TWI391630B - 衛星導航系統接收器及其定位方法 - Google Patents

Description

衛星導航系統接收器及其定位方法

本發明係關於一種衛星導航裝置，特別是一種衛星導航接收器。

全球定位系統(Global Positioning System，GPS)是一種用於提供位置訊息給GPS接收器之衛星系統。透過至少24個繞地球週期大約為12小時的地球衛星以及多個地面控制站可致能GPS系統。

GPS衛星所播送的資料被稱為導航訊息。導航訊息包含有星曆(ephemeris)、萬年曆(almanac)、衛星時間(衛星上的時間)以及衛星時間與GPS系統時間(在系統中作為參考的標準時間)之間的時間差。衛星時間與GPS系統時間之間的時間差相對穩定，並能由GPS接收器紀錄之。根據衛星時間、GPS接收器之前次定位結果以及衛星時間與GPS系統時間之間的預存時間差，GPS接收器可獲得GPS系統時間。GPS接收器之前次定位結果是指GPS接收器的前次位置，且衛星和GPS接收器之間的距離可決定一個傳輸延遲時間。因此，將GPS衛星時間、傳輸延遲時間和時間差相加即能獲得GPS系統時間。

導航訊息係由一序列導航資料位元所構成。每個資料位元的結尾同時也是下一個資料位元的開始，此處被稱為導航位元邊界。導航訊息係以框架結構進行傳送，每一框架的長度為1500位元。每傳送一資料位元需大約20毫秒(ms)，每傳送一框架需大約30秒。每一框架被劃分為5個子框架，每個子框架包含300個導航資料位元。每一衛星皆根據其衛星時間，精準地在一分鐘和每半分鐘時傳送一個框架。在傳送之前，導航訊息先被一高比率虛擬隨機雜訊(Pseudo-Random Noise,PRN)碼調變，然後再以一高頻載波信號調變。

對於GPS接收器，所接收到的GPS信號首先被向下變頻至一期望的頻率，然後以一預設採樣頻率進行數位化。變頻後和數位化後的信號即為一數位中頻(Intermediate Frequency,IF)信號。數位中頻信號透過剝離載波信號和虛擬隨機雜訊碼進行解調，進而取回(retrieve)導航訊息。為了取得導航訊息裏的資訊，GPS接收器需判定導航位元邊界。

GPS接收器需要取得至少4個衛星的資訊以計算GPS接收器目前的位置。GPS接收器從開機到計算出目前位置所需之時間被稱為首次定位時間(Time To First Fix,TTFF)。

圖1所示為傳統GPS接收器100方塊圖。GPS接收器100被劃分為一主系統區102和即時時鐘區104。

在主系統區102中，一天線106接收GPS信號，並將GPS信號傳送到一射頻(RF)前端108。射頻前端108透過一採樣時鐘110將GPS信號以一期望頻率變頻且以一預定採樣頻率將GPS信號數位化，以產生一數位中頻信號。一基頻(baseband)處理單元112在一控制單元114的控制下處理數位中頻信號並執行各種功能，例如衛星信號的取得、追蹤和定位等。主系統區102中的元件皆由系統電源供應器116供電。

在即時時鐘區104中，一本地時間時鐘120用以驅動一即時時鐘電路124。即時時鐘電路124可產生一本地時間(例如，指示目前之年月日時分秒)。即時時鐘區104中的元件由一電池126供電。

一般來講，即時時鐘電路124所提供之本地時間為約略之時間，僅具有秒層級(second-level)之精準度。當GPS接收器100處於關機狀態時，即時時鐘電路124由電池126供電並持續提供本地時間。當GPS接收器100為開機狀態時，具有秒層級精準度的本地時間可用於判斷GPS衛星的可視性，即判斷哪些衛星對於GPS接收器100為可用的衛星。為了從GPS信號之導航訊息中取得資訊以計算目前位置，GPS接收器100需要判定導航訊息的導航位元邊界。

根據傳統的方法，判定導航位元邊界需要產生多個積分結果，每一積分結果對應至一可能的位元邊界位置。然後，透過比較各個積分結果判定位元邊界位置。這種傳統方法較為耗時，且首次定位時間(TTFF)相對較長。

