TWI308891B - - Google Patents

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1308891 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明是有關於一種行車監測系統及方法，特別是指 一種結合多重方向資訊以判斷目前行車模式之智慧型行車 安全監視系統及方法。 【先前技術】 曰〜、i 運輸系統（Intelligent

System;簡稱ITS)之技術是結合控制、資訊、通訊及 傳輸領域的科技，目前在智慧型車輛的研究大致包括 有強化車輛之動力及輔助轉向系統以增進其動態性能 ;結合電子技術及資訊處理以創造安全服務的：加價b 值，如：自動跟車系統與防撞系統；或是建立車内的 數位網路系統等。 然而，目前的智慧型車輛大多著重單一資訊分析， 像疋以雷射光來測量與鄰近車輛的距離資訊 攝衫機取得前方行車影像來 ^ ^ 如像孓。十异與刖方車輛的距離資 訊，或是判斷車輛行駛時是 貝 π疋古愒離目刖的行車線等。 ::廷些系統因未考慮結合駕駛者開車資 法㈣描述駕駛者開車的掌握程纟，例如：當二、 右行駛離開目前的行車唆 向 可能希望_路肩來檢查車輛。 為馬敬者 【發明内容】 —〜个货明之目的，即在提仏 訊之智慧3LMf車安全監視I統及方法 1308891 本發明結合多重方向資訊之智慧型行車安全監视系统 係安裝於一駕駛者之車輛，包含一第一影像擷取裴置、— 第二影像擷取裝置、一資料處理裝置及一指示裝置。 該第一影像擷取裝置用以擷取該駕駛者之臉部影像. °亥第二影像擷取裝置用以擷取該車輛的一前方道路影像. 該貧料處理裝置係依據該駕駛者之臉部影像及該前方道路 知像運算後，將該駕駛者的一視線方向及一車道方向映射

在一全域座標空間並整合為一多重方向資訊；該指示裴置 係輪出該多重方向資訊給該駕駛者作為駕駛狀態是否 之依據。 王 ^本發明結合多重方向資訊之智慧型行車安全監視方法 係用於-駕敬者之車輛，包含下述步驟：（a)擷取該駕敬者 之臉部影像；（b)操取該車輛的-前方道路影像；⑷依據 該駕馱者之臉部㈣及該前方道路f彡像運算後，將該駕敬 :的-視線方向及一車道方向映射在—全域座標空間並整 :為-多重方向資訊；及⑷提供該多重方向資訊給該駕駛 者作為駕駛狀態是否安全之依據。 本發明結合多重方向資訊之智慧型行車安全監視系統 及方法提供給駕駛者參考的應用層面有： μh可以結合行車方向、車道方向及駕歇者的視線方向 專資訊顯示在螢幕上。 、加2.可以運算出多重方向資訊如：道路線相關係數^ 馬駛者相關係數，或者综合該道路線相關係數 -及該駕駛者相關係i 計算之行駛危險係數 6 1308891 "，並進一步依據係數判斷其是屬於將該駕駛者之駕駛 狀態區分為安全模式、具風險模式或危險模式， 3.可以依據道路線相關係數判斷目前路況是一 直線道路、—彎路這路、_轉彎或―變換車道等路況。 【實施方式】 有關本發明之前述及其他技術内容、特點與功效，在 以下配合參考圖式之較佳實施例的詳細說明中，將可清楚 的呈現。 /閱圖1與圖2,本發明結合多重方向資訊之智慧型行 車安全監視系統1的—較佳實施例係安裝於—駕駛者Μ之 車輛8上，該智慧型行車安全監視线 擷取裝置U、一第一景，像眘材痛11Λ 弟如像 1〇 ^ 弟"像貝㈣110、—第二影像擷取裝置 置;4像貧料庫12°、-資料處理裝置13及一指示裝 .首Γ:: …糸統1執行之方法包括下物 •Γ 車輛8㈣行料1第—輯録裝置 取駕敬者W之㈣料，麟其料於第 ㈣ ㈣，以及第二影像擷取褒置12用以 =肩 路9之影像，並將其儲存於第二影像資料庫=。的别方讀 如圖3所示，資料處理裝置13 部影像及衫料9以彡㈣Dm 81之驗 視線方向W、-車道方處理後’將駕駛㈣的- 在-全域座標空間制車方向仙， _bal eGGfdlnate)内 道路線相關係數C一戈一駕駛者相闕 =如- 寻多重方 1308891 14是一顯示裝置，用以 作為參考其駕駛狀態是否 向資訊（作用容後再述）；指示褒置 顯示該多重方向資訊給駕駛者81 安全之依據。 的 v 的視線方向Η及車輛 車道方向ΙΙ-ΙΙ，經運算處理後 / 设'J將視線方向Ι，-Γ及車道 ° ·ΙΓ係整合在一全域座標空間7内，又笛_ y 梦罟第—影像擷取 裝置12疋§又置於在車輛8定 J 縱釉方向ΙΙΙ-ΙΙΙ上 ，因此映射在全域座標空間7為行車方向山，货。 參閱圖4，資料處理裝置13 ΜέΒ 171 匕括一臉部偏轉角度運算 楔、、且111、一視線標示模組112、— 遷緣偵測才果組121、一 子轉換模組122、一形態學運算 ΊΟ/1 ± ^异镇，、且123、一直線偵測 楔汲124、一車道方向標示模組125、一 _ 130、 , 订車方向標示模組 130、一道路相關係數算 座n9 胰、，且131、一道路相關係數資料 庫132、一杈型判斷模組Π3、_ 141，- ^ ^ 馬駛相關係數運算模組 14ΐ、一危險係數運算模組151、— 肷、ν於山》 方向輸出模組161、一 兄輸出減162及-開車模式輸出模組⑹。 車方H向標示模組13〇是在全域座標空間7標示出行 瓜 接11(如圖3)’本較佳實施例中’該行車方向 將㈣運声為位在中央轴線。視線標示模組出是 理後得到之視線方向r_r : 王域座標空間7内； 交正口在 # i5 ^ 、，車道方向標示模組125是將 、丄過運异處理後得到之車道 疋將 7内標示出來。其整a方式_ —起在全域座標空間 道方向述包括視線方向Γ_Γ、車 仃 肖仙柳之資訊皆是-起傳送給方 1308891 向輸出模組161，最後由方向輸出模組161輸出整合各方向 標線之多重方向資訊給指示裝置14。 (一）駕駛者之視線方向取得 ^ 内一"从w啊π η，入〜τ π肌U i疋田弟一

