TWI428602B - 旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置 - Google Patents

旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI428602B
TWI428602B TW099146516A TW99146516A TWI428602B TW I428602 B TWI428602 B TW I428602B TW 099146516 A TW099146516 A TW 099146516A TW 99146516 A TW99146516 A TW 99146516A TW I428602 B TWI428602 B TW I428602B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
rotation
acceleration
target
data
sensor
Prior art date
Application number
TW099146516A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201226908A (en
Inventor
Chung Tso Chen
Chung Ta King
Chun Yu Lin
Original Assignee
Nat Univ Tsing Hua
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nat Univ Tsing Hua filed Critical Nat Univ Tsing Hua
Priority to TW099146516A priority Critical patent/TWI428602B/zh
Priority to US13/076,101 priority patent/US8655620B2/en
Publication of TW201226908A publication Critical patent/TW201226908A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI428602B publication Critical patent/TWI428602B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1694—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being a single or a set of motion sensors for pointer control or gesture input obtained by sensing movements of the portable computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/038—Control and interface arrangements therefor, e.g. drivers or device-embedded control circuitry
    • G06F3/0383—Signal control means within the pointing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Description

旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置
本發明係關於一種旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置，特別係關於一種利用三軸加速度計之旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置。
可攜式電子裝置，如手機、筆記型電腦、平板電腦、個人數位助理、影音播放器等的功能越來越多，且使用者對可攜式電子裝置的依賴日漸加深，許多日常或工作相關的行為皆有賴可攜式電子裝置的輔助來完成。舉例而言，現今的手機除了打電話、發簡訊等基本功能外，通常還整合了照相、定位、導航、上網、遊戲等一或多種功能。
為了達成前述功能，滿足使用者的需求，目前市面上已有眾多可攜式電子裝置整合各種功能性元件或模組。舉例而言，為了具備照相功能而整合鏡頭模組；為了具備定位或導航功能而整合GPS定位模組；為了具備上網功能而整合無線網路模組；或為了具備遊戲功能而整合觸碰感測器、三軸加速度感測器(accelerometer)等。
其中，三軸加速度感測器可偵測可攜式電子裝置的三軸(即X、Y及Z軸)上的加速度，而反應出使用者的動作來進行相對應的控制，如遊戲中受控制目標物的轉向、速度改變等。