此外，上述傳統方法還要求接收到的GPS衛星信號的信號雜訊比(Signal to Noise Ratio,SNR)須大於一預定位準(例如，26db-Hz)。因此，對於信號強度較弱的GPS信號，GPS接收器100也許無法從導航訊息中取得相關資訊，進而增加首次定位時間。

本發明提供一種衛星導航系統接收器，該衛星導航系統接收器包括一計數器，其係由具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號所驅動，其中該計數器提供多個計數值；以及一控制單元，其耦接至該計數器，並透過比較一週期內之該多個計數值之一增量和多個導航系統時間之一增量，進而計算指示一校準後參考時鐘頻率的一校準值，其中，該控制單元根據該校準值產生一計算後之導航系統時間。

本發明還提供一種利用衛星導航系統接收器進行定位的方法，包括：產生具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號；計數該參考時鐘信號在多個導航系統時間的一週期內的多個時鐘脈衝，以計算指示一校準後參考時鐘頻率之一校準值；根據該校準值產生一計算後之導航系統時間；以及在計算該衛星導航系統接收器的一目前位置過程中，利用該計算後之導航系統時間。

本發明還提供一種衛星導航系統接收器，包括：一射頻前端，將一接收到之衛星信號的一頻率轉換至一期望頻率；一時鐘，耦接至該射頻前端，並產生具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號；一基頻處理單元，耦接至該射頻前端，並取得和追蹤多個衛星信號，以計算該衛星導航系統接收器的多個定位結果；以及一控制單元，耦接至該基頻處理單元，在多個導航系統時間的一週期內，計數該參考時鐘信號的多個時鐘脈衝以計算指示一校準後參考時鐘頻率之一校準值，該控制單元還根據該校準值產生一計算後之導航系統時間，其中，該基頻處理單元在計算該衛星導航系統接收器的一目前定位結果的過程中，利用該計算後之導航系統時間。

以下將對本發明的實施例給出詳細的說明。雖然本發明將結合實施例進行闡述，但應理解這並非意指將本發明限定於這些實施例。相反，本發明意在涵蓋由後附申請專利範圍所界定的本發明精神和範圍內所定義的各種變化、修改和均等物。

本發明實施例係透過以一般文字來描述以電腦可使用的媒體形式(例如，程式模組)存在且透過一或多個電腦或其他設備來執行之電腦可執行指令。一般來說，程式模組執行特定的工作或執行特定抽象資料型態，程式模組包含常規(routine)、程式、物件、元件、資料結構等等。程式模組的功能將因各種不同實施態樣而有所結合或分配。

以下部分詳細描述係以程序、邏輯方塊、步驟、以及其他代表電腦記憶體內之資料位元之運算之符號表示之。這些描述與表述係為資料處理技術領域中具有通常知識者用以傳達其工作實質內容的最有效方式。在本發明中，一程序、一邏輯方塊、一步驟或其他等等，被認定為以一串順序一致之步驟或指令以產生一所需之結果。這些步驟係需要將物理量(physical quantities)做物理處理(manipulation)。雖然並非必要，但通常這些物理量採用了電信號或磁信號的形式以俾使在電腦系統中儲存、傳送、結合、比較等等。

然而，這些相似的用語皆與適當的物理量有關，且僅僅是在這些物理量上標上方便辨識之標示。除非特別強調，否則顯然從下述描述可知，在本發明中，這些“產生(generating)”、“計算(calculating)”、“利用(employing)”、“判定(determining)”、“驅動(driving)”、“數位化(digitizing)”等等之用語係參考電腦系統或其他類似之電子計算裝置之動作及步驟，這些動作及步驟將代表電腦系統中暫存器及記憶體內之物理量處理並轉換為其他類似於代表電腦系統記憶體或暫存器內或其他諸如資訊儲存器、傳送或顯示裝置內之物理量之資料。

