TWI337663B - System and method for determining both an estimated battery state vector and an estimated battery parameter vector - Google Patents

Description

1337663 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種使用數位過濾技術來決定—估算電 池狀態向量（estimated battery state vector)與一估算電池參 數向量（estimated battery parameter vector)的系統及方法。 【先前技術】 在可充電的電池組技術内容中，有些應用需要估算用以 描述目前電池組狀態之計算量，但是無法直接決定這些量。 10 部。足些汁具量可能會急速改變，如電池組之充電狀態（s〇c, state-of-charge )，其可在數分鐘内在其整體範圍内來回變 化。其他可能會緩慢改變，如電池容量，其在正常使用下可 能：年或更長時間内的改變量不會超過2〇%。傾向急速改變 的虿包括系統的「狀態」’而會緩慢改變的量包括隨時間改 15 變的系統「參數，。 • 在電池系統卜尤指那些需要在不傷害電池壽命下儘量 使用以長時間操作的雷，冰& 卞的冤池糸統，如在混合電動車（HEV，

Hybnd幻⑽ic Vehic!e )、電池電動車（βΕν,以⑽乂胸士

Vehicle)、筆記型電腦（lapt〇peGmp斷）心、可搞式工 具電:也組或其類等等，則需要這些急速改變之參數（如：充 電狀磋）相關的資訊，用以估首 使用等等。更且，甘^A ^目別還有多少電池能量可以 的資訊（如· έ…：旎也需要查明與緩慢改變之參數相關 一里），以確保之前的運算在電池組的壽命 20 5 期間仍足夠精確到延長其有效服務時間 組之徤康狀態（SOH，State-of_health)。 在此，發明者發現其他數學演算法無法提供高準確率估 具4池之内部狀態及參數，因為它們無法將具有非線性操作 特性之電池最佳化。由於電池通常具有非線性操作之特性， 其需要更準確之方法。

並可協助決定電池 因此’發明者在此諮為需要—能更準雄估算電池狀態與 枯算電池參數的线及方法。尤其，發明者在此認為需要結 合兩對’’《波H”之行為以估算電池狀態及電池參數。 10 【發明内容】 本發明之一貫施例係在提供一種決定一估算電池狀態 向i與一估具電池蒼數向量之方法。估算電池狀態向量指出 在一第一預定時間（predetermined time )時之電池狀態。话 15 算電池參數向量指出在第一預定時間時之電池參數》本方法 包括決定複數個估算擴充電池狀態向量（estimated augmented battery state vector) ’其指出電池狀態、電池輸 入雜訊、與測量電池輸出變數（variable )之感應器（sensor ) 相關之感應器雜訊（noise )、電池狀態之不確定性、電池輸 20 入雜訊之不確定性以及在第一預定時間之前之一第二預定 時間時的感應器雜訊之不確定性。本方法更包括決定複數個 預測電池狀態向量（predicted battery state vector)，其指出 電池狀態，以及依據估算擴充電池狀態向量在第一預定時間 時的電池狀態之不確定性。本方法更包括決定複數個預測電 6 1337663 池狀態向量’其指出電池參數，以及在第一預定時間時電池 ί數之不在疋性。本方法更包括決定複數個預測電池來數向 量’其指出電池參數及在第—預定時間時之電池參數的不確 定性。本方法更包括決定複數個第一預測電池輸出向量’其 3指出至少一個電池輸出變數，以及依據預測電池參數向量’ 在第一預定時間時輪出參數之不確定性。本方法更包括決定 複數個第二預測電池輸出向量’其指出至少一個電池輸出； 數，以及依據估算擴充電池狀態向量與預測電池狀態向量， 牡牙一了只&時間時輪出參數之+硌定性。本方法更包括決定 丨(）電池輸出向量，其具有至少一個在第一預定時間時之電池輪 出變數的測量值。本方法更包括決估算電池參數向量， 其指出依據預測電池參數向量、第一預測電池輸出向量以及 電池輸出向量，在第一預定時間時之電池參數。本方法更包 括决叱一估异電池狀態向量，其指出依據預測電池狀態向 15里、第二預測電池輸出向量以及電池輸出向量，在第一預定 時間時之電池狀態。 本發明之另一實施例係在提供一種決定一估算電池狀 心向里與一估具電池麥數向量之系統。估算電池狀態向量指 出在—第一預定時間時之電池狀態。估算電池參數向量係指 2〇出在第-預定時間時之電池參數。系統包括一感應器，其係 被配置以產生一第一仏號，其指出電池之一輸出變數。系統 更包括一電腦，其與感應器連接。電腦係被配置以決定複數 個估具擴充電池狀態向量，其指出電池狀態、電池輸入雜 Λ與董測電池輸出變數之感應器相關之感應器雜訊、電池 £ 7 1337663 10 15 狀態之不確定性、電池輸入雜訊之不確定性以及在第—預定 時間之前之一第二預定時間時的感應器雜訊之不確定性。電 腦更被配置以決定複數個預測電池狀態向量，其指出電池狀 悲，以及依據估异擴充電池狀態向量在第一預定時間時的電 池狀態之不確定性。電腦更被配置以決定複數個預測電池狀 態向量，其指出電池參數，以及在第一預定時間時電池參數 之不確定性。電腦更被配置以決定複數個第一預測電池輸出 向量，其指出至少一個電池輸出變數，以及依據預測電池參 數向量在第—預定時間時輸&變數之不確^性。電腦更被配 置以決定複數個第二預測電池輸出向量，其指出至少一個電 池輸出變數，以及依據估算擴充電池狀態向量與預測電池狀 悲向里，在第一預定時間時輸出變數之不確定性。電腦更被 配據第一信號決定一電池輸出向量。電腦更：：置： 決定一估算電.池參數向f ’其指丨依據預測電池來數向量、 第一預測電池輸出向量以及電池輸出向量，在第—預定二間 時之電池參數。電腦更被配置以決定—估算電池狀態向^ 其指出依據預測電池狀態向量、第二預測電池輸出：量：及 電池輪出向量，在第一預定時間時之電池狀態。 20 依據本發明實施例所衍生之其他系統亦或方法係使用 以下=圖示料細說明。這些相關之系統及方㈣屬於本發 明之範嚀，亦屬於本發明所申請之專利範圍。 【實施方式 1337663 5 ΙΟ 二圖卜圖1中繪出一系統1〇，其用以決定指示電池〗2 之一狀_ —Μ電池狀態向量’以及指示電池以一參數 的-估异電池參數向量。電池12包括至少一電池益疑 地’ t池丨2可以包括多㈣加電池。每—個電池可以是一個 可充電電池或-個不可充電電池。更且，每—個電池可由在 此技術領域中具有通常知識者所熟知之電化學結構(e丨eCtr〇-chemical c〇nfigurati〇n)的陽極（_心）及陰極 (cathode)所構成的。 15 〇 1又數是被定義為在一特定時間之一電池輸入信 =值。舉例來說’ 一輸入變數可包括進入電池之電流及電： 又^ 輸出變數是被定義為在一特定時間之一電池 輸出信號值。舉你丨决％ , V. b ' 牛例足况，一輸出變數可包括電池輸出電壓及 電池壓力之任—。 系統丨〇包括一個以上電壓感應器2〇、一負載電路26以及 如電腦2 8之一運筲罝元，介叮β > . 、 开早tl亦可包括一個以上之溫度感應器22 以及一電流感應器24。

