JP2009528662A - 推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定めるシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
xk=f(xk−1,uk−1,wk−1,k−1,k)
上記数式において、xkは、タイムインデックス(time index)kにおいて上記バッテリー12に関わる状態ベクトルであり、ukは、上記バッテリー12に対する知られた決定要素入力値(known/deterministic input)、wkは、上記システムの状態に影響を及ぼす何れの測定されない入力値をモデリングするプロセスノイズ(process noise)または撹乱(disturbance)であり、そして、f(xk−1,uk−1,wk−1,k−1,k)は、状態変異関数(state transition function)である。
yk=h(xk,uk,vk,k)
上記数式において、h(xk,uk,vk,k)は、測定関数(measurement function)であり、vkは、非メモリモード(memory‐less mode)で上記バッテリー12の出力測定に影響を及ぼすが、上記バッテリー12の状態ベクトルには影響を及ぼさないセンサーノイズ(sensor noise)である。
Tは、マトリックス/ベクトル転置演算子(matrix/vectortranspose operator)である。
Claims (28)
- 第1所定時間でバッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルと上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法であって、
上記第1所定時間以前の第2所定時間で上記バッテリー状態、バッテリー入力ノイズ、バッテリー出力変数を測定するセンサーに関わるセンサーノイズ、上記バッテリー状態の不確実性、上記バッテリー入力ノイズの不確実性及び上記センサーノイズの不確実性を示す複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを定める段階;
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリー状態と上記バッテリー状態の不確実性を示す複数個の予測バッテリー状態ベクトルを定める段階;
上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータと上記バッテリーパラメータの不確実性を示す複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを定める段階;
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルに基づいて上記第1所定時間で少なくとも一つの上記バッテリーの出力変数と上記出力変数の不確実性を示す第1複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定める段階;
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルと上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルとに基づいて上記第1所定時間で少なくとも一つの上記バッテリーの出力変数と上記出力変数の不確実性を示す第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定める段階;
上記第1所定時間で獲得されたバッテリー出力変数の少なくとも一つの測定値を持つバッテリー出力ベクトルを定める段階;
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトル、第1複数個の予測バッテリー出力ベクトル及び上記バッテリー出力ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルを定める段階;及び
上記複数個の予測バッテリー状態ベクトル、上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトル及び上記バッテリー出力ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルを定める段階を含むことを特徴とする推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを定める段階は、
メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルを検索(retrieving)する段階;
上記推定バッテリー状態ベクトル、予測バッテリー入力ノイズベクトル及び予測センサーノイズベクトルに基づいて上記第2所定時間で上記バッテリー状態、上記バッテリー入力ノイズ及び上記センサーノイズを示す第1推定増加バッテリー状態ベクトルを定める段階;
上記メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリー状態の不確実性を示す推定バッテリー状態ベクトル共分散マトリックスを検索する段階;
上記推定バッテリー状態ベクトル共分散マトリックス、上記バッテリー入力ノイズの不確実性を示す共分散マトリックス、上記センサーノイズの不確実性を示す共分散マトリックスに基づいて上記バッテリー状態の不確実性、上記バッテリー入力ノイズ及び上記センサーノイズを示す第1推定増加バッテリー状態ベクトル共分散マトリックスを定める段階;及び
上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルと上記第1推定増加バッテリー状態ベクトル共分散マトリックスに基づいて上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを演算する段階は、
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルのうち一つのメンバーを上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルと同一にセットする段階;
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルのLメンバーの第1追加セット(a first additional set)を上記第1推定増加バッテリー状態ベクトル共分散マトリックスのマトリックススクエア‐ルートから抽出された各列によってかけられた定数に足された上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルと同一にセットする段階;及び
上記第1複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルのLメンバーの第2追加セットを上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルから引いた(subtracted)上記第1推定増加バッテリー状態ベクトル共分散マトリックスの上記マトリックススクエア‐ルートから抽出された各列によってかけられた定数と同一にセットする段階をさらに含み、
上記Lは、上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルの長さであることを特徴とする請求項2に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを定める段階は、
メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルを検索する段階;
上記推定バッテリー状態ベクトル、予測バッテリー入力ノイズベクトル及び予測センサーノイズベクトルに基づいて上記第2所定時間で上記バッテリー状態、バッテリー入力ノイズ及び上記センサーノイズを示す第1推定増加バッテリー状態ベクトルを定める段階;
上記メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリー状態の不確実性を示す推定バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを検索する段階;
