TWI410846B - 動作感知系統及其定位方法 - Google Patents

Description

動作感知系統及其定位方法

本發明涉及一種即時感知一物體的移動及位置的技術，更詳而言之，本發明是一種以雙影像擷取裝置為主的系統配合交互式四矩陣查表法偵測該物體在一平面固定範圍中的座標位置。

關於感知一物體在一平面座標所界定的固定範圍中移動及確定其位置的習知技術已經被成熟的應用在觸控式面板。觸控式面板依其感測原理不同，主要可分為電阻式、電容式、紅外線式及超音波式。紅外線式與超音波式觸控面板係於螢幕之X軸及Y軸一側設置紅外線或超音波的發射源，並在另一側安裝接收源，當使用者接觸螢幕時，紅外線或超音波的運動即受到干擾，經由測量與確認經干擾位置的座標即完成觸控輸入。電阻式觸控面板係由上下兩組氧化銦錫(ITO)導電薄膜疊合而成，利用壓力而使上下電極導通後，經由控制器測知面板的電壓變化而計算接觸點位置以進行輸入。電容式觸控面板則由表面鍍製有氧化金屬之明玻璃所構成，由其四個角落提供電壓並於玻璃表面形成均勻電場，利用使用者手指與電場之間的靜電反應所產生的電容變化來檢測輸入座標。

觸控式面板的優點是量測之精密度高，反應時間快，但缺點是隨著面板的尺寸增加，造價也相對昂貴，且容易發生產品良率降低的問題。

基於成本考量，感測一物體在一平面座標之大範圍中位移及確定位置的技術，可考慮影像擷取裝置配合移動物體附載標記光源的技術來達成，再配合程式運算出此一物體的空間資訊。例如：美國專利第4672562號「Method and Apparatus For Determining Location and Orientation of Objects」(下稱562案)，描述將多個標記點置於物件上成一垂直線，並成像於一台影像擷取裝置，由這些標記點的座標計算出此一物件的空間資訊。

然而，此一類型之先前技術，將面臨光源雜訊干擾以及位置量測不精確的問題。光源雜訊是指複雜的環境光源(例如日光燈、玻璃反光等)影響了標記光源，或者是使系統將雜訊光源誤判為標記光源的狀況，使得位置量測的精確度降低。而另外一個問題，則是影像擷取裝置架設高度也會影響位置量測的精確性。若將該影像擷取裝置的架設高度拉高至可拍攝到完整的平面座標範圍，使用者操作一物體於該平面座標範圍內移動時，可能發生身體或肢體擋住了影像擷取裝置而造成無法量測的問題。但是，若為了迴避此一問題而降低該影像擷取裝置的架設高度時，會造成拍攝死角，該物體移動至拍攝死角位置即無法量測。

本發明針對大尺寸或超大尺螢幕、大範圍平面區域或超大範圍平面區域之物體移動感知及座標定位等課題提出創新技術，本案基本上可以解決上開先前技術所遭遇的所有問題。

上述的大尺寸、超大尺寸、大範圍、超大範圍等詞應先加以定義。依據市場的一般認知，應用在隨身攜帶設備，例如行動電話、電子辭典、GPS導航設備、MP3隨身聽、掌上型遊戲機、個人數位理等資訊設備的是屬於中小型尺寸螢幕。應用在提款機、導覽設備、工業用觸控電腦、操控儀器的是屬於大尺寸螢幕。用於展示、簡報、表演、數位廣告看板的則屬於超大尺寸螢幕。而依此也可以類推本案所述及的大範圍、超大範圍的定義。

本發明係在提供一種感知一物體在一平面座標所界定之固定範圍中位移及確定其座標的系統和方法，特別適用於大尺寸或超大尺寸螢幕、大範圍或超大範圍平面區域之物體移動感知及座標定位。

與先前技術相較，本發明的建造成本相對於觸控式面板而言是較低的，是一個可以取代觸控式面板的技術方案，若與影像擷取裝置配合移動物體附載標記光源的習知技術相較，本案解決了拍攝死角和雜訊光源干擾定位判斷等問題。除此之外，本發明具有量測面積擴大、座標定位精確度提高、反應時間快速等優點，符合即時動作感知及座標定位之目標。