20 電壓感應器20係產生-第一輸出信號，其指出由電池丨2 的:個以上電池所產生之電壓。電壓感應器2g係電性連接於 \ Γ 28之輸入/輸出介面（I/〇 interface ) 46與電池12之間。 ^壓感應S 2G會傳送第—輪出信號至電腦28。為了能夠清楚 :兄明’在此將描述單—電麼感應器 '然而需注意的是，在系 之另A粑例中，於系統10中採用複數個電壓感應器 (如.每顆電池有一電壓感應器）。 9 1337663 /皿度感應為2 2係產生一第二輸出信號，其相出電池12 一個以上之溫度。溫度感應器22係設置於靠近電池丨2之位 置，並電性連接至電腦28之輸入/輸出介面46。溫度感應器 22會傳送第二輸出信號至電腦28。為了能夠清楚說明，在此 5 將描述單一溫度感應器。然而需注意的是，在系統丨〇之另一 實施例中，於系統10中採用複數個溫度感應器（如：每顆電 池有一溫度感應器）。 電流感應器24係產生一第三輸出信號，其指出電池12 之該些電池所正輸出或負輸出之電流。電流感應器24係電性 1〇連接於電池丨2與負载電路26之間《電流感應器24更電性連接 至電腦28之輸入/輸出介面46。電流感應器24會傳送第三輸 出信號至電腦28。 負載電路26係電性連接至電流感應器24，且從電池12 正輸出或負輸出一電流。負載電路26包括任一可以電性連接 丨5 至電池丨2之電子裝置。 電腦28係用以決定指示電池12之狀態的一估算電池狀 態向量，以及指示電池12之參數的—估算電池參數向量，如 下之詳細描述。電腦28包括一中央處理單元（CPU，centra丨

Pr〇CeSSing Unit ) 40、—唯讀記憶體（ROM，read-only memory ) 20 44揮發性記憶體（volatile memory)，如一隨機存取記 憶體（RAM，rand0m access mem〇ry) 45，以及一輸入/輸出 介面46。中央處理單㈣可與唯讀記憶體料、隨機存取記憶 體45及輸人/輸出介祕通訊。中央處理單元4G包括一計時 器（dock) C。電腦可讀取記錄媒體（_pute口 !0 1337663 media)包括唯讀記憶體44及隨機存取記憶體46 ’其可使用 任何數量之已知的記憶體裝置來實現’如可程式化唯讀記憶 體（PROM)、可拭除且可程式化唯讀記憶體（EpR〇M)、 電子式可拭除且可程式化唯讀記憶體（EEpR〇M)、缺閃記 5 憶體（flash mem〇ry)或任一能夠储存資料之電子式、電磁 - 式:光學式或組合式記憶體裝置，其中有些資料係以中:處 ' 理早7^可使用之執行指令（exeeutab丨e instruction)表示。 φ 為方便了解，我們將描述本方法中所使用的方程式之表 示方式。抑揚符號（circumfiex symb〇丨）表示一估算或預剩 1〇置（如·义表不真實量X之一估算值）。上標符號（superscript 巧m_b〇1 ) “一”表示一當下估算值（如：依據過去資料對一量值 目前數值所做的預測）。上標符號“+”表示一事後估算值 (如.< ίτ'在時間點/：依據所有到目前為止包括時間々之測量 以對真實量λ，之估算值）。波紋符號（tilde)表示估算量之誤 差（如·兄=\ -尤及巧=、_< ) 。符號表示其下 ‘（subscript )中玄數之相關性（c〇rrelati〇n )或交互相關性 (cross corre丨ation )(在此所描述的數量為零平均值 (Zer〇_mean)，因此相關性等於協方差數（covariance))。 付號Σ,表示與u目同。上標“Γ，係轉置（transp〇se)矩陣 2〇 (matrix) / 向量運算子（operator)。 在詳細說明如何量測與電池1 2相關之電池參數向量之 方法之前，將先作概略說明。 舉例來說’一電池狀態向量可能包括與電池1 2相關之一 充電狀心值 磁布電壓（hysteresis voltage )或一極化電壓 (P〇larizati〇nv〇ltage)。充電狀態值係一從0至_百分比的 值’其指出電池丨2目前可用於工作之有效容量。 本方法中電池行為之數學模型（⑺秦慮⑹！咖制） 係用以計算電池丨2之—估曾曰 咕开狀態向虿。假設電池動態 (dynamics )之數學楛剞係亙 〜 、玉知、為已知，且可使用離散時間狀態 空間模型來表示，此植刑4 4工 此槙型包括—狀態方程式及一輸出方程 式，如下所述。 所使用之狀態方程式係用以決定與電池12相關之狀態 向畺’即 10 〜=."λν 丨，々-1)， 其t，=表示在時間财與電池⑵目關之狀態向量、係用以 表不至^也12之—已知/決定性輸人之變數；系電池輸入 雜Λ向-里’其模擬某_未量測且會影響系統狀態之輸入；以 及/Um丨U—1)係—狀態轉換函式e打·⑴加 15 function)。 利用以下方程式來決定與電池12相關之-輸出向量： yk^K^k^k,vk,k) » 其中係_測量函式；以及&係一感應器雜訊， 其會景〉響無冗憶模式（me_y七“ 巾電池12輸出之 20測量，不過不會影響電池12之狀態向量。 系流狀恕\至少包括與目前之輸入以及電池之一數學 模型用以預測目前輸出所需之最少量資訊。就電池14來說， 狀態可能包括如：充電狀態、與不同時間常數有關之極化電 壓準位以及磁滞準位。系統外因輸入（exogenous input)"至

