體之構成並不限於上述者，在不脫離本發明之宗旨之範圍內可進行各種設計更改等。

例如，上述實施形態中，雖就信標輸出表示信標位置P_b 及信標誤差R_b 之信號之情形進行說明，但並不限於此，定位裝置可與各信標之識別資訊建立關聯預先記憶上述信標之信標位置P_b 及信標誤差R_b 。

又，在上述實施形態中，雖說明了使用指定誤差算出部算出之推測誤差R_c 與信標誤差獲取部6獲取之信標誤差R_b 進行車輛位置之推測之情形，但並不限於此，可將推測誤差R_c 設為固定值。

又，在上述實施形態中，雖說明將推測誤差R_c 用作信標 位置P_b 之權重，將信標誤差R_b 用作推測位置P_c 之權重之情形，但並不限於此，例如，可將推測誤差R_c 之倒數用作推測位置P_c 之權重，將信標誤差R_b 之倒數用作信標位置P_b 之權重。

又，在上述實施形態中，雖說明作為權重值R_b 、R_c 使用矩陣之情形，但並不限於此可對權重值使用標量值。

又，在上述實施形態中，雖說明作為權重值R_b 、R_c 使用變異數共變異數矩陣之情形，但並不限於此，例如既可使用信標位置之標準偏差或範圍等之其他之散佈度，亦可使用自接收位置至信標位置為止之距離之平均值或中央值等之代表值。

上述定位裝置在內部具有電腦系統。且，上述各處理部之動作，以程式之形式記憶於可電腦讀取之記錄媒體，且藉由電腦讀取並執行該程式，進行上述處理。此處所謂可電腦讀取之記錄媒體，使用磁碟、磁光碟、CD-ROM、DVD-ROM、半導體記憶體等。又，可利用通信線路將該電腦程式傳輸至電腦，接收該傳輸之電腦執行上述程式。

又，上述程式可為用以實現上述功能之一部分者。

再者，可為可以與已將上述功能記錄於電腦系統之程式之組合實現者，即差分檔(差分程式)。

[產業上之可利用性]

本發明在確定自身裝置存在之位置之定位裝置、定位方法、及程式中，定位部將推測位置與信標位置之加權平均所表示之位置作為自身裝置之位置而算出。藉此，可減小 信標之載波之照射範圍所引起之誤差而確定自身裝置存在之位置。

1‧‧‧位置推測部

2‧‧‧位置記憶部

3‧‧‧推測誤差算出部

4‧‧‧信標信號接收部

5‧‧‧信標位置獲取部

6‧‧‧信標誤差獲取部

7‧‧‧定位部

8‧‧‧位置輸出部

9‧‧‧車種資訊獲取部

10‧‧‧道路確定部

P‧‧‧車輛位置

P_b ‧‧‧信標位置

P_c ‧‧‧推測位置

R_b ‧‧‧信標誤差

R_c ‧‧‧推測誤差

圖1係表示本發明之第1實施形態之定位裝置之構成之概略方塊圖。

圖2係表示本發明之第1實施形態之車輛位置之確定方法之圖。

圖3係表示本發明之第1實施形態之定位裝置之動作之流程圖。

圖4係表示本發明之第2實施形態之信標記憶之信標誤差之例之圖。

圖5係表示本發明之第2實施形態之定位裝置之構成之概略方塊圖。

圖6係表示設置有信標之交叉點之狀況之例之圖。

圖7係表示本發明之第3實施形態之信標記憶之信標誤差之例之圖。

圖8係表示本發明之第3實施形態之定位裝置之構成之概略方塊圖。

圖9係表示信標位置位於路側之情形之行駛位置與載波之強度之關係圖。

P‧‧‧車輛位置

P_b ‧‧‧信標位置

P_c ‧‧‧推測位置

R_b ‧‧‧信標誤差

R_c ‧‧‧推測誤差

Claims (10)

1. 一種定位裝置，其具備：位置推測部，其推測自身裝置之位置；信標位置獲取部，其基於自射出載有信號之載波之信標接收之信號，獲取上述信標之載波之照射範圍內之位置即信標位置；及定位部，其將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值作為上述信標位置獲取部獲取之信標位置之權重，算出上述位置推測部推測出之位置即推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置，且將上述位置確定作為自身裝置之位置。
2. 如請求項1之定位裝置，其中上述定位部係將上述位置推測部之位置推測之誤差範圍越窄則表示越大之值之權重值作為上述推測位置之權重，算出上述推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置。
3. 如請求項1或2之定位裝置，其中上述信標位置為表示特定之正交座標系中之上述信標之載波之照射範圍內之位置的矩陣；上述推測位置為表示上述正交座標系中推測自身裝置存在之位置之矩陣；上述信標位置之權重為表示在上述正交座標系中可正常接收來自信標之信號之位置之變異數的變異數共變異數矩陣。
4. 如請求項2之定位裝置，其中自身裝置設置之高度越高，上述信標位置之權重表示越小之值。
5. 如請求項1或2之定位裝置，其包含：道路確定部，其基於上述位置推測部推測出之推測位置，確定自身裝置存在之道路；及信標權重獲取部，其獲取對應於上述道路確定部所確定之道路之信標位置之權重；且上述定位部係使用上述信標權重獲取部獲取之權重作為自身裝置之位置而確定。
6. 如請求項1或2之定位裝置，其中上述信標位置獲取部在正常結束信號之接收時，基於上述信號之載波之強度、及上述信標位置與載波之強度之關係推測信標位置。
7. 如請求項1或2之定位裝置，其中具備載波強度記錄部，其將來自上述信標之載波之強度與接收上述載波之位置建立關聯並逐次記錄於載波強度記憶部；上述信標位置獲取部將與上述載波強度記憶部記憶之載波之強度之最大值建立關聯之位置推測為道路之延伸方向上之信標位置。
8. 如請求項7之定位裝置，其中上述信標位置獲取部基於上述載波強度記憶部記憶之載波之強度之最大值、及與道路之延伸方向正交之方向 上之信標位置與載波之強度關係，推測與道路之延伸方向正交之方向上之信標位置。
9. 一種定位方法，其係使用確定自身裝置存在之位置之定位裝置者，且：位置推測部推測自身裝置之位置；信標位置獲取部基於自射出載有信號之載波之信標接收之信號，獲取上述信標之載波之照射範圍內之位置即信標位置；定位部將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值，作為上述信標位置獲取部獲取之信標位置之權重，算出上述位置推測部推測出之位置即推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置，將上述位置確定作為自身裝置之位置。
10. 一種程式，其係用以使確定自身裝置存在之位置之定位裝置作為如下各部而發揮功能：位置推測部，其推測自身裝置之位置；信標位置獲取部，其基於自射出載有信號之載波之信標接收之信號，獲取上述信標之載波之照射範圍內之位置即信標位置；及定位部，其將信標之載波之照射範圍越窄則表示越大之值之權重值作為上述信標位置獲取部獲取之信標位置之權重，算出上述位置推測部推測出之位置即推測位置與上述信標位置之加權平均所表示之位置，將上述位置確定作為自身裝置之位置。