舉例來說，電腦可用之媒體可包含電腦儲存媒體及通訊媒體，但不以此為限。電腦儲存媒體包含以任何方式或技術實施以儲存例如電腦可讀之指令、資料結構、程式模組或其他資料之可變(volatile)/不可變、可移除/不可移除的電腦儲存媒體。電腦儲存媒體包括隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)、電子式可抹除可程式唯讀記憶體(EEPROM)、快閃記憶體或其他記憶體技術，光碟(CD-ROM)、數位多功能磁碟(DVD)或其他光學儲存，卡式磁帶(cassettes)、磁帶(tape)、磁碟、或其他磁式儲存或其他可用於儲存資料之媒體，但不以此為限。

通訊媒體可使用電腦可讀指令、資料結構、程式模組或其他調變資料信號上之資料，例如載波或其他傳輸機制，且包括任何資訊傳送媒體。術語「調變資料信號」意指具有一或多組特徵組，或以例如在該信號上加密之資訊加密方法而改變之信號。舉例來說，通訊媒體包括例如有線網路或以直接線路相連之有線媒體，或例如音響的(acoustic)、無線射頻(radio frequency,RF)、紅外線及其他等等無線媒體，但不以此為限。上述媒體之結合亦包含在電腦可讀媒體之範圍中。

此外，在以下對本發明的詳細描述中，為了提供針對本發明的完全的理解，提供了大量的具體細節。然而，於本技術領域中具有通常知識者將理解，沒有這些具體細節，本發明同樣可以實施。在另外的一些實例中，對於大家熟知的方法、程序、元件和電路未作詳細描述，以便於凸顯本發明之主旨。

圖2所示為根據本發明一實施例的衛星導航系統(Satellite Navigation System,SNS)接收器(例如，GPS接收器200)方塊圖。GPS接收器200可劃分為一主系統區202和一即時時鐘區204。

在主系統區202中，一天線206接收來自衛星的信號(例如，GPS信號)，並將GPS信號傳送至一射頻前端208。在射頻前端208處，GPS信號被向下變頻至一期望頻率並透過一採樣時鐘210以一預定採樣頻率進行數位化轉換，進而得到一數位中頻信號。一基頻處理單元212在一控制單元214的控制下處理數位中頻信號，以執行多種功能，例如，GPS信號的取得、追蹤以及計算GPS接收器200的目前位置。控制單元214可包括一中央處理器(CPU)或一微控制單元(MCU)，但並不以此為限。在一實施例中，控制單元214可獨立於基頻處理單元212之外。在另一實施例中，控制單元214亦可以整合於基頻處理單元212之內。主系統區202中的元件係由一第一電源(例如，系統電源供應器216)供電。

在即時時鐘區204中，一本地時間產生器228為GPS接收器200提供時間資訊。在一實施例中，本地時間產生器228包括一輔助時鐘230，其用於提供具有一參考時鐘頻率之一參考時鐘信號、一計數器218，其由輔助時鐘230驅動以提供計數值、以及一本地時間時鐘220，用以產生一本地時間時鐘信號，進而驅動一即時時鐘電路224。在一實施例中，輔助時鐘230所產生之參考時鐘信號之每一時鐘脈衝使計數器218的計數值加1。

即時時鐘電路224提供一本地時間(例如，指示目前的年月日時分秒之時間)。由即時時鐘電路224所產生的本地時間可用以判斷GPS衛星的可視性，亦可用以判斷計數值是否正確。例如，如果根據本地時間，在一預定時間週期內，若計數值超過一期望/預設範圍，則計數值可能有誤。即時時鐘區204中的元件係由一第二電源(例如，一電池226)供電。

儘管參考時鐘信號的參考時鐘頻率可具有一標稱(nominal)值，在標稱值和真實值之間通常具有一差值(或稱偏移)。此差值會隨時間累計，因此使用參考時鐘信號測量一時間周期所產生的誤差會逐漸增大。本發明一實施例透過產生指示校準後的參考時鐘頻率之一校準值，使參考時鐘頻率能夠被校準。在一實施例中，控制單元214透過比較在一段時間內計數器218的計數值增量以及GPS系統時間增量，進而計算校準值。GPS系統時間可用傳統的方法根據導航訊息之資訊以及前次定位結果取得。控制單元214還能夠根據校準值產生一計算後之GPS系統時間。計算後之GPS系統時間計算值可在計算目前定位結果的過程中使用，進而縮短GPS接收器200的首次定位時間TTFF。