S 12 1337663 5

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/匕括目則電池電流〃，且亦可以包括電池溫度（除非溫度 之改又疋其於狀態中自我模擬的）。系統參數0係隨著時間 •.友U改變的值，因此，這些值可能無法直接由系統已測量之 =及輸出來決定。這些可包括：|池容量、電阻、極化電 :4數極化電壓合係數（blending factor )、磁滞混 口缸數磁滯率常數、效率係數等，但並不侷限於此。模型 輸出λ對應實際上可量測的電池數量或那些從測量到最少的 量直接運算而得的，如電池電壓欠載（underload)。 亦知用芩數動態之一數學模型。一範例模型之公式為： ^-1 = 〇κ +ι\ 第一方程式說明參數&為主要常數，但是於此例中，它們可 能會隨時間緩慢變化，其係由一”雜訊，，程序來模擬，以，表 示。”輸出” < 係最佳參數動態之一函式，其由以）加上— 些估具决差q來模擬。最佳參數動態伙)為系統狀態'、外來 輸入〜以及一組時間變化參數&之一函式。 參考圖2至圖8，一種決定一估算電池狀態向量以及一與 电池1 2相關之估异電池參數向量之方法，立位^ 、 一保採用

Sigma-Point卡爾曼濾波器（Kalman filter)，以 丁 從 w 八卜將指述一 實施例之範例。本方法可由控制器28執行軟體演質去來— 現。軟體演算法係儲存在唯讀記憶體44或隨機存取—己巴體μ 或其他在該項技術領域中具有通常知識者已週知 + w 。σ之電腦可 讀取記錄媒體。

13 20 5 在步驟60，電腦28產生一電池輸入向量^，其具有一個 在〜第一預定時間所獲得的至少一電池輪入變數之測量值。 在步驟62，電腦28產生一電池輸出向量八，其具有一個 在弟—預定時間所獲得的至少—電池輸出變數之測量值。 在步驟64，電腦28決定一預測電池參數向量贫，其指出 ^據m也參數向# (在第ϋ時間時電池12之一 ♦數’採用之方程式為：

10 15

二中’估异電池讀（指出在第-預定時間之前的-第二預 定時間時電池1 2之一參數。 、 在步.66，％恥28決定一預測電池參數協方差矩陣&， 其指出依據一估算電池灸怒Λ θ 、 ； 士 #电吧麥數向置協方是矩陣ς…在第_預定 時間時一電池彖數之议 ’ 1 、 /之協方是數，而估算電池參數向量Σ.指 出在第二預定時間之—雷 、 心1曰 弘’也$數協方差數’以及對鹿到一來 數雜訊之一協方差矩陣，採用之方程式如下：〜^ Σί?Λ =Σ,ί>-Ι +Σλ>·,， 其中，Σπ係對應 陣。 電池參數雜訊向量相關之一協方差矩 20 在/ W68 f如28決定一估算擴充電池狀態向量庄 指出在第二預定時間時電池12之-狀態，採用之方程;V; 可v,])，，(可％]),]，， 其中，；?：_,係對應至一估 時間時電池之一狀態； 算電池狀態向量，其指出在第二預定 可υ係對應至在第二預定時間時之一 u 1337663 電池輸入雜訊向量之期望值〜係在第二預定時間時之— 感應器雜訊向量之期望值；以及Γ係矩陣/向量之轉置運算。 在步驟7G’電腦28決定與估算擴充電池狀態向量相關之 一估算擴充電池狀態向量協方差矩陣&，採用之方程式為： 其中’ Σ…係對應至與在第二預定時間之估算電池狀態向量相 . 關之-估算電池狀態向量協方差矩陣；Σ'.係對應至與一電池 • 輸入雜訊向量相關之一協方差矩陣；Σ係對應至與一感應器 雜訊向量相關之一協方差矩陣；以及diag()係為由其輸入 10數組成一方塊對角矩陣（bl0Ck-diag0nalmatrix)的函式/ 在步驟72，電腦28決定複數個估算擴充電池狀態向量 X二’每一個向量指出在第二預定時間時一電池】2之一狀態’ 採用之方程式為： /、中 係對應至Σ;·;,之邱拉斯基矩陣平方根 (Cholesky matrix square root );以及 7 係對應至一常數值。 在步驟74，電腦28決定複數個預測電池狀態向量，每 一個向量指出在第-預㈣間時電池12之—狀態，採用之方 程式為： X; =/(¾八—丨）’ 其中，々係對應至Χ;._中的第/項成員；Κ係對應至在第二預 定時間之一電池輸入向量；巧,係對應至自V中的第/項成員 所取得的一估算電池狀態向量；％對應至從C中的第，項成 15 員所取彳于的一估异電池輸入雜訊向量；以及（丨係對應至第二 預定時間。 在步驟76，電腦28決定一預測電池狀態向量兄，其係對 5 應至在第一預定時間由計算預測電池狀態向量X:之加權平 岣（weighted average) ’採用之方程式為： ， 其中’ ^係對應至-組常數值：以及尸係對應至Υ之成員個 數減去1。 在步驟7 8 ’電腦2 8決定一預測常,、士壯1 θ 10 叱t貞測電池狀怨向量協方差矩陣 採用之方程式為： k=C(x；:ux；;—V， 其中’ α⑷係對應至一組常數值。 —仕夕驟8〇,電腦28決定複數個預測電池表數冷 15 W ’每 ，採用 個向量係指出在第一預定時間時 之方程式為： ，U之一蒼

'、中’ V57係對應至之邱拉斯基矩陣 應至一常數值。 平方根；以及 r係對 20 在步驟82，電腦28決定複數個 D"每-個向量係指出在第一預 預測電池輸出向量 用之方程式為： .B時電池12之輸出，採 '· S ； 16 1337663 I係對應至D(中的第/頊 項成員、係對應至在第一預定時間所期望的一感應器雜 訊，以及々係對應至第一預定時間。 …在步驟84，電腦28決定〆第一預測電池輸出向量a，其 係對應至在第—預定時間由計算第一預測電池輸出向量 加權平均，採用之方程式為： ^ 係對應至一組常數值；以及厂係對應至％之成員個 數減去1。 10 15 20 〃在步驟86，電腦28決定複數個第二預測電池輸出向旦 X’母-個向量係指出在第一預定時間電池12之輸出，採： 之方程式為： Ϊ中’、、係對應至\中的第/項成員；A係對應至自‘中的 第Z項成賴取得的—單—估算感 q 應至第-預定時間。 门里，以物對 在步驟88,電腦28決定一第二預測電池輪出向量” 1 才曰出在第:預定時間電池12之輸出，採用之方裎式為：…、 向量… w Σ，Σ^)α-Λ)α-ν。 在步驟92,電腦28決定一預測交互協方差 之方程式為： 、4木用