上記推定バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックス、上記バッテリー入力ノイズの不確実性を示す共分散マトリックス及び上記センサーノイズの不確実性を示す共分散マトリックスに基づいて上記バッテリー状態の不確実性、上記バッテリー入力ノイズ及び上記センサーノイズを示す第1推定増加バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階;及び
上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルと上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスに基づいて上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを定める段階は、
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルのうち一つのメンバーを上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルと同一にセットする段階;
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルのLメンバーの第1追加セットを上記推定増加バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスから抽出された各列によってかけられた定数に足された上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルと同一にセットする段階;
上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルのLメンバーの第2追加セットを上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルから引いた上記第1推定増加バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスから抽出された各列によってかけられた定数と同一にセットする段階をさらに含み、
上記Lは、上記推定増加バッテリー状態ベクトルの長さであることを特徴とする請求項4に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルを定める段階は、
第1複数個の推定バッテリー状態ベクトルを獲得するために上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルから上記第2所定時間で上記バッテリー状態と上記バッテリー状態の不確実性を示す値を抽出する段階;
複数個の推定バッテリー入力ノイズベクトルを獲得するために上記第1複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルから上記第2所定時間で上記バッテリー入力ノイズと上記バッテリー入力ノイズの不確実性を示す値を抽出する段階;
上記第2所定時間でバッテリー入力変数のうち少なくとも一つの測定値を持つ上記第1バッテリー入力ベクトルを生成する段階;及び
上記第1複数個の予測バッテリー状態ベクトル、上記第1複数個の予測バッテリー入力ノイズベクトル及び上記第1バッテリー入力ベクトルに基づいて上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルを定める段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを定める段階は、
メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルを検索する段階;
上記メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリーパラメータの不確実性を示す推定バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックスを検索する段階;
上記第2所定時間でパラメータノイズの不確実性を示す推定バッテリーパラメータノイズ共分散マトリックスを定める段階;及び
上記推定バッテリーパラメータベクトル、上記推定バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックス及び上記推定バッテリーパラメータノイズ共分散マトリックスに基づいて上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを演算する段階は、
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルのうち一つのメンバーを上記推定バッテリーパラメータベクトルと同一にセットする段階;
上記推定バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックスと上記推定バッテリーパラメータノイズ共分散マトリックスに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータの不確実性を示す予測バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックスを定める段階;
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルのLメンバーの第1追加セット(a first additional set)を上記第1予測バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックスのマトリックススクエア‐ルートから抽出された各列によってかけられた定数に足された上記第1推定バッテリーパラメータベクトルと同一にセットする段階;及び
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルのLメンバーの第2追加セットを上記第1推定増加バッテリーパラメータベクトルから引いた上記第1予測バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックスのマトリックススクエア‐ルートから抽出された各列によってかけられた定数と同一にセットする段階をさらに含み、
上記Lは、上記第1推定バッテリーパラメータベクトルの長さであることを特徴とする請求項7に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを定める段階は、
メモリーから上記第1所定時間以前の第2所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルを検索する段階;
上記メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリーパラメータの不確実性を示す推定バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを検索する段階;
上記第2所定時間でパラメータノイズの不確実性を示す推定バッテリーパラメータノイズスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階;及び
上記推定バッテリーパラメータベクトル、上記推定バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックス及び上記推定バッテリーパラメータノイズスクエア‐ルート共分散マトリックスに基づいて上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを演算する段階は、
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルのうち一つのメンバーを上記推定バッテリーパラメータベクトルと同一にセットする段階;
上記推定バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスと上記推定バッテリーパラメータノイズ共分散マトリックスに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータの不確実性を示す予測バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階;
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルのLメンバーの第1追加セットを上記第1予測バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスから抽出された各列によってかけられた定数に足された上記第1推定バッテリーパラメータベクトルと同一にセットする段階;及び