傳統的三軸加速度感測器被應用來偵測物體(如前述可攜式電子裝置)的加速度與重力加速度的夾角變化，進而計算出物體旋轉產生的傾斜角度，並依此進行相應控制。然而，當旋轉與重力無關(如在水平方向旋轉)，單一三軸加速度感測器會無法測量旋轉的角度變化，造成使用者的不便。
為了解決此問題，除了三軸加速度感測器外，設計者或製造商更整合額外的元件，如陀螺儀(gyroscope)或電子羅盤(digital compass)，來感測可攜式電子裝置在水平方向的旋轉。然而，整合這些額外的元件將增加可攜式電子裝置的體積、製造成本以及計算複雜度。
因此，本發明之範疇在於提供一種旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置，以解決先前技術的問題。
根據一具體實施例，本發明之旋轉測量模組可測量目標物之旋轉，且該旋轉測量模組包含第一感測器、第二感測器以及處理器。
第一感測器設置於目標物之第一位置，用以在目標物旋轉時感測第一向心加速度以及第一切線加速度。第二感測器設置於目標物之第二位置，用以在目標物旋轉時感測第二向心加速度以及第二切線加速度。
此外，處理器分別連接第一感測器以及第二感測器。處理器可自第一感測器接收第一向心加速度(aC )以及第一切線加速度(aT )，並自第二感測器接收第二向心加速度以及第二切線加速度。處理器進一步根據以下公式1及2分別計算該第一位置與該第二位置之角速度(ω)及角加速度(α)： 其中，r為第一位置與第二位置分別與目標物之旋轉中心的距離。
接著處理器根據以下公式3計算目標物之旋轉角度(△θ)： 其中△t為測量時第一感測器以及第二感測器的取樣週期。
根據另一具體實施例，本發明之旋轉測量方法適於測量目標物之旋轉，包含下列步驟：(a)在目標物旋轉時，於目標物之第一位置處感測第一向心加速度以及第一切線加速度，並於目標物之第二位置處感測第二向心加速度以及第二切線加速度；(b)分別接收第一向心加速度(aC )與第一切線加速度(aT )，以及第二向心加速度與第二切線加速度；根據前述公式1及2分別計算第一位置與第二位置之角速度(ω)及角加速度(α)；以及(d)根據前述公式3計算目標物之旋轉角度(△θ)。
根據再一具體實施例，本發明之可攜式裝置包含如前所述之旋轉測量模組，用以測量該可攜式裝置之旋轉。
由於本發明利用兩個感測器分別測量目標物的不同位置處的向心加速度以及切線加速度，因此，可測量目標物於水平方向上的旋轉。此外，兩個感測器所感測的數據可視情況相互進行補償，進而降低誤差。此外，本發明藉由兩個感測器即可達到測量目標物於水平方向上的旋轉之目的，因此可整合於可攜式裝置中，使其相較於先前技術具有體積小、成本低、計算複雜度低等優點。
關於本發明之優點與精神可以藉由以下的發明詳述及所附圖式得到進一步的瞭解。
本發明提供一種旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置。以下將詳述本發明之具體實施例以及實際應用案例，藉以充分說明本發明之特徵、精神及優點。
請注意，本發明所述之「可攜式裝置」可以是，但不限於，如行動電話、個人數位助理、智慧型手機、多媒體播放器、遊樂器、顯示器、電子錶、測量儀器及其它合適的可攜式電子裝置。
請一併參見第1A、1B、1C及2圖，第1A圖繪示根據本發明之一具體實施例的旋轉測量模組之功能方塊圖；第1B圖繪示該旋轉測量模組的測量示意圖；第1C圖繪示目標物旋轉時，該旋轉測量模組的感測示意圖；第2圖則繪示根據本發明之一具體實施例的旋轉測量方法之流程圖。
如第1A及1B圖所示，本具體實施例之旋轉測量模組1包含第一感測器10、第二感測器12以及處理器14。第一感測器10設置於目標物2之第一位置A，而第二感測器12設置於目標物2之第二位置B。第一感測器及第二感測器可為三軸加速度感測器，但不以此為限。
當目標物2旋轉時，第一感測器10可於第一位置A感測第一向心加速度(aC1 )以及第一切線加速度(aT1 )，而第二感測器12可於第二位置B感測第二向心加速度(aC2 )以及第二切線加速度(aT2 )(步驟S50 )。
處理器14分別連接第一感測器10以及第二感測器12，用以自第一感測器10接收第一向心加速度(aC1 )以及第一切線加速度(aT1 )，並自第二感測器12接收第二向心加速度(aC2 )以及第二切線加速度(aT2 )(步驟S52 )。處理器14進一步根據以下公式1-1及2-1分別計算第一位置A之角速度(ω1 )及角加速度(α1 )：
其中，r1 為第一位置A與目標物之旋轉中心O的距離。
同時，處理器14也根據以下公式1-2及2-2分別計算第二位置B之角速度(ω2 )及角加速度(α2 )：
其中，r2 為第二位置B與目標物之旋轉中心O的距離(步驟S54 )。
於實際應用中，當r1 及r2 為已知的給定值(例如，當目標物2具有單一旋轉中心，如支點)，則可根據以上公式分別計算第一位置A及第二位置B之角速度(ω1 、ω2 )及角加速度(α1 、α2 )。而當r1 及r2 為未知時，處理器14根據以下公式3-1及3-2分別計算r1 及r2 。
其中D為第一位置A與第二位置B之距離。藉此，處理器14也可計算出旋轉中心O於目標物2上的位置。