17 1337663 Σ:

Xc,〇C 在步驟94，電腦28決定— matrix) 4 ’採用之方程式為： ΚΑΆ1*。 狀態增益矩陣 state gain 在步驟96,電腦28決定一第 矩陣Σ,,〆採用之方程式為： 二預測電池輸出向量協 方差

10 其中’ #係對應至一組常數值 訊向量相關之一協方差矩陣； Λ-Α- 具。 一電池輸出雜 以及Γ係矩陣/向量之轉置運 在步驟％，電腦28決定-預測交互協方差矩陣ς，採 用之方程式為： 丨如 =Σ,’>,κ')(ι—4-)(UAy。 在步驟⑽’電腦28決定-參數增益矩陣，採用之方程 15 式為： 。 在步驟102,電腦28決定一估算電池狀態向量尤，其係指 出在第一預定時間電池12之一狀態，採用之方程式為： S -A] ° 2〇 在步驟1〇4，電腦28決定一估算電池狀態向量協方差矩 陣Σ;,’其與估算電池狀態向量相關’採用之方程式為： 1337663 在步驟106,電腦28決定一估算電池參數向 在第1料料魏12之—參數，制之方^為，曰出 ek =4 +L°k[yk - ° 在步驟108’電腦28決定一估算電池參數 5 其與估算電池參數向量相關，採用之方程式協為方差矩 Σ+υΣ〇-Φ^(ιξγ。 在步驟11G ’電腦28選擇新的第―及 •步驟_之後，該方法回到步驟6〇。 預-時間。在 參考圖9至圖16’ -種決定-估算電池狀態向量及盘電 】〇 池12相關之一估曾雷-奋虹人曰 > 旦入〇电 15 參數向1之方法，其係、採用平方根 slg跡％封„錢器，在此將說明本發㈣—實施例。 本方法可由控制器28執行軟體演算法來實現。軟體演算法係 儲存在唯讀記憶體44或隨機存取記憶體45或其他在:項技 術領域中具有通常知識者已週知之電腦可讀取記錄媒體。 在步驟⑽，電腦28產生一電池輸入向量^，其具有至少 -個在-第-預定時間所獲得的一電池輸入變數之測量值。 20 在步驟122,電腦28產生一電池輸出向量八，其具有至 少-個在第-狀時間所獲得的電—池輸出變數之決定值。 在步驟124,電腦28決定一預測電池參數向量牙，其指 出依據-估算電池參數向量免,在第一預定時間時電池之一 參數，採用之方程式為： 之前的一第二預 其中，估算電池參數先指出在第一預定時間 定時間電池12之一參數。 19

133/bOJ 在步驟〗26， 採用之方程式為·· 電腦2 8決定—平方根協方差更新矩陣〇 10 15 …—⑽，卜>， /、^ &-I係對應至與一電，.也炎叙 電池參數雜訊向量相關之一協方差努 對應至-估算電池參數向量平方根協方差矩陣，其 心出在第二預定時間時之_ 广參數之邱拉斯基矩陣平方根;以及二 =對⑷―e — =驟⑶，電腦職f預測電池參數向量平方根協 陣』出依據一估算電池參數向量協方差矩陣 V在第-預料H池參數之—協方差數，而估算電池 參數向里協方差矩陣指出在第二預定時間之—電池參數 協方差數以及一平方根協方差更新矩陣，採用之方程式為· ο- 〇* . ΓΛ 〇 rλ-^

20 在步驟】30，電腦28決定一估算擴充電池狀態向量y， 其指出在第二預定時間電池12之一狀態，採用之方程式為' 々>[((丨)'(心-I】)'斷 |]，了， 其中，t係射應至一估具電池狀態向量，其指出在第_預— 時間電池12之一狀態；£[%_,]係對應至在第二預定時間時—電 池輸入雜訊向量之一期望值；£[νι]係在第二預定時間時—威 應器雜訊向量之一期望值；以及Τ'係為矩陣/向量之 ' 置運 算。 20 1337663 在步驟132，電腦28決定一與估算擴充電池狀態向量相 關之估算擴充電池狀態向量協方差矩陣p，採用之方程式 為： 5 其中，I,係對應至一與在第二預定時間之估算電池狀態向量 相關之估算電池狀態向量協方差矩卩車；&係對應至一與一電 - 池輸入雜訊向量相關之平方根協方差矩陣；叉係對應至一與 φ 一感應器雜訊向量相關之平方根協方差矩陣；以及diag()係 為由其輸入參數組成一方塊對角矩陣的一函式。 10 在步驟134，電腦28決定複數個估算擴充電池狀態向量 K，每一個向量指出在第二預定時間一電池以之一狀態，採 用之方程式為： χ二=把尤+哎.，尤― 其中’ r係對應至一常數值。 15 在V称1 36，電腦28決定複數個預測電池狀態向量χ,..， 籲母個向里指出在第—預定時間電池12之_狀態，採用之方 20 二 \係對應至χ:，中的n成貢，ά對應至在第二】 疋時::之—電池輸入向量；％係對應至自 '，中的第项成〗 所取付的—估算電池狀態向量；xC對應至自x:.;中的H 成員所取得的—社 _ 估异電池輸入雜訊向量；以及（―丨係對應至3 一預疋時間。 21 丄 w/663 在步驟138 ’電腦28決定一預測電池狀態向量《，其係 對應至在第-預定時間由計算預測電池狀態向 之一加 權平均，採用之方程式為： 其中，《⑻係對應至一組常數值 數減去1。 以及/7係對應至^_之成員個

10 15 方#^驟140，電腦28決定—預測電池狀態向量平方根協 方差矩陣&，採用之方程式為： 2中’一對應至-組常數值；以及qr{则計算其輸入參 ，Q_R矩陣分解㈠ecomP〇sition)，並回傳矩陣R之上三 角部分之一函式。 一 —在步驟142,電腦28量測複數個預測電池參數向量 =個向量係'指出在第—駭時間—電池12之—參數，採 之方程式為：