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルのLメンバーの第2追加セットを上記第1推定増加バッテリーパラメータベクトルから引いた上記第1予測バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスから抽出された各列によってかけられた定数と同一にセットする段階をさらに含み、
上記Lは、上記第1推定バッテリーパラメータベクトルの長さであることを特徴とする請求項9に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記第1複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定める段階は、
メモリーから上記第2所定時間で上記バッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルを検索する段階;
上記第1所定時間で平均センサーノイズを示すバッテリーミーンセンサーノイズベクトル(battery mean sensor noise vector)と上記第2所定時間で平均バッテリー入力ノイズを示すバッテリーミーン入力ノイズベクトル(battery mean input noise vector)を生成する段階;
上記第1所定時間でバッテリー入力変数のうち少なくとも一つの測定値を持つ第1バッテリー入力ベクトルを生成する段階;
上記第2所定時間でバッテリー入力変数のうち少なくとも一つの測定値を持つ第2バッテリー入力ベクトルを生成する段階;及び
上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトル、上記第1バッテリー入力ベクトル、上記第2バッテリー入力ベクトル、上記バッテリーミーンセンサーノイズベクトル、上記バッテリーミーン入力ノイズベクトル及び上記推定バッテリー状態ベクトルに基づいて上記第1複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定める段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定める段階は、
複数個の推定センサーノイズベクトルを獲得するために上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルから上記第2所定時間で上記センサーノイズ及び上記センサーノイズの不確実性を示す値を抽出する段階;
上記第1所定時間でバッテリー入力変数のうち少なくとも一つの測定値を持つ上記第1バッテリー入力ベクトルを生成する段階;及び
上記複数個の予測バッテリー状態ベクトル、上記第1バッテリー入力ベクトル、上記複数個の推定センサーノイズベクトルに基づいて上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定める段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記推定バッテリーパラメータベクトルを定める段階は、
上記第1複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーの少なくとも一つの出力変数を示す第1予測バッテリー出力ベクトルを定める段階;
上記第2所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータを示す予測バッテリーパラメータベクトルを定める段階;
上記予測バッテリーパラメータベクトル、上記第1予測バッテリー出力ベクトル、上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトル及び上記複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいてパラメータゲインマトリックスを定める段階;及び
上記バッテリー出力ベクトル、上記第1予測バッテリー出力ベクトル、上記予測バッテリーパラメータベクトル及び上記パラメータゲインマトリックスに基づいて上記推定バッテリーパラメータベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記第1予測バッテリー出力ベクトルは、上記複数個の予測バッテリー出力ベクトルの加重値平均を演算する段階を含むことを特徴とする請求項13に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。
- 上記パラメータゲインマトリックスを定める段階は、
上記第1予測バッテリー出力ベクトルと上記複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいて予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスを定める段階;
上記第1予測バッテリー出力ベクトル、上記複数個の予測バッテリー出力ベクトル、上記予測バッテリーパラメータベクトル及び上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルに基づいてバッテリー出力ベクトルとバッテリーパラメータベクトルの間の予測クロス‐共分散マトリックスを定める段階;及び
上記予測クロス‐共分散マトリックスと上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスとに基づいて上記パラメータゲインマトリックスを演算する段階を含むことを特徴とする請求項13に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスを定める段階は、
上記第1予測バッテリー出力ベクトルと上記複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいて予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階;及び
上記予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスと上記予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスに基づいて上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスを演算する段階を含むことを特徴とする請求項15に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記推定バッテリーパラメータベクトルを演算する段階は、
上記バッテリー出力ベクトルと上記第1予測バッテリー出力ベクトルに基づいてイノベーションベクトル(innovation vector)を定める段階;
上記パラメータゲインマトリックスと上記イノベーションベクトルに基づいてアップデートベクトル(update vector)を定める段階;及び
上記第1予測バッテリーパラメータベクトルと上記アップデートベクトルに基づいて上記推定バッテリーパラメータベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項13に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記第1予測バッテリーパラメータベクトル、上記第1複数個の予測バッテリーパラメータベクトル、上記パラメータゲインマトリックス及び上記第1予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスに基づいて上記第1所定時間で推定バッテリーパラメータベクトル共分散マトリックスを定める段階をさらに含むことを特徴とする請求項13に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。
- 上記第1予測バッテリーパラメータベクトル、上記第1複数個の予測バッテリーパラメータベクトル、上記パラメータゲインマトリックス及び予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスに基づいて上記第1所定時間で推定バッテリーパラメータベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階をさらに含むことを特徴とする請求項13に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。