本發明達成上述目的之主要技術，包括：一平面區域，該平面區域具有M ×N 個虛擬的等矩陣方格，該矩陣方格的每個交點具有一實際座標；一第一影像擷取裝置和一第二影像擷取裝置分別設置在該平面區域一座標軸的二端，該平面區域呈像於該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置，該矩陣方格的每個交點呈像於該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置，並具有一影像座標；一用以執行查表法的LUT表資料庫，該LUT表資料庫取得上述每一個實際座標和每一個影像座標，同一矩陣方格交點之影像座標與實際座標在該查找表資料庫中具有對應連結關係。

本發明以雙影像擷取裝置為主的系統配合交互式四矩陣查表法偵測一物體在一平面座標所界定之固定範圍(以下稱之為平面區域)中的座標位置。

首先介紹本發明之系統，主要包括一上述的平面區域10、一第一影像擷取裝置21和一第二影像擷取裝置22。

如第一圖，在本案實施例中，所述的平面區域10是由一強化玻璃或壓克力為主的包覆物件11包覆在一液晶螢幕12的正面所構成。該平面區域10被包裝成一可移動式模組，可依照需求而決定應放置於何種高度之平台上，亦可依照需求決定應做水平的或垂直的設置於一固定物。

如第二圖，預先使用程式設定，將該平面區域10之液晶螢幕12劃分為M ×N 個虛擬的等矩陣方格13，該矩陣方格13的每個交點的實際座標(x’,y’)都已被程式定義而為已知。如第三圖，一第一影像擷取裝置21和一第二影像擷取裝置22分別設置在該平面區域10的其中一座標軸(X軸或Y軸)兩端點上，並且使該平面區域10呈像於該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22。該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22的各項條件應為一致，該條件包括架設高度、拍攝角度、拍攝解析度等。

如第四圖，依據該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22的拍攝視角及死角將該平面區域10規劃出虛擬的一第一偵測區塊101、一第二偵測區塊102、一第三偵測區塊103、一第四偵測區塊104。其中，該第一偵測區塊101是依據第一影像擷取裝置21的拍攝視角而定，主要從該平面區域10的第一邊緣14延伸至該平面區域10的完整中間線15。該第三偵測區塊103是依據該第二影像擷取裝置22的拍攝視角而定，主要從該平面區域10的第二邊緣16延伸至該平面區域10的完整中間線15。第二偵測區塊102是依據該第一影像擷取裝置21的拍攝死角所界定而得，位於該平面區域10鄰近該第一邊緣14的兩個端角位置。第四偵測區塊104是依據第二影像擷取裝置的拍攝死角所界定而得，位於該平面區域10鄰近該第二邊緣16的兩個端角位置。第一影像擷取裝置21的拍攝範圍包括該第一偵測區塊101和第四偵測區塊104，第二影像擷取裝置22的拍攝範圍包括該第三偵測區塊103和第二偵測區塊102。我們以第五圖模擬該第一影像擷取裝置21的拍攝畫面及其負責的第一偵測區塊101和第四偵測區塊104。以第六圖模擬該第二影像擷取裝置22的拍攝畫面及其負責的第三偵測區塊103和第二偵測區塊102。藉由該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22的分工和分區偵測，使該平面區域10沒有偵測死角。

如第七圖和第八圖，更進一步分析該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22的架設高度對於本發明系統準確度的影響。設h 為影像擷取裝置放置高度、ψ為影像擷取裝置可視角度、θ₀ 為ψ的單位角度、c為每單位角度拍攝影像的畫面長度，為了求出每單位角度拍攝的長度，所以利用公式1分別求出圖上的a、b、c。

利用公式1就能算出每單位角度拍攝影像的長度，我們分別將h 放置高度改變，觀察每單位角度拍攝影像的長度變化。假設上述平面區域10的尺寸為82×46公分，當該影像擷取裝置的放置高度為8cm、14.5cm、19.5cm，計算出來的長度分別為0.174cm、0.3154cm、0.424cm，所以當影像擷取裝置放置高度較高時，每單位角度能處理的影像資訊也比較多，相對系統的定位準確度也會比較高，所以在建立硬體架構時必須將影像擷取裝置調整至適當的高度，以確保系統在位置定位上的準確度。