20 其中’ r係對應至—常數值。 一在步驟144，電腦28決定複數個第-預測電池輸出向量 母-個向量係指出在第一預定時間電池12之輸出 之方程式為·· 用 22 1337663 、係對應至〇*中_成員、係對應至对的第. 員成員’ 5係對應至在第一預定時間所期望的哭 訊；々係對應至第一預定時間。 α “雜 在步驟146’電腦28蚊_第—制電池輸出 其係對應至在第_預定時間由計算第一 之-加權平均，採用之方程式為： 輸出向Μ 其W喺對應至一組常數值；以及ρ係對 數減去1。 π <成員個 10 在步驟148，電腦28決定複數 Υ，每—個6旦役4tll “ 池輸出向量 向里係心出在第-預定時間電池12 之方程式為： 抓用 wx6—，4，屯,,尤々）， 其中，（係Χ中的第Ζ•項成員；係自中 15 俨认。。… 于目U的第呷成員所取 于，一早一估异感應器雜訊向量；以及灸係對庳 時間。 〜王弟一預定 在步驟150,電腦28決定-第二預測電池輸出向量， 其指出在第-預定時間時電池12之輸出，採用之方程ϋ λ = ΣΟίιη)χ,。 工’ 20 在步驟心電腦28決定一第一預測電池輸出 根協方差矩陣、，採用之方程式為： 十

23 1337663 在步驟丨54 ’電腦28決定一預測交互協方差矩陣、，採 用之方程式為： ~ ‘ ^Σ,νΆ-Α'χχ,,-Α/。 在步驟156,電腦28決定—狀態增益矩陣採用之方程 5 式為： 在步驟158,電職決定1測電池輸出向量協方差矩 Φ 陣心，採用之方程式為： V^I}' 5 • 10其:’ π係對應至-組常數值：Σ係對應至與一感應器雜訊 向量相關之m矩陣；州係對應至計算其輸人參數之 一 Q-R矩陣分解（decomposition )，並回傳矩陣R之上三角部 分之一函式；以及7係為矩陣/向量之轉置運算。 在步驟160，電腦28決定一第二預測交互協方差矩陣 φ 15 & ’採用之方程式為： 在步驟1 62 ’電腦28決定一參數增益矩陣4，採用之方孝。 式為： 20 在步驟164,電腦28決定一估算電池狀態向量 <，其係护 出在第一預定時間電池12之一狀態，採用之方程式為：曰 + di^] 〇 24 ί^·、 1337663

10

20 在步驟166，電腦28決定一估算電池狀態向量平方根協 方差矩陣W，其與估鼻電池狀態向量相關，採用之方程式為. % =d〇wndate{%1^5j) i J 5 其中，downdateU使用其第二參數計算其第—參數之矩陣降 級（downdate )運算。 在步驟168’電腦28決定一估算電池參數向量之，其指出 在第-預定時間電池12之-參數’採用之方程式為： 么]。 在步和0,電腦28決定一估算電池參數向量平方根協 方差矩陣其與估算電池參數向量相關，採用之方程式為： = downdate 。 在步驟⑺，電腦28選擇新的第一及第二預定時間 步驟1 72之後，回到步驟i 2〇。 用以決定-估算電池狀態向量及與電池12相關之一估 ^電池參數向量之线及方法提供比其他I統及方法好的 實貝優點。尤其’此系統與方法提供在技術上能更精確量測 具有非線性運作特性之一電池 電池參數向量。 的估-電池狀悲向I與估算 料魏，此程< 碼包括在 :、之和令，如：軟碟機、光碟機、硬碟、或其他電 月6)可項取儲存媒體，其中，冬 Ψ 田電月包栽入並執行電腦程式碼 電服即成為執行本發明之機器。上述之方法亦可使 腦程式碼來實現，舉例來說， 木 不&疋儲存在儲存媒體’由電 ^載入亦或執行，或透過某傳輸媒介來傳送，如：電力線路

25 1337663 (electrical wire)、電纜（cable)、光纖（fiber〇pt丨cs)、 電磁輪射（electromagnetic radiation)，其中，♦電腦載入 並執行電腦程式碼時，電腦即成為執行本發明之方法。當在 通用微處理器（microprocessor)上實行日寺，電腦程式瑪區段 會t裝微處理器以產生特定邏輯線路。 上述實施例僅係為了方便說明而舉例而已，本發明所 主張之權利範圍自應以中請專利範圍所述為準，㈣僅限 於上述實施例。 10 【圖式簡單說明】 圖1係本發m例之系統圖示’其用以決定估算電池狀 態向量與估算電池參數向量； 圖2至圖8係本發明另一實施例之方法流程圖，其用以決定估 异電池狀態向量及估算電池參數向量；以及 15 圖9至圖16係本發明另-實施例之方法流裎圖其用以決定 估算電池狀態向量及估算電池參數向量。 '、 主要元件符號說明】 系統10 電壓感應器20 負載電路26 計時器42 輸出/輸入介面 電池12 溫度感應器22 電腦28 唯讀記憶體 電池14 電流感應器24 中央處理單元4〇 隨機存取記憶體45 26

Claims (1)

13,37663 *—II.. jTa修(¾正本 第96106964號，卯年7月修正頁 十、申請專利範圍： 丨·一種決定估算電池狀態向量與估算電池參數向量之 該估算電池狀態向量指出在—第—預定時間—電池之 狀態，㈣算電池參數向量指出在該第—預定時間該電池 之一參數’該方法包括：

10 △决疋複數個估具擴充電池狀態向量，其指出該電池之一 狀態 '-電池輪入雜訊、與決定一電池輸出變數之一感應器 相關之-感應器雜訊、該電池狀態之—不確定性、該電池輸 入，訊之-不域定性以及在該第—預定時間之前之一第二 預疋時間時的該感應器雜訊之一不確定性： 決定複數個預測電池狀態向量，其指出該電池之一狀 …及依據該等估算擴充電池狀態向量，在該第一預定時 間時的該電池狀態之一不確定性； 15 決定複數個預測電池參數向量，其指出該電池之該參 數’以及在該第-預定時間時該電池參數之一不確定性； 決定複數個第-預測電池輸出向量，其指出該電池之至 ^ 一個輸出變數，以及依據該等預測電池參數向量，在該第 一預定時間時該輸出變數之一不確定性； 20 決定複數個第二預測電池輸出向量，其指出該電池之至 輸”數，以及依據料估算擴充電池㈣向量與該 電池狀態向量，在該第-預定時間時該輸出變數之一 不確定性； —個在該第一預定時 決定一電池輸出向量，其具有至少 間所取得之一電池輸出變數的決定值； 27 1337663