- 上記推定バッテリー状態ベクトルを定める段階は、
(1)上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリー状態を示す予測バッテリー状態ベクトルを定める段階;
(2)上記複数個の予測出力ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーの少なくとも一つの出力変数を示す第2予測バッテリー出力ベクトルを定める段階;
(3)上記予測バッテリー状態ベクトル、上記第2予測バッテリー出力ベクトル、上記複数個の予測バッテリー状態ベクトル及び上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいて状態ゲインマトリックス(state gain matrix)を定める段階;及び
(4)上記予測バッテリー状態ベクトル、上記第2予測バッテリー出力ベクトル、上記状態ゲインマトリックス及び上記バッテリー出力ベクトルに基づいて上記推定バッテリー状態ベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記予測バッテリー状態ベクトルを定める段階は、
上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルの加重値平均を演算する段階を含むことを特徴とする請求項20に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記第2予測バッテリー出力ベクトルを定める段階は、
上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルの加重値平均を演算する段階を含むことを特徴とする請求項20に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記状態ゲインマトリックスを定める段階は、
上記第2予測バッテリー出力ベクトルと上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいて予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスを定める段階;
上記第2予測バッテリー出力ベクトル、上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトル、上記予測バッテリー状態ベクトル及び上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルに基づいてバッテリー出力ベクトルとバッテリー状態ベクトルの間の予測クロス‐共分散マトリックスを定める段階;及び
上記予測クロス‐共分散マトリックスと上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスとに基づいて上記状態ゲインマトリックスを演算する段階を含むことを特徴とする請求項20に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスを定める段階は、
上記第2予測バッテリー出力ベクトルと上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルに基づいて予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階;及び
上記予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスと上記予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスに基づいて上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスを演算する段階を含むことを特徴とする請求項23に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記推定バッテリー状態ベクトルを演算する段階は、
上記第2バッテリー出力ベクトルと上記第2予測バッテリー出力ベクトルに基づいてイノベーションベクトルを定める段階;
上記状態ゲインマトリックスと上記イノベーションベクトルに基づいてアップデートベクトルを定める段階;及び
上記予測バッテリー状態ベクトルと上記アップデートベクトルに基づいて上記推定バッテリー状態ベクトルを演算する段階を含むことを特徴とする請求項20に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。 - 上記予測バッテリー状態ベクトル、上記複数個の予測バッテリー状態ベクトル、上記状態ゲインマトリックス及び上記予測バッテリー出力ベクトル共分散マトリックスに基づいて上記第1所定時間で推定バッテリー状態ベクトル共分散マトリックスを定める段階をさらに含む特徴とする請求項20に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。
- 上記予測バッテリー状態ベクトル、上記複数個の予測バッテリー状態ベクトル、上記状態ゲインマトリックス及び予測バッテリー出力ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスに基づいて上記第1所定時間で推定バッテリー状態ベクトルスクエア‐ルート共分散マトリックスを定める段階をさらに含む特徴とする請求項20に記載の推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定める方法。
- 第1所定時間でバッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルと上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルを定めるシステムであって、
上記バッテリーの出力変数を示す第1信号を生成するように構成されるセンサー;
上記センサーと動作可能に連結され、上記第1所定時間以前の第2所定時間でバッテリー状態、バッテリー入力ノイズ、バッテリー出力変数を測定するセンサーに関わるセンサーノイズ、上記バッテリー状態の不確実性、上記バッテリー入力ノイズの不確実性及び上記センサーノイズの不確実性を示す複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルを定めるように構成され、上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリー状態と上記バッテリー状態の不確実性を示す複数個の予測バッテリー状態ベクトルを定めるように構成され、上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータと上記バッテリーパラメータの不確実性を示す複数個の予測バッテリーパラメータベクトルを定めるように構成され、上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトルに基づいて上記第1所定時間で少なくとも一つの上記バッテリーの出力変数と上記出力変数の不確実性を示す第1複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定めるように構成され、上記複数個の推定増加バッテリー状態ベクトルと上記複数個の予測バッテリー状態ベクトルに基づいて上記第1所定時間で少なくとも一つの上記バッテリーの出力変数と上記出力変数の不確実性を示す第2複数個の予測バッテリー出力ベクトルを定めるように構成され、上記第1信号に基づいてバッテリー出力ベクトルを定めるように構成され、上記複数個の予測バッテリーパラメータベクトル、第1複数個の予測バッテリー出力ベクトル及び上記バッテリー出力ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリーパラメータを示す推定バッテリーパラメータベクトルを定めるように構成され、上記複数個の予測バッテリー状態ベクトル、上記第2複数個の予測バッテリー出力ベクトル及び上記バッテリー出力ベクトルに基づいて上記第1所定時間で上記バッテリー状態を示す推定バッテリー状態ベクトルを定めるように構成されるコンピュータを含むことを特徴とする推定バッテリー状態ベクトルと推定バッテリーパラメータベクトルとを定めるシステム。
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