控制單元214監測GPS系統時間和計數器218的計數值，並計算指示一校準後之參考時鐘頻率之校準值f_correct 。在一實施例中，透過計算GPS系統時間的一時間週期內之計數值平均刷新率，可得到校準值f_correct ，如方程式(1)所示：

在方程式(1)中，Counter _m 代表在第一時間點T_m 上的計數器218之一第一計數值，GPS _Time _m 代表在第一時間點T_m 上的一第一GPS系統時間，Counter _n 代表在第二時間點T_n 上的計數器218之一第二計數值，GPS _Time _n 代表在第二時間點T_n 上的一第二GPS系統時間。GPS系統時間GPS _Time _m 和GPS _Time _n 可透過GPS接收器200根據導航訊息之資訊以及前次定位結果，使用傳統方法取得。

待GPS接收器200關機後，系統電源供應器216停止對主系統區202裏的元件供電。然而，由電池226供電的本地時間產生器228能夠繼續運作。計數器218的計數值持續增加，以回應輔助時鐘230所產生之參考時鐘信號之每一時鐘脈衝。

當GPS接收器200再次開機，控制單元214根據計數值的平均刷新率產生一計算後之GPS系統時間。在一實施例中，計算後之GPS系統時間係根據一第三GPS系統時間、一第三計數值、一第四計數值、以及一校準值f_correct ，透過方程式(2)產生：

在方程式(2)中，Counter _o 代表在第三時間點T_o 上的計數器218之一第三計數值，GPS_Time _o 代表在第三時間點T_o 上的第三GPS系統時間，Counter _p 代表在第四時間點T_p 上的計數器218之一第四計數值，校準值f _{correc t} 則可根據方程式(1)得到。GPS系統時間GPS _Time _o 可透過GPS接收器200根據導航訊息之資訊以及前次定位結果，使用傳統方法取得。CT_p 代表Counter _p 代表在第四時間點T_p 上的計算後之GPS系統時間，CT_p 與第四計數值Counter _p 相對應。

在方程式(1)和(2)中，時間點T_m 、T_n 和T_o 是GPS接收器200關機之前的時間點。時間點T_n 晚於時間點T_m 。時間點T_p 是GPS接收器200關機再開機之後的時間點。時間點T_o 可與時間點T_n 相同(T_o 與T_n 重疊)，也可以早於或晚於時間點T_n 。

GPS接收器200再開機之後，GPS系統時間CT_p 可根據方程式(1)和(2)得到。計算後之GPS系統時間CT_p 可具有遠高於即時時鐘電路224所產生之本地時間之精準度。因此，根據衛星時間與GPS系統時間之間之預存時間差間的時間差，可以使用計算後之GPS系統時間CT_p 判斷出計算後之衛星時間。根據此衛星時間，導航位元邊界可判定。計算後之GPS系統時間CT_p 也可應用於其他用途，例如判斷衛星的可視性。

每一導航衛星都根據自己的衛星時間，精準地在每分鐘和每半分鐘時傳送一個框架。每個導航位元的持續時間為20毫秒(ms)。由於衛星時間和GPS系統時間之間的時間差已知，因此計算後之衛星時間可根據計算後之GPS系統時間得到。有利之處在於，根據計算後之GPS系統時間CT_p ，可判定導航位元邊界，進而避免了傳統方法中耗時的積分和比較過程，進而縮短了GPS接收器200的首次定位時間TTFF。