10 15 20 ，、疋算—電池參數向量，其指出依據該等i§.a| τ 數向量、該等箪—，里 诹。多寺預刮電池參 量，在該帛if -主電池輸出向量、以及該電池輪出向 :第—預定時間時之該電池參數； 決定—估算電池狀態向其指出 狀態向量、該箄第_ ^ 诹複歎個預測電池 寺弟一預測電池輸出向量、以及該 量，在該第時間時之該電池狀態；以及t'也輪出向 :存。亥估弄電池狀態向量及該估算電 記憶體裝置中。 取Π里於一 旦^ —裡決定一估算電池狀態向量與一估算電池參數向 θ久先^亥估昇電池狀態向量指出在一第一預定時間時一 電池之—狀態’該估算電池參數向量指出在該第-預定時間 時該電池之一參數，該系統包括： 一感應器，係被配置用以產生一第一信號，其指出該電 池之一輸出變數；以及 一電腦，係與該感應器連接，該電腦係被配置以決定複 數個估算擴充電池狀態向量，其指出該電池之一狀態、—電 池輸入雜訊、與測量一電池輸出變數之一感應器相關之一感 應器雜訊 '該電池狀態之一不確定性、該電池輸入雜訊之一 不確定性以及在該第一預定時間之前之一第二預定時間時 的該感應器雜訊之一不確定性，該電腦更被配置以依據該等 估算擴充電池狀態向量決定複數個預測電池狀態向量，其指 出該電池之該狀態以及在該第一預定時間時該電池狀態之 一不確定性，該電腦更被配置以決定複數個預測電池參數向 量，其指出該電池之該參數以及在該第一預定時間時該電池 28 1337663 5