接下來介紹上述系統如何與交互式四矩陣查表法(4-LUT)配合，而偵測一物體在上述平面區域10的座標。

在影像處理中，查找表(Lookup table,LUT)主要是將索引值與輸出值建立連結關係。上述交互式四矩陣查表法(4-LUT)在本案中被定義為第一矩陣查表法、第二矩陣查表法、第三矩陣查表法和第四矩陣查表法。要運用交互式四矩陣查表法前，應建立供其利用的第一LUT表資料庫、第二LUT表資料庫、第三LUT表資料庫、以及第四LUT表資料庫。

產生LUT表資料庫方法，如第九圖，取得該平面區域10該矩陣方格13的實際座標(x’,y’)；取得該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22拍攝該平面區域10之畫面所擷取的影像座標(x,y)；以及將該影像座標(x,y)與實際座標(x’,y’)建立其對應連結關係。

本發明是以下述步驟產生LUT表資料庫。

步驟一，預先使用程式設定，將該平面區域10之液晶螢幕12劃分為M ×N 個等矩陣方格13，該矩陣方格13的每個交點座標被程式定義而成為實際座標(x’,y’)。

步驟二，使用程式將該液晶螢幕12顯示為純色，再依序自動顯示該第一影像擷取裝置21所負責之偵測區塊之所有方格交點，方格交點以「+」字呈現。(如第十圖所示)。在此步驟中，如第十一圖所示，每顯示一個交點時影像擷取裝置就取像一次，記錄取像到的影像座標(x ,y )與實際座標(x ',y ')互相對應。

以下，表A₁ 專門對應實際位置的x座標，而A₂ 專門對應實際位置的y座標，其LUT表A₁ 及A₂ 對應關係如下公式2所示：

步驟三，如第十二圖，當校正距離影像擷取裝置較近的區塊時，實際座標之校正點91(x ',y ')與下一個校正點92(x’,y’+1)之間的距離相當大，所以當校正點在LUT表上互相距離較遠時，會造成LUT表上這兩個校正點91,92之間的LUT表內沒有對應到值的情形，當出現此情形時，程式將設定把兩校正點91,92在LUT表中間的數值使用內差法來填補。其方法如公式3所示：

如第十三圖，當校正遠方的區塊時，因受限於影像擷取裝置解析度的關係，所以當校正點91,92互相距離過近時，有可能造成誤判此校正點的x位置或y位置的與上一校正點的移動方向不合理或者座標相同，當出現此情形時，程式將設定把兩校正點91,92所對應的LUT表數值設定為與上一校正點相等。即公式4所示：

公式4

步驟四，第二影像擷取裝置22也作相同的步驟二及步驟三，將該液晶螢幕12上所有的點產生LUT表資料庫。

步驟五，製做一索引表，用來判斷影像擷取裝置是否要切換或者偵測物體是否超界。完成第一影像擷取裝置21所負責區塊之第一和第二LUT表資料庫後，剩下未填的區域如果是由第二影像擷取裝置22所負責的區塊則在第三和第四LUT表資料庫內填上一索引值b，而如果都不在兩台的偵測範圍則填入索引值o。

假設影像座標(x,y)為影像擷取裝置拍攝影像上的某個座標點，A_a 為第一影像擷取裝置21負責偵測的區塊，A_b 為第二影像擷取裝置22負責偵測的區塊。而C_f 主導判斷切換第一影像擷取裝置21或第二影像擷取裝置22，以取得偵測影像資訊，是取決於(x,y)落於A_a 或者A_b ，所以可得到公式6：

當影像座標(x,y)座標點落於區塊A_a 時，C_f =1，偵測影像資訊就由第一影像擷取裝置21提供；而當影像座標(x,y)座標點落於區塊A_b 時，C_f =2，偵測影像資訊就由第二影像擷取裝置22提供。

第一影像擷取裝置21所負責偵測的區塊(即第一偵測區塊101和第四偵測區塊104)為第一和第四LUT表資料庫及第一和第四矩陣查表法的應用範圍。第二影像擷取裝置22所負責偵測的區域(即第三偵測區塊103和第二偵測區塊102)為第三和第二LUT表資料庫及第三和第二矩陣查表法的應用範圍。

由交互式四矩陣查表法，能取得物體在空間中的實際座標位置。以下A₁ 、A₂ 、A₃ 、A₄ 索引表分別就第一影像擷取裝置21和第二影像擷取裝置22所對應之LUT表資料庫可能出現的數值類型意義說明。