圖3所示為根據本發明一實施例衛星導航系統接收器(例如，GPS接收器300)的方塊圖。與圖2中具有相同元件符號之元件具有類似的功能，為簡明起見，在此不再贅述。在圖3中所示之GPS接收器300中，一本地時間產生器328還包括採樣時鐘210。當GPS接收器300處於開機狀態時，採樣時鐘210可用以數位化接收到的GPS信號。無論GPS接收器300處於開機狀態還是關機狀態，由電池226供電之採樣時鐘210都可持續產生一參考時鐘信號以驅動計數器218。有利之處在於，圖2中所示之輔助時鐘230可以被省略，以降低系統成本。

圖4所示為根據本發明一實施例的衛星導航系統接收器(例如，GPS接收器400)方塊圖。與圖2、圖3中具有相同元件符號之元件具有類似的功能，為簡明起見，在此不再贅述。在圖4中所示之GPS接收器400中，採樣時鐘210持續驅動計數器218和一即時時鐘電路424。即時時鐘電路424可產生一本地時間(指示當前的年月日時分秒之時間)。有利之處在於，圖3中所示之本地時間時鐘220可被省略，以進一步降低系統成本。

圖5所示為根據本發明一個實施例的衛星導航系統接收器(例如，GPS接收器500)方塊圖。與圖4中具有相同元件符號之元件具有類似的功能，為簡明起見，在此不再贅述。在圖5中所示之GPS接收器500中，主系統區202中的元件和即時時鐘區204中的元件由第一電源(例如，一系統電源供應器216)供電。開關502耦接於主系統區202和系統電源供應器216之間。當GPS接收器500開機時，主系統區202中的元件和即時時鐘區204中的元件由系統電源供應216供電。當GPS接收器500關機時，開關502斷開，供應至主系統區202的電源被截止，然而即時時鐘區204中的元件仍可持續地由系統電源供應器216供電。有利之處在於，圖4中的第二電源(電池226)可被省略，以進一步降低系統成本。

圖6所示為根據本發明一實施例之以GPS接收器執行操作之方法流程600。圖6中所示之各具體步驟僅為示意。本發明還可以用與圖6類似的步驟實現。圖6將結合圖2、圖3、圖4、圖5進行描述。

在步驟602中，一時鐘(例如，圖2中之輔助時鐘230或圖3中之採樣時鐘210)產生具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號。

在步驟604中，根據前次定位結果以及導航訊息之資訊中取得GPS系統時間。

在步驟606中，透過在GPS系統時間的一特定週期內對參考時鐘信號的時鐘脈衝進行計數，根據參考時鐘信號和GPS系統時間計算一指示校準後的參考時鐘頻率之校準值。在一實施例中，計數器218由參考時鐘信號驅動，透過比較一週期內之計數值增量和GPS系統時間增量以得到校準值。

在步驟608中，根據校準值產生計算後之GPS系統時間。

在步驟610中，在計算GPS接收器目前位置的過程中，利用計算後之GPS系統時間以縮短首次定位時間TTFF。在一實施例中，計算後之GPS系統時間係用於決定計算後之衛星時間。計算後之衛星時間用於判定導航位元邊界。在另一實施例中，計算後之GPS系統時間用於判斷衛星的可視性。

如上所述，本發揭露了一種GPS接收器，其可校準由本地時間產生器所產生的參考時鐘信號的參考時鐘頻率。在一實施例中，GPS接收器可利用參考時鐘信號驅動一計數器，透過比較一週期內之計數值增量和GPS系統時間增量進而得到指示校準後的參考時鐘頻率之校準值。根據校準值可得到計算後之GPS系統時間。有利之處在於，當GPS接收器再次開機時，根據計算後之GPS系統時間，導航訊息中的導航位元邊界可迅速得到判定，進而縮短首次定位時間TTFF。

上文具體實施方式和附圖僅為本發明之常用實施例。顯然，在不脫離後附申請專利範圍所界定的本發明精神和保護範圍的前提下可以有各種增補、修改和替換。本技術領域中具有通常知識者應該理解，本發明在實際應用中可根據具體的環境和工作要求在不背離發明準則的前提下在形式、結構、佈局、比例、材料、元素、元件及其它方面有所變化。因此，在此披露之實施例僅用於說明而非限制，本發明之範圍由後附申請專利範圍及其合法均等物界定，而不限於此前之描述。