10 池= = 被配^依據該等預測電心數向1決定複數個第一預測電池輸出向量，其指出該電 2至少—輸出變數以及在該第-預定時間時該輸出變數 :確定性’該電腦更被配置以依據該等估算擴充電池狀 ②等制電池狀態向量決定複數”二預測電池 Ί:其指出該電池之至少一輸出變數以及在該第一預 2間時該輪出變數之該不確定性，該電腦更被配置以依據 二-信號以決定-電池輸出向量，該電腦更被配置以依據 :寺頂列m池參數向量、該等第一制電池輪出向量以反該 池輸出向量決定一估算電池參數向量，其指出在該第一預 定時間時之該電池之該參數，該電腦更被配置以依據複數個 預測電池狀態向量、第二複數個預測電池輸出向量、以及電 池輸出向量決定―估算電池狀態向量，其指出在該第—預定 時間時之該電池之該狀態。 15 20 、3.如申請專利範圍第2項所述之系統，其中，該電腦係 ，配置更包括取得-估算電池狀態向量，其指出在該第二預 疋時間時從一記憶體取得的該電池狀態； 。玄電腦係被配置更包括依據該估算電池狀態向量、一所 :望的電池輸入雜訊向量以及一所期望的感應器雜訊向 里以决定一第一估异擴充電池狀態向量其指出該電池之 該狀態、«池輸入雜訊以及在㈣i決定日夺間時之該感應 器雜訊； 29 1337663 該電腦係被配置更包括取得—仕曾 ,^ ^ 估异電池狀態向量協方 是矩陣，其指出在該第二預定時間從 ΤΠ^。玄圮憶體取得的該電池 狀怨之該不確定性； 該電腦係被配置更包括依據該估算電池狀態向量變里 矩陣:-表示該電池輸人雜訊之該不確定性的協方差矩陣、 表不戎感應裔雜訊之該不確定性的協方差矩陣以決定一 第一估算擴充電池狀態向量協方差矩陣；以及 ’、疋 參 10 15 20 該電腦係被配置更包括依據該第_估算電池狀雜向量 料第-估算㈣·€池狀態向量協方差”，叫算該等估 算擴充電池狀態向量。 4·如申請專利範圍第3項所述之系統，其中，該電腦係 Τ配置更包括將該等估算擴充電池狀態向量之其中一個成 員設定成相等於該第一估算擴充電池狀態向量； 該電腦係被配置更包括將該等估算擴充電池狀態向量 之L個成員的一第一附加組設定成相等於該第一估算擴充電 池狀態向量加上-常數值，其乘上從該第―估算擴充電池狀 態向量協方差矩陣之-矩陣平方根中所取得的各行，其中， L係該第一估算擴充電池狀態向量之一長度；以及 該電腦係被配置更包括將該等估算擴充電池狀態向量 ^個成，的-第二附加組設定成相等於該常數值乘上從該 弟-估异擴充電池狀態向量減去該第—估算擴充電池狀態 向量協方差矩陣之該矩陣平方根中所取得的各行。 30 1337663 5.如申請專利範圍第2項所述之系统，其中該電腦係 被配置更包括取得-估算電池狀態向量，其指出在該第二預 疋時間時從一記憶體取得的該電池狀態； 該電腦係被配置更包括依據該估算電池狀態向量、一所 5 Τ望的電池輸入雜訊向量以及一所期望的感應器雜訊向 量’以決定-第-估算擴充電池狀態向量，其指出該電池狀 態'該電池輸入雜訊以及在該第二決定時間時之該感應器雜 訊； i 琢蕙腦係被配置更包括取得一估算電池狀態向量協方 10差矩陣，其指出在該第二預定時間從該記憶體取得的該電池 狀態之該不確定性； 。玄電腦係被配置更包括依據該估算電池狀態向量平方 根協力差矩陣、一表示該電池輸入雜訊之該不確定性的協方 差矩陣、一表示該感應器雜訊之該不確定性的協方差矩陣， 15 以決定—第一估算擴充電池狀態向量平方根協方差矩陣，其 才s出。亥-电池狀悲之該不確定性、該電池輸入雜訊以及該感應 器雜訊；以及 6亥電腦係被配置更包括依據該第一估算擴充電池狀態 向重與該第一估算擴充電池狀態向量平方根協方差矩陣，以 20計具該等怙算擴充電池狀態向量。 6.如申請專利範圍第5項所述之系統，其中，該電腦係 子皮配置更包括將該等估算擴充電池狀態向量之其中一個成 員設定成相等於該第一估算擴充電池狀態向量； 31 1337663 該電腦係被配置更包括將該等估算擴充電池狀態向量 之L個成員的一第一附加組設定成相等於該第一估算擴充電 池狀態向量加上一常數值m從該估算擴充電池狀態向 量協方差矩陣之一矩陣平方根令所取得的各行，其中’[係 5 該第一估算擴充電池狀態向量之—長度；以及 該電腦係被配置更包括將該等估算擴充電池狀態向量 之L個成員的一第二附加組設定成相等於該常數值乘上從該 第一估鼻擴充電池狀態向量減去該第一估算擴充電池狀態 问量協力差矩陣义該矩陣平方根中所取得的各冇u 10 7 ‘如申請專利範圍第2項所述之系統，其中，該電腦係 被配置更包括從該等估算擴充電池狀態向量得到複數個第 估异電池狀態向量以取得表示該電池狀態以及在該第二 預定時間該電池狀態之該不確定性的值； 該電腦係被配置更包括從該等第一估算擴充電池狀態 15向量得到複數個估算電池輸入雜訊向量以取得表示該電池 輪入雜訊以及在該第二預定時間該電池輸入雜訊之一不確 定性的值； 該電腦係被配置更包括產生一電池輸入向量，其具有在 •玄第一預定時間的一電池輸入變數之至少一測量值；以及 20 該電腦係被配置更包括依據該等第一估算電池狀態向 量'該等第一預測電池輸入雜訊向量以及該電池輪入向量， 以決定該等預測電池狀態向量。 32 1337663 8.如申請專利範圍第2項所述之系统，其中，該^ 破配置更包括自一記憶體中取得— 包a'丁 出在該第二預定時間的該電池參數錢向量，其指 :電腦係被配置更包括取得一估算電池狀 是矩陣，其指出在該第二預定時間從該 參數之一不確定性； 匕祖取传的該電池 差矩括決定—估算電池參數雜訊協方 f生陣’其竭該¥二預定時間-參數雜訊之—不確定 性，以及 P作心 10 15 20 Μ該電腦係被配置更包括依據該估算電池參數向旦 异電池參數向量協方差矩陣以及十 里。Λ 差矩陣，計算該等預測電池參數向量…參數雜訊協方 被配專錢㈣8销収系統，其巾，該電腦係 被配置更包括將該等預測電池參 定成相等於該估算電池參數向量；“之其中—個成員設 該電腦係被配置更包括依據該 參數雜訊協方差矩陣，以決== :數:=矩陣，其指出在該第，時間時該電池 該電腦係被配置更包括將 成員的-第一附加預測電池參數向量之[個 一〜 成相4於該第•估算電地參數向 力ί值’其蒗上從該第 矩陣之一矩陣平方根中所取得的各行其中方: 算電池參數向量之該長度，·以及 ㈣弟 33 1337663 該電腦係被配置更包括將該等預測電池參數向量之⑽ 成貝的-第二附加組設定成相等於該常數值乘上 — 估昇電池參數向量減去該第—預測雷 Α τ 頂別电池芩數向量協方差矩 陣之一矩陣平方根中所取得的各行。 !〇•如申請專利範圍第2項所述之系統，其中， 被配置更包括自-記憶體中取得-估算電池參數向；：! 出在該第二預定時間的該電池參數； 曰 參 15 20 .…該電腦係被配置更包括取得-估算電池參數向量平方 根協方差矩陣，共指出在該第二預 該電池參數之-不確定性；叙㈣攸―I意體取得的 該電腦係被配置更包括決定—估算電 根協方差矩陣’其指出在該第二預定時間時—參數 不確定性；以及 ^σίι^ 該電腦係、被gj更包括依據該估算電池參 旦 算：池參數向量平方根協方差矩陣以及該估算電池里參：雜 Λ平方根協方差矩陣，計算該等預測電池參數向量。 Η·如申請專利範圍第Η)項所述之系統，其^，° 係被配置更包括將該等預測電池參數向量之其中X 設定成相等於該估算電池參數向量； 貝 該電腦係被配置更包括依據該估算電池參數向量平方 根協方差矩陣及該估算電池參數雜訊協方差矩陣以^一 預測電池參數向量平方根協方差矩陣’其指出在該第二二定 時間時該電池參數之一不確定性； 、 54 1337663 違電腦係被配置更包括將該等預測電 ί員的一 Γ附加組設定成相等於該第-估算電二 里加上吊數值，其乘上從該第一預測電池參數向量平方根 5 ，方是矩陣中所取得的各行，其中，L_第—估算電池參 數向量之該長度；以及 。該電腦係被配置更包括將該等預測電池參數向量之 成*員的一第二附加組設定成相等於該常數值乘上從該第一 _估算電池參數向量減去該第一預測電池參數向量平方根協 方差矩陣中所取得的各行。 10 !2.如申請專利範圍第2項所述之系統，該電腦係被配置 更包括取得-估算電池狀態向量，其指出在該第二預定時間 時從一記憶體取得的該電池狀態； θ該電腦係被配置更包括產生一電池平均感應器雜訊向 量，其指出在該第一預定時間時之該平均感應器雜訊，以及 15 在該第二預定時間時之該平均電池輸入雜訊； 該電腦係被配置更包括產生—第一電池輸入向量，其具 有在違苐一預定時間—電池輸入變數之至少一測量值； 邊電腦係被配置更包括產生一第二電池輸入向量，其具 有在邊第二預定時間一電池輸入變數之至少一測量值；以及 20 該電腦係被配置更包括依據該等預測電池參數向量、該 第一電池輸入向量、該第二電池輸入向量、該電池平均感應 益雜訊向量、該電池平均輸入雜訊向量以及該估算電池狀態 向i ’以決定該等第—預測電池輸出向量。 35 1337663 1 3.如申請專利範圍第2項所述之系統，其中，該電腦係 被配置更包括從該等估算擴充電池狀態向量得到複數個估 算感應器雜訊向量以取得表示在該第二預定時間時該感應 器雜訊及預定該感應器雜訊之該不確定性； 5 5玄電如係被配置更包括產生該第一電池輸入向量，其具 有在該第一預定時間所獲得的一電池輸入變數之至少一則 量值；以及 10 *玄电肖®係被配置更包括依據該荨預測電池狀雜向量、兮 第一電池輸入向量、該等怙算感應器雜訊向量，以決定該等 第二預測電池輸出向量。 14·如申請專利範圍第2項所述之系統，其中，該電腦係 被配置更包括依據該等第一預測電池輸出向量，決定一第— 預測電池輸出向量，其指出至少一在該第—預定時間的電池 輸出變數； 15 該電腦係被配置更包括依據指出在該第二預定時間時 忒電池參數之一估算電池參數向量，以決定一預測電池參數 向量’其指出在該第一預定時間之該電池參數； 20 該電腦係被配置更包括依據該預測電池參數向量、該第 一預測電池輸出向量、該等預測電池參數向量以及該等預測 電池輸出向量，以決定一參數增益矩陣；以及 °玄電腦係被配置更包括依據該電池輸出向量、該第一預 測電池輸出向量'該預測電池參數向量以及該參數增益矩 陣，以計算該估算電池參數向量。 36 丄/OOJ 俜被配二 所述之系統，其中，該電腦 係被配置更包括決定該第一預測電 等預測電池輸出向量之—加權平均。Θ里 5俾被專利範圍第14項所述之系統，其中，該電腦 電计出” 第一預測電池輸出向量及該等預測 電池輸出向置，以決定-預測電池輸出向量協方差矩陣； θ :電腦係被配置更包括依據該第—預測電池輸出向 癱董、料預測電池輸出向量、該預測電池參數向量以及該等 擎=電轉數向量，以衫-電池輸出向4與—電池參數向 10 1間之一預測交互協方差矩陣；以及 該電腦係被配置更包括依據該預測交互協方差矩陣及 ㈣測電池輸出向量協方差矩陣，以計算該電池增益矩陣。 17·如申請專利範圍第16項所述之系統，其中，該電腦 15 係被配置更包括依據該第一預測電池輸出向量及該等預測 電池輸出向量，以決預測電池輸出向量平方根協方差矩 陣；以及 該電腦係被配置更包括依據該預測電池輸出向量平方 根協方差矩陣及該預測電池輸出向量平方根協方差矩陣，以 計算該預測電池輸出向量協方差矩陣。 / 18.如中請專利範圍以4項所述之系統，其中，該電腦 係被，置更包括依據該電池輸出向量及該第—預測電池輸 出向量，以決定一創新矩陣； 該電腦係被配置更包括依據該電池增益矩陣及該創新 矩陣，以決定一更新向量；以及 37 /OOJ 該電腦係被配置更包括依據該預測電池參數向量及該 更新向量，以計算該估算電池參數向量。 19.如申請專利範圍第14項所述之系統，其中，該電腦 h破S己置更包括：依據該第—預測電池參數向量、該等第— 預測電池減向量、該參數增益料以及料—制電池輪 出向量協方差矩陣，以決定在該第-預定時間時之-估算^ 池參數向量協方差矩陣。 电