接著處理器14可分別根據以下公式4-1、4-2以及前面計算所得之角速度(ω1 、ω2 )及角加速度(α1 、α2 )分別計算於第一位置A與第二位置B所測得之目標物2的旋轉角度(△θ1 、△θ2 )： 其中△t為測量時第一感測器10以及第二感測器12的取樣週期(步驟S56 )。
由圖式可推知，理論上，當旋轉中心O在第一位置A與第二位置B之間時，於第一位置A與第二位置B所測得之目標物2的旋轉角度(即，△θ1 、△θ2 )應相等。然而，於實務中，雜訊或不同環境因素造成的偏移量可能會使第一位置A與第二位置B所測得之旋轉角度不相等。
因此，如第1A圖所示，本具體實施例之旋轉測量模組1更可包含低通濾波器16，其可視情況設置於第一感測器10及/或第二感測器12與處理器14之間，且可視需求調整低通濾波器16的數量。藉由低通濾波器16的設置，可濾除第一感測器10及/或第二感測器12所感測到的雜訊，減少處理器14受雜訊干擾的程度，以計算更準確的參數及旋轉角度。當然，本發明之旋轉測量模組1還可包含其它類型的元件(例如，雜訊抑制元件)達到前述目的。
此外，於實際應用中，除了前述雜訊過濾或抑制元件外，本發明之旋轉測量模組10還可藉由以下方式進行資料補償：
首先，第一感測器10於至少兩個相異的時間點，於第一位置A感測第一前數據與第一後數據，同時第二感測器12於至少兩個相異的時間點，於第二位置B感測第二前數據與第二後數據。接著，處理器14比較第一前數據與第一後數據之第一差值，並比較第二前數據與第二後數據之第二差值。當第一差值大於預設閥值時，處理器14根據第二差值調整第一後數據；反之，當第二差值大於預設閥值時，處理器14根據第一差值調整第二後數據。
此外，於實務中，旋轉中心O不一定會在第一位置A與第二位置B之間。舉例而言，請參見第3至5圖，其分別繪示目標物2的不同旋轉情形。
如第3圖所示，目標物2可能為靜止而未旋轉，此時，aT1 =-aT2 ，而Δθ1 、Δθ2 皆為0。而如第4圖所示，旋轉中心O可能在第一位置A上，此時，aT1 =0，而r2 =D；反之，當旋轉中心O在第二位置B上時，aT2 =0，而r1 =D。再如第5圖所示，旋轉中心O可能在第一位置A與第二位置B連線之外(較靠近第一位置A)，此時，r1 ’=|r1 |，且r2 =D+r1 。
因此，於實務中，處理器14可預存前述特殊狀況相關的數據，並在接收感測器10、12所測得之數據時，先與預存的數據比較，以縮短計算時間。例如，當處理器14接收到感測器10、12傳來切線加速度(aT1 、aT2 )的數據皆為0時，可判斷目標物2靜止未旋轉。再如，當處理器14接收到第一感測器10傳來的第一切線加速度(aT1 )等於0，而第二感測器12傳來的第二切線加速度(aT2 )不等於0時，可判斷旋轉中心O在第一位置A上，因此僅需根據第二感測器12傳來的數據計算旋轉角度即可。
理論上，在目標物2開始旋轉之前或旋轉完成之後，處理器14根據感測器10、12所傳來的數據計算所得之目標物2的旋轉角度應該都為0。然而，在實務中，即使目標物2沒有旋轉，感測器10、12仍可能會測到向心加速度或切線加速度的變化。
因此，於實務中，只有當第一向心加速度及/或第一切線加速度，及/或第二向心加速度及/或第二切線加速度大於預定閥值達預定時間(例如，但不限於，持續0.1秒鐘)時(代表旋轉開始)，處理器14才計算角速度、角加速度以及旋轉角度。而在第一向心加速度及/或第一切線加速度，及/或第二向心加速度及/或第二切線加速度小於預定閥值達預定時間(例如，但不限於，持續1秒鐘)時(代表旋轉結束)，處理器14不進行計算。於實務中，處理器14還可根據所得的目標物2的旋轉角度輸出控制訊號。
進一步請參見第6圖，第6圖繪示根據本發明之一具體實施例的可攜式裝置3之功能方塊圖。如圖所示，本發明之可攜式裝置3可包含如前所述之旋轉測量模組1及其中的第一感測器10、第二感測器12及處理器14等元件，用以測量可攜式裝置3之旋轉。於實務中，可攜式裝置3還可包含前述旋轉測量模組1的其它元件。當然，可攜式裝置3也可包含其它功能性元件，如螢幕、按鍵、網路模組、相機模組、定位模組等。此外，可攜式裝置3可執行需要藉由旋轉測量模組1所測量之旋轉角度相關數據進行控制的程式，例如，但不限於，遊戲、多媒體播放程式等。此時，處理器14可進一步輸出旋轉角度及其它相關數據，以控制該等程式的運行。於實務中，處理器14可與可攜式裝置3本身的處理模組整合，或獨立存在。
綜上所述，由於本發明利用兩個感測器分別測量目標物的不同位置處的向心加速度以及切線加速度，因此，可測量目標物於水平方向上的旋轉。此外，兩個感測器所感測的數據可視情況相互進行補償，進而降低誤差。此外，本發明藉由兩個感測器即可達到測量目標物於水平方向上的旋轉之目的，因此可整合於可攜式裝置中，使其相較於先前技術具有體積小、成本低、計算複雜度低等優點。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明之範圍，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
1．．．旋轉測量模組
10．．．第一感測器
12．．．第一感測器
14．．．處理器
16．．．低通濾波器
2．．．目標物
3．．．可攜式裝置
S50~S56．．．流程步驟