100．．．GPS接收器

102．．．主系統區

104．．．即時時鐘區

106．．．天線

108．．．射頻(RF)前端

110．．．採樣時鐘

112．．．基頻處理單元

114．．．控制單元

116．．．系統電源供應器

120．．．本地時間時鐘

124．．．即時時鐘電路

126．．．電池

200．．．GPS接收器

202．．．主系統區

204．．．即時時鐘區

206．．．天線

208．．．射頻前端

210．．．採樣時鐘

212．．．基頻處理單元

214．．．控制單元

216．．．系統電源供應器

218．．．計數器

220．．．本地時間時鐘

224．．．即時時鐘電路

226．．．電池

228．．．本地時間產生器

230．．．輔助時鐘

300．．．GPS接收器

328．．．本地時間產生器

400．．．GPS接收器

424．．．即時時鐘電路

428．．．本地時間產生器

500．．．GPS接收器

502．．．開關

600．．．流程

602、604、606、608、610．．．步驟

以下結合附圖和具體實施例對本發明的技術方法進行詳細的描述，以使本發明的特徵和優點更為明顯。其中：

圖1所示為傳統GPS接收器方塊圖。

圖2所示為根據本發明一實施例的衛星導航系統接收器方塊圖。

圖3所示為根據本發明一實施例的衛星導航系統接收器方塊圖。

圖4所示為根據本發明一實施例的衛星導航系統接收器方塊圖。

圖5所示為根據本發明一個實施例的衛星導航系統接收器方塊圖。

圖6所示為根據本發明一實施例之以一GPS接收器執行操作之方法流程。

200．．．GPS接收器

202．．．主系統區

204．．．即時時鐘區

206．．．天線

208．．．射頻前端

210．．．採樣時鐘

212．．．基頻處理單元

214．．．控制單元

216．．．系統電源供應器

218．．．計數器

220．．．本地時間時鐘

224．．．即時時鐘電路

226．．．電池

228．．．本地時間產生器

230．．．輔助時鐘

Claims (24)