10 15 20 ,H如申請專利範圍第14項所述之系統，其中，該電腦 你极亂置更包括：减該第—預測電池參數向量、該等第— =測電池參數向量'該參數增益矩陣以及—預測電池輸出向 ϊ平方根協方差矩陣，以決定在該第一預定時間時之一估算 電池參數向量平方根協方差矩陣。 ^ 2丨.如申請專利範圍第2項所述之系統，其中，該電腦係 被配置更包括依據該等預測電池狀態向量，決定一預測電地 狀心向1，其指出在該第一預定時間之該電池狀態； 5玄電腦係被配置更包括依據該等預測輸出向量，決定— 第二預測電池輸出向量，其係指出在該第一預定時間之至小 一電池輪出變數； ^ 該電腦係被配置更包括依據該預測電池狀態向量、該第 —預測電池輸出向量、該等預測電池狀態向量以及該等第二 預’則電池輸出向量，以決定一狀態增益矩陣；以及 該電腦係被配置更包括依據該預測電池狀態向量、該第 一預測電池輸出向量、該狀態增益矩陣以及該電池輪出向 里’以計算該估算電池狀態向量。 ° 38 22. 如申請專利範®第21項所述之系統，其中，該h 钻破配置更包括決定該預測電池狀態向量包括計算該月岛 '則電池狀態向量之一加權平均。 預 23, 如申請專利範圍第2|項所述之系統，其中， 5 :糸破配置更包括決定該第二預測電池輪出向量包括計窗： 等預測電池輸出向量之一加權平均。 ,24.如申請專利範圍第2丨項所述之系統，其中，該電腦 係被配置更包括依據該第二預測電池輸出向量及該等第一 ㈣電地輪ά·向4，以决定-預淘電池輸出向量協方 10 陣； t < 4電如係被配置更包括依據該第二預測電池輪出向 里、泫等第二預測電池輸出向量、該預測電池狀態向量以及 ' 該等預測電池狀態向量，以決定一電池輸出向量及一電池狀 該電腦係被配置更包括依據該預測交互協方差矩陣及 該預測電池輸出向量協方差矩陣，以計算該狀態增益矩陣。 25.如申請專利範圍第24項所述之系統，其中，該電腦 係被配置更包括依據該第二預測電池輸出向量及該等第二 預測電池輸出向量，以決定一預測電池輸出向量平方根協方 差矩陣；以及 &向量之間之一預測交互協方差矩陣；以及 15 20 該電腦係被配置更包括依據該預測電池輸出向量平方 根協方差矩陣及該預測電池輸出向量平方根協方差矩陣，以 計算該預測電池輸出向量協方差矩陣。 30 1337663 ^ 26.如申叫專利益圍第2丨項所述之系統其中’該電腦 Μ皮g己置更包括依據該第二電池輸出向量及該第二預測電 池輪出向量，以決定一創新向量； 該電腦係被配置更包括依據該狀態増益矩陣及該創新 5 向量，以決定一更新向量；以及 該電腦係被配置更包括依據該預測電池狀態向量及該 更新向量’以計算該估算電池狀態向量。 φ 27.如申請專利範圍第21項所述之系统’該電腦係被配 置更巴括.依據β預測電池狀態A量、該等預澍電池狀態向 10 里、έ玄狀態增盈矩陣以及該預測電池輸出向量協方差矩陣， 以決定在έ玄第一預定時間時之一估算電池狀態向量協方差 矩陣。 28.如申請專利範圍第21項所述之系統，該電腦係被配 置更包括：依據該預測電池狀態向量、該等預測電池狀態向 I5 量、該狀態增益矩陣以及一預測電池輸出向量平方根協方差 矩陣’以決疋在該第一預定時間時之一姑算電池狀態向量平 • 方根協方差矩陣。