所以根據A1,A2,A3,A4表及交互式四矩陣查表法的運作，可得到，

如公式7所示，當影像座標(x,y)對應的A₁ (x,y)數值不等於b，且影像座標(x,y)沒有超出固定範圍外，及影像資訊是由第一影像擷取裝置21提供時，就能分別由A₁ 、A₂ 得到x'、y'值，由公式8所示，當影像座標(x,y)對應的A₃ (x,y)數值不等於b，且影像座標(x,y)沒有超出固定範圍外，及影像資訊是由第二影像擷取裝置22提供時，就能分別由A₃ 、A₄ 矩陣得到x'、y'值。

如第十四圖和第十五圖所示，利用交互式四矩陣查表法將第一影像擷取裝置21或第二影像擷取裝置22拍攝畫面的影像座標(x,y)，利用第一、第二、第三、第四LUT表資料庫找出其對應的實際座標(x’y’)，利用這種轉換座標方式來達到位置定位。

如第十六圖再以一實施例說明本發明如何利用上述系統和方法偵測一被使用者所控制的物體的動作及其座標位置。在本案實施例中，該物體90的尺寸、大小、形狀是不受限制的，但是表面以具有可吸收光源、不反射光源、平光色澤、單一色澤等顏色特徵為較佳。該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22耦合於一電腦視覺控制系統。該電腦視覺控制系統依使用者設定而擷取該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22拍攝畫面中關於該物體的顏色及輪廓，找出該物體最接近該平面區域10表面的邊緣，計算出該邊緣的中心點，以該中心點做為指標點。本發明系統及方法即利用該指標點的影像座標(x,y)量測該物體的實際座標(x’,y’)。

該物體90被使用者控制而接觸(亦可不接觸)該平面區域10形成一起始點P1，該第一影像擷取裝置21和該第二影像擷取裝置22均拍攝該物體90，取得該物體的影像座標(x,y)，藉由上述交互式四矩陣查表法和公式7、公式8即可從對應的LUT表資料庫中比對出實際座標(x’,y’)。例如，從P1的影像座標(x,y)判斷其落點於第一偵測區塊101，且影像資訊是由該第一影像擷取裝置21提供時，就可以從第一LUT表資料庫中比對出P1的實際座標(x’,y’)。接下來，假設該物體90被使用者控制而從起始點P1依箭頭A指示移動，該查表法仍不斷的運作，依箭頭A的路徑而產生連續多數個實際座標(X’,Y’)。若將物體移至第二偵測區塊102時，所取得的影像座標(x,y)，判斷係落於第二偵測區塊102，且影像資訊是由該第二影像擷取裝置22提供時，由第二LUT表資料庫中比對出該物體90於第二偵測區塊102的實際座標(x’,y’)。

基於四矩陣查表法及四個LUT表資料庫之應用，使用者控制該物體90定點於該平面區域10的任一位置或者於該平面區域10上任意移動，都可以經由本發明之系統及方法即時的偵測該物體的實際座標。產生實際座標可經由特定的編程而傳輸予特定的軟體使用，從而使此本發明的位置偵測和定位功能衍生出其他的利用性，例如可應用於大型動態廣告看板之互動或者大型互動遊戲的直覺式操作。而查表法是從內存中提取數值，因此要比複雜的計算速度快很多，因此本案的反應用時已經物體偵測的動態和即時性，都有極佳的表現。

雖然本案是以一個最佳實施例做說明，但精於此技藝者能在不脫離本案精神與範疇下做各種不同形式的改變。以上所舉實施例僅用以說明本案而已，非用以限制本案之範圍。舉凡不違本案精神所從事的種種修改或變化，俱屬本案申請專利範圍。