1. 一種衛星導航系統接收器，包括：一計數器，由具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號驅動，提供多個計數值；以及一控制單元，耦接該計數器，透過將一週期內之該多個計數值之一增量除以該週期內之一導航系統時間之一增量，以計算指示一校準後參考時鐘頻率的一校準值，其中，該控制單元根據該校準值產生一計算後之導航系統時間，該計算後之導航系統時間基於來自一衛星的一導航訊息產生。
2. 如申請專利範圍第1項的衛星導航系統接收器，其中，該控制單元透過計算在該導航系統時間內之一週期內該多個計數值的一平均刷新率，以產生該校準值。
3. 如申請專利範圍第2項的衛星導航系統接收器，其中，該控制單元根據該多個計數值的該平均刷新率，產生該計算後之導航系統時間。
4. 如申請專利範圍第1項的衛星導航系統接收器，其中，該衛星導航系統接收器根據該計算後之導航系統時間判定多個導航位元邊界。
5. 如申請專利範圍第1項的衛星導航系統接收器，其中，該衛星導航系統接收器根據該計算後之導航系統時間判定多個衛星之可視性。
6. 如申請專利範圍第1項的衛星導航系統接收器，進一步包括：一採樣時鐘，耦接該控制單元，並數位化一接收到之衛星信號，其中，該參考時鐘信號由該採樣時鐘提供。
7. 如申請專利範圍第1項的衛星導航系統接收器，進一步包括：一即時時鐘電路，耦接該控制單元，提供一本地時間，其中，該控制單元根據該本地時間判斷該多個計數值是否正確。
8. 如申請專利範圍第7項的衛星導航系統接收器，進一步包括：一採樣時鐘，耦接該控制單元，並數位化一接收到之衛星信號，其中，該即時時鐘電路由該採樣時鐘驅動。
9. 一種衛星導航系統接收器的定位方法，包括：基於來自一衛星的一導航訊息獲得一導航系統時間；產生具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號；利用該參考時鐘信號驅動一計數器，以提供多個計數值；透過將一週期內之該多個計數值之一增量除以該週期內之該導航系統時間之一增量，以計算指示一校 準後參考時鐘頻率之一校準值；根據該校準值產生一計算後之導航系統時間；以及在計算該衛星導航系統接收器的一目前位置過程中，利用該計算後之導航系統時間。
10. 如申請專利範圍第9項的定位方法，進一步包括：根據該計算後之導航系統時間判定多個導航位元邊界。
11. 如申請專利範圍第9項的定位方法，進一步包括：根據該計算後之導航系統時間判定多個衛星之可視性。
12. 如申請專利範圍第9項的定位方法，進一步包括：計算該導航系統時間之一週期內該多個計數值的一平均刷新率，以計算該校準值。
13. 如申請專利範圍第12項的方法，進一步包括：根據該多個計數值的該平均刷新率，產生該計算後之導航系統時間。
14. 如申請專利範圍第9項的定位方法，進一步包括：利用一採樣時鐘數位化一接收到之衛星信號；以及利用該採樣時鐘產生該參考時鐘信號。
15. 如申請專利範圍第9項的定位方法，進一步包括：利用一即時時鐘電路產生一本地時間；以及根據該本地時間判斷該多個計數值是否正確。
16. 如申請專利範圍第15項的定位方法，進一步包 括：利用一採樣時鐘數位化一接收到之衛星信號；以及利用該採樣時鐘驅動該即時時鐘電路。
17. 一種衛星導航系統接收器，包括：一射頻前端，將一接收到之衛星信號的一頻率轉換至一期望頻率；一時鐘，耦接該射頻前端，並產生具有一參考時鐘頻率的一參考時鐘信號，以驅動一計數器產生多個計數值；一基頻處理單元，耦接該射頻前端，並取得和追蹤多個衛星信號，以計算該衛星導航系統接收器的多個定位結果；以及一控制單元，耦接該基頻處理單元，在一導航系統時間的一週期內，透過將一週期內之該多個計數值之一增量除以該週期內之一導航系統時間之一增量，以計算指示一校準後參考時鐘頻率之一校準值，該控制單元還根據該校準值產生一計算後之導航系統時間，其中，該計算後之導航系統時間基於來自一衛星的一導航訊息產生，該基頻處理單元在計算該衛星導航系統接收器的一目前定位結果的過程中，利用該計算後之導航系統時間。
18. 如申請專利範圍第17項的衛星導航系統接收器，其中，該控制單元根據以下方程式計算該校準值： ，其中，f _correct 代表該校準值，Counter _n 代表在一第二時間點上的一第二計數值，Counter _m 代表在一第一時間點上的一第一計數值，GPS_Time _n 代表在該第二時間點上的一第二導航系統時間，GPS_Time _m 代表在該第一時間點上的一第一導航系統時間。
19. 如申請專利範圍第18項的衛星導航系統接收器，其中，該控制單元根據以下方程式產生該計算後之導航系統時間： ，其中，GPS_Time _o 代表在一第三時間點上的一第三導航系統時間，Counter _p 代表在一第四時間點上的一第四計數值，Counter _o 代表在該第三時間點上的一第三計數值，f _correct 代表該校準值，CT _p 代表與該第四計數值對應的該計算後之導航系統時間。
20. 如申請專利範圍第17項的衛星導航系統接收器，其中，該基頻處理單元根據該計算後之導航系統時間判定多個導航位元邊界。
21. 如申請專利範圍第17項的衛星導航系統接收器，其中，該基頻處理單元根據該計算後之導航系統時間判定多個衛星之可視性。
22. 如申請專利範圍第17項的衛星導航系統接收器，其中，該接收到之衛星信號由該時鐘數位化。
23. 如申請專利範圍第17項的衛星導航系統接收器，進一步包括：一即時時鐘電路，耦接該控制單元，提供一本地時間，其中，該控制單元根據該本地時間判斷該多個計數值是否正確。
24. 如申請專利範圍第23項的衛星導航系統接收器，其中，該接收到之衛星信號由該時鐘數位化，並且該即時時鐘電路由該時鐘驅動。