第1A圖繪示根據本發明之一具體實施例的旋轉測量模組之功能方塊圖。
第1B圖則繪示該旋轉測量模組的測量示意圖。
第1C圖繪示目標物旋轉時，本發明的旋轉測量模組的感測示意圖。
第2圖繪示根據本發明之一具體實施例的旋轉測量方法之流程圖。
第3至5圖分別繪示目標物的不同旋轉情形。
第6圖繪示根據本發明之一具體實施例的可攜式裝置之功能方塊圖。
1‧‧‧旋轉測量模組
10‧‧‧第一感測器
12‧‧‧第一感測器
14‧‧‧處理器
16‧‧‧低通濾波器

Claims (12)

  1. 一種旋轉測量模組，用以測量一目標物之旋轉，該旋轉測量模組包含：一第一感測器，設置於該目標物之一第一位置，用以在該目標物旋轉時感測一第一向心加速度以及一第一切線加速度；一第二感測器，設置於該目標物之一第二位置，用以在該目標物旋轉時感測一第二向心加速度以及一第二切線加速度；以及一處理器，分別連接該第一感測器以及該第二感測器，用以自該第一感測器接收該第一向心加速度(aC )以及該第一切線加速度(aT )，並自該第二感測器接收該第二向心加速度以及該第二切線加速度，該處理器根據以下公式1及2分別計算該第一位置與該第二位置之角速度(ω)及角加速度(α)： 其中，r為該第一位置與該第二位置分別與該目標物之旋轉中心的距離，接著該處理器根據以下公式3計算該目標物之一旋轉角度(△θ)： 其中△t為測量時該第一感測器以及該第二感測器的取樣週期。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之旋轉測量模組，其中該 處理器分別根據以下公式4及5計算該第一位置與該目標物之旋轉中心的距離(r1 )以及該第二位置與該目標物之旋轉中心的距離(r2 )： 其中aT1 為第一切線加速度、aT2 為第二切線加速度，且D為該第一位置與該第二位置之距離。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之旋轉測量模組，進一步包含至少一個低通濾波器，分別設置於該第一感測器及該第二感測器與該處理器之間。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之旋轉測量模組，其中該第一感測器於至少兩個相異的時間點，於該第一位置處感測一第一前數據與一第一後數據，該第二感測器於該至少兩個相異的時間點，於該第二位置處感測一第二前數據與一第二後數據，且該處理器比較該第一前數據與該第一後數據之一第一差值，並比較該第二前數據與該第二後數據之一第二差值；其中當該第一差值大於一預設閥值時，該處理器根據該第二差值調整該第一後數據，或當該第二差值大於該預設閥值時，該處理器根據該第一差值調整該第二後數據。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之旋轉測量模組，其中只有當該第一向心加速度及/或該第一切線加速度，以及該第二向心加速度及/或該第二切線加速度大於預定閥值達預定時間時，處理器才計算該角速度、該角加速 度以及該旋轉角度。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之旋轉測量模組，其中該處理器根據該旋轉角度輸出一控制訊號。
  7. 一種旋轉測量方法，適於測量一目標物之旋轉，該旋轉測量方法包含下列步驟：(a)在該目標物旋轉時，於該目標物之一第一位置處感測一第一向心加速度以及一第一切線加速度，並於該目標物之一第二位置處感測一第二向心加速度以及一第二切線加速度；(b)分別接收該第一向心加速度(aC )與該第一切線加速度(aT )，以及該第二向心加速度與該第二切線加速度；(c)根據以下公式1及2分別計算該第一位置與該第二位置之角速度(ω)及角加速度(α)： 其中，r為該第一位置與該第二位置分別與該目標物之旋轉中心的距離；以及(d)根據以下公式3計算該目標物之一旋轉角度(△θ)： 其中△t為測量時該第一感測器以及該第二感測器的取樣週期。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之旋轉測量方法，進一步包含下列步驟： (e)分別根據以下公式4及5計算該第一位置與該目標物之旋轉中心的距離(r1 )以及該第二位置與該目標物之旋轉中心的距離(r2 )： 其中aT1 為第一切線加速度、aT2 為第二切線加速度，且D為該第一位置與該第二位置之距離。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之旋轉測量方法，進一步包含下列步驟：(f)於至少兩個相異的時間點，於該第一位置處感測一第一前數據與一第一後數據，並比較該第一前數據與該第一後數據之一第一差值；(g)於該至少兩個相異的時間點，於該第二位置處感測一第二前數據與一第二後數據，並比較該第二前數據與該第二後數據之一第二差值；以及(h)當該第一差值大於一預設閥值時，根據該第二差值調整該第一後數據，或當該第二差值大於該預設閥值時，根據該第一差值調整該第二後數據。
  10. 如申請專利範圍第7項所述之旋轉測量方法，其中當該第一向心加速度及/或該第一切線加速度，以及該第二向心加速度及/或該第二切線加速度大於預定閥值達預定時間時，進行步驟(c)及(d)。