10．．．平面區域

101．．．第一偵測區塊

102．．．第二偵測區塊

103．．．第三偵測區塊

104．．．第四偵測區塊

11．．．包覆物件

12．．．液晶螢幕

13．．．矩陣方格

14．．．平面區域的第一邊緣

15．．．中間線

16．．．平面區域的第二邊緣

21．．．第一影像擷取裝置

22．．．第二影像擷取裝置

90．．．物體

第一圖為本案平面區域實施為可移動式模組的剖面示意圖。

第二圖為本案平面區域的平面圖，描述其上的矩陣方格以及方格交點的實際座標。

第三圖為本案平面區域的側視圖，描述在其X軸的兩端點各具有一影像擷取裝置。

第四圖係以平面圖描述該平面區域上的第一偵測區塊、一第二偵測區塊、一第三偵測區塊、一第四偵測區塊。

第五圖係模擬該第一影像擷取裝置的拍攝畫面及其負責的第一偵測區塊和第四偵測區塊的示意圖。

第六圖係模擬該第二影像擷取裝置的拍攝畫面及其負責的第三偵測區塊和第二偵測區塊的示意圖。

第七圖係以平面區域以及一個影像擷取裝置的側視圖，描述影像擷取裝置的架設高度對於系統準確度的影響。

第八圖係描述影像擷取裝置放高度、可視角度、單位角度、畫面長度的示意圖。

第九圖係描述LUT表資料庫產生方法的示意圖。

第十圖係描述產生LUT表資料庫的過程中矩陣方格交點的實際座標與影像座標之取像及校正示意圖。

第十一圖係描述產生LUT表資料庫的過程中矩陣方格交點的實際座標與影像座標之取像及校正的步驟圖。

第十二圖係描述校正距離影像擷取裝置較近的區塊時，以內差法填補兩個校正點之間座標值的方法。

第十三圖係描述校正距離影像擷取裝置較遠的區塊時，將兩個鄰近校正點所對應的LUT表數值設為與上一校正點相等的方法。

第十四圖係描述利用交互式矩陣查表法將影像座標利用LUT表資料庫找出其對應的實際座標的方法。

第十五圖係描述利用交互式矩陣查表法將影像座標利用LUT表資料庫找出其對應的實際座標的方法。

第十六圖係描述利用本發明偵測一物體的動作及其座標位置的示意圖。

10．．．平面區域

101．．．第一偵測區塊

102．．．第二偵測區塊

103．．．第三偵測區塊

104．．．第四偵測區塊

11．．．包覆物件

12．．．液晶螢幕

14．．．平面區域的第一邊緣

15．．．中間線

16．．．平面區域的第二邊緣

21．．．第一影像擷取裝置

22．．．第二影像擷取裝置

Claims (14)