  11. 一種可攜式裝置，包含如申請專利範圍第1項所述之旋轉測量模組，用以測量該可攜式裝置之旋轉。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之可攜式裝置，其中該處理器根據該旋轉角度輸出一控制訊號。
TW099146516A 2010-12-29 2010-12-29 旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置 TWI428602B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW099146516A TWI428602B (zh) 2010-12-29 2010-12-29 旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置
US13/076,101 US8655620B2 (en) 2010-12-29 2011-03-30 Method and module for measuring rotation and portable apparatus comprising the module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW099146516A TWI428602B (zh) 2010-12-29 2010-12-29 旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201226908A TW201226908A (en) 2012-07-01
TWI428602B true TWI428602B (zh) 2014-03-01

Family

ID=46381516

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW099146516A TWI428602B (zh) 2010-12-29 2010-12-29 旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US8655620B2 (zh)
TW (1) TWI428602B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI633485B (zh) * 2014-12-30 2018-08-21 鴻海精密工業股份有限公司 體感交響樂演奏系統及方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITTO20111144A1 (it) * 2011-12-13 2013-06-14 St Microelectronics Srl Sistema e metodo di compensazione dell'orientamento di un dispositivo portatile
US9270885B2 (en) * 2012-10-26 2016-02-23 Google Inc. Method, system, and computer program product for gamifying the process of obtaining panoramic images
US9325861B1 (en) * 2012-10-26 2016-04-26 Google Inc. Method, system, and computer program product for providing a target user interface for capturing panoramic images
US20150242100A1 (en) * 2013-10-16 2015-08-27 Sony Corporation Detecting intentional rotation of a mobile device
TWI515432B (zh) 2014-01-15 2016-01-01 神達電腦股份有限公司 用於估測物體週期運動的方法及裝置
KR102151705B1 (ko) * 2014-02-20 2020-09-03 삼성전자주식회사 영상 획득 방법 및 그 방법을 처리하는 전자 장치
CN105095959B (zh) * 2014-05-22 2018-09-18 昆达电脑科技(昆山)有限公司 用于估测物体周期运动的方法及装置
US10171793B2 (en) * 2015-08-26 2019-01-01 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Image capturing device and method thereof

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4151982B2 (ja) * 2006-03-10 2008-09-17 任天堂株式会社 動き判別装置および動き判別プログラム
US8441438B2 (en) * 2010-01-06 2013-05-14 Cywee Group Limited 3D pointing device and method for compensating movement thereof
US20110234750A1 (en) * 2010-03-24 2011-09-29 Jimmy Kwok Lap Lai Capturing Two or More Images to Form a Panoramic Image

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI633485B (zh) * 2014-12-30 2018-08-21 鴻海精密工業股份有限公司 體感交響樂演奏系統及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20120173189A1 (en) 2012-07-05
TW201226908A (en) 2012-07-01
US8655620B2 (en) 2014-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI428602B (zh) 旋轉測量方法、模組及包含該模組之可攜式裝置
CN108958362B (zh) 实现融合来自惯性传感器的数据的算法的计算系统和方法
US9995575B2 (en) System and method for improving orientation data
Zhou et al. Use it free: Instantly knowing your phone attitude
US10197587B2 (en) Device and method for using time rate of change of sensor data to determine device rotation
KR101956186B1 (ko) 가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치 및 방법
US10386203B1 (en) Systems and methods for gyroscope calibration
US10788324B2 (en) Method and apparatus for calculation of angular velocity using acceleration sensor and geomagnetic sensor
US11381745B2 (en) Drift correction with phase and amplitude compensation for optical image stabilization
US20230204619A1 (en) Method and system for automatic factory calibration
JP2016503495A (ja) モバイルデバイス内の加速度計を使用したワールド座標系における重力ベクトルの推定
CN114051717A (zh) 用于检测折叠角度的可折叠电子装置及其操作方法
US10466814B2 (en) Electronic system, indicating device and operating method thereof
CN110865170A (zh) 确定含砂量的方法、装置及存储介质
US9921335B1 (en) Systems and methods for determining linear acceleration
CN108731675B (zh) 待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备
KR20100020387A (ko) 다족보행기구의 자세 측정 장치 및 방법
US20230027806A1 (en) Method and system for determining hinge angle
US10352724B1 (en) Calibration factors for step frequency bands
EP2639551B1 (en) Methods and devices for determining orientation
JP2011209000A (ja) 校正データ取得方法、ジャイロセンサー出力補正方法及び校正データ取得システム
CN107329860B (zh) Vr设备传感器的数据采样率检测方法及其系统
CN106303045A (zh) 移动终端手持状态的检测方法及移动终端
CN108627151B (zh) 基于惯性测量单元的转角测量装置、方法及电子设备
KR20210074538A (ko) 전자 장치 및 전자 장치에서 센서 데이터를 보정하는 방법