1. 一種動作感知系統，用以感知一物體於一平面固定範圍中的實際座標；該動作感知系統包括：一平面區域，其係設於一螢幕之一表面處，該螢幕係為大尺寸或超大尺寸螢幕其中之一者，該平面區域具有M ×N 個虛擬的等矩陣方格，該矩陣方格的每個交點具有一實際座標；該物體位於該平面區域上；一第一影像擷取裝置和一第二影像擷取裝置分別設置在該平面區域一座標軸的二端，該平面區域呈像於該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置，該平面區域具有依據該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置的拍攝視角和拍攝死角所定義的複數個虛擬的偵測區塊；該複數個偵測區塊中的每個矩陣方格的交點呈像於該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置而分別具有一影像座標；數量與該複數個偵測區塊對應，用以執行複數矩陣查表法的LUT表資料庫，該每一LUT表資料庫取得所對應之偵測區塊的每個交點的實際座標和影像座標，同一交點之影像座標與實際座標在該LUT表資料庫中具有對應連結關係；以及建立於該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置所對應之該LUT表資料庫中的複數索引表，其中，與該第一影像擷取裝置對應的索引表中，具有代表該第一影像擷取裝置的索引值，與該第二影像擷取裝置對應的索引表中，具有代表該第二影像擷取裝置的索引值，該每一索引表中均具有一代表該物體非位於所有偵測區塊之索引值。
2. 如申請專利範圍第1項所述動作感知系統，其中，該螢幕係為一液晶螢幕，且該平面區域是由一包覆物件包覆在液晶螢幕的表面所構成。
3. 如申請專利範圍第1項所述動作感知系統，其中，該平面區域係一可移動式模組。
4. 如申請專利範圍第1項所述動作感知系統，其中，該平面區域是水平的設置於一固定物。
5. 如申請專利範圍第1項所述動作感知系統，其中，該平面區域是垂直的設置於一固定物。
6. 如申請專利範圍第1項所述動作感知系統，其中，該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置的架設高度、拍攝角度、拍攝解析度為一致。
7. 如申請專利範圍第1項所述動作感知系統，其中，該平面區域具有依據該第一影像擷取裝置的拍攝視角所定義的一虛擬的第一偵測區塊，依據該第二影像擷取裝置的拍攝死角所定義的一虛擬的第二偵測區塊，依據該第二影像擷取裝置的拍攝視角所定義的一虛擬的第三偵測區塊，以及，依據該第一影像擷取裝置的拍攝死角所定義的一虛擬的第四偵測區塊。
8. 如申請專利範圍第7項所述動作感知系統，其中，第一影像擷取裝置的拍攝範圍包括該第一偵測區塊和第四偵測區塊；第二影像擷取裝置的拍攝範圍包括該第三偵測區塊和該第二偵測區塊。
9. 如申請專利範圍第8項所述動作感知系統，其中，該第一偵測區塊是從該平面區域鄰近該第一影像擷取裝置的第一邊緣為始，至少延伸至該平面區域與該第一邊緣平行的完整中間線為止；該第三偵測區塊是從該平面區域鄰近該第二影像擷取裝置的第二邊緣為始，至少延伸至該完整中間線為止；該第二偵測區塊位於該平面區域鄰近該第一邊緣的兩個端角 位置；該第四偵測區塊位於該平面區域鄰近該第二邊緣的兩個端角位置。
10. 如申請專利範圍第8項所述動作感知系統，其中，該LUT表資料庫包括分別對應該第一偵測區塊、該第二偵測區塊、該第三偵測區塊、以及該第四偵測區塊的一第一LUT表資料庫、一第二LUT表資料庫、一第三LUT表資料庫以及一第四LUT表資料庫。
11. 如申請專利範圍第10項所述動作感知系統，其中，一第一矩陣查表法、一第二矩陣查表法、一第三矩陣查表法和一第四矩陣查表法分別利用該第一LUT表資料庫、該第二LUT表資料庫、第三LUT表資料庫和第四LUT表資料庫進行查表。
12. 一種動作感知系統之定位方法，包括：步驟一，設置一平面區域，其係設於一螢幕之一表面處，該螢幕係為大尺寸或超大尺寸螢幕其中之一者，該平面區域具有虛擬的M ×N 個等矩陣方格，且該矩陣方格的每個交點具有一實際座標；步驟二，設置影像擷取裝置，將一第一影像擷取裝置和一第二影像擷取裝置分別設置在該平面區域一座標軸的二端；該平面區域呈像於該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置；步驟三，依據該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置的拍攝視角和拍攝死角於該平面區域設定複數個虛擬的偵測區塊；步驟四，設定該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置所負責的偵測區塊；步驟五，該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置拍攝所負責之 偵測區塊的矩陣方格的每個交點，並建立每個交點的影像座標；步驟六，將該矩陣方格每個交點的實際座標和影像座標產生連結對應關係，並依據該偵測區塊的數量產生複數個對應的LUT表資料庫；步驟七，建立一用以判斷該第一影像擷取裝置或第二影像裝置切換時點，以及判斷在該平面區域上被偵測之一物體是否超界的索引表；步驟八，利用該複數個LUT表資料庫，以複數矩陣查表法推算一於該平面區域上，被該第一影像擷取裝置及該第二影像擷取裝置所拍攝的一物體的實際座標；以及步驟九，輸出該物體的實際座標。
13. 如申請專利範圍第12項所述動作感知系統之定位方法，其中，步驟一，係使用程式，將該平面區域劃分為M ×N 個等矩陣方格，該矩陣方格的每個交點座標被程式定義而成上述的實際座標。
14. 如申請專利範圍第13項所述動作感知系統之定位方法，其中，步驟五包括：使用程式，將該平面區域設為純色，從其中一偵測區塊的角落開始依序顯示該偵測區塊中的每一個矩陣方格的交點；該一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置依序分別拍攝其所負責之偵測區塊；每顯示一個交點，該第一影像擷取裝置或該第二影像擷取裝置即取像一次，記錄一個取像而得的影像座標，將該影像座標與一個實際座標對應，製成該LUT表資料庫的一筆座標對應資料，直到所有交點都被該第一影像擷取裝置和該第二影像擷取裝置取像完成。