衫像賓料庫11 〇取得一臉部影像2後，利用臉部影像2中人 臉的複數特徵點（如：瞳孔、嘴唇等）來決定一頭部偏轉角度 (如圖3之0 〇，其一較佳實施例決定頭部偏轉角度的原理 ’是可利用雙眼的瞳孔位置E1及E2至山根位置E4 的比例會隨著轉頭角度Θ丨料同而有差異變化判斷駕駛 者81的頭部偏轉角度0 1，並將此頭部偏轉 二…的視線方向，設…2為雙眼的瞳孔= 二及E2分別至山根位置以的距離則利用公式1可 汁异出一瞳孔比例Reye。 I 公式i 轉頭孔比Reye變化即可製作出其與不同 ㈣度之對照表，藉此，即可用 偏轉角度<9 !。 」鯽馬駛者81的頭部 兩蠕位置。1Ύ异^式’另-實施例亦可利用嘴唇 歇者81的㈣偏韓2二人中位置Ρ4的比例差異來判斷駕 為駕敬者81的視^ ’並將此頭部偏轉角度^視 的視線方向。假設。及L4為喈辰^ P1及P2分則s 七4為背唇兩端位置

至人中位置P4的郎魅 g J 計算出一喈f ^ 的距離，則利用公式2可 方唇比例RUP。 公式2

Rlip = sign(L3 - L4) 咖(尤4，13) 9 1308891 本較佳實施例是採用計算嘴唇 算嘴唇比例rlip後，可依據如表丨所示u^方式。當計 該嘴唇比例RLIP換算為該頭部偏轉角^的1定對照表將

嘴唇比例rlip 介於1至0.7 介於0.7至0.5 介於0.5至0.3 介於0_3至〇， 介於-1至-0.7， 介於-0.7至-0.5 ------- 介於-0.5至-0.3 介於-0.3至-〇 度 兔^^^6度 大於36度 參閱圖4,當臉部偏轉角度運算模 角度θ,後，視線標示模組112即_部偏轉 在全域座標空間7内標示出駕 -, (二)車道方向之取得 的視線方向Γ-Γ。 參閲圖4及圖6，邊緣伯測模组121用以自第二 = =:=1邊將前方道路影像二過 绫心/ 到—邊_測處理影像I邊 緣偵測處理影像32具有複數邊緣點。 ^接著，反透視轉換模組122將邊緣侦測處理影像32 该等邊緣點作反透視轉換（inv⑽卿㈣以將 =座標點轉換為二維座標點，並將該等二維座標點映射 在-全域座標空間7内，使用反透視轉換目的為了得到消 10 1308891 除透視效應的真實座標空間。 反透視轉換模組122的原理說明如下： ρ像處理方法之透視轉換（perSpective瓜叩口丨叫）是將三 維空間的點投影到二維影像平面上，由於在二維影像平面 上原本平行的兩條直線會交會於一個消失點，因此我們必 須將其做逆轉換（inverse perspective ma卯丨叫）以消除透視效 應。其原理首先是定義三個空間： 『={x，_y，z}e五3，表示真實世界的三維空間； ，={«，v } e五2，表示影像的二維空間；及 S = {u，〇}e妒，重新對應的影像，被定義為真實空 間的二維投影。 、工 參閱圖7’為第二影像鮮裝置12擺設位置的俯視圖 與侧視圖，進行反透視轉換需要知道包括以下幾個參數： 第二影像擷取裝置12的位置：，其位置c 以三個參數定義分別為攝影機高度；卩攝影機中心到 鏡頭距離；及:攝影機與水平原點的距離。 第二影像操取裝置12的攝影方向，其光軸δ是利以 下的角度所定義J : X軸的偏移角度；否：γ軸的偏 度’也即是俯視角。另外，還有包括第二影像擷取裝置12 的孔控、焦距與光圈、解析度（影像解析度w χ 等參數。 利用代數及二角函數可以得到反透視轉換的公式如下 x(u,v)~hxcot {e~a)+u-^- xcos (/-a)+v-?^L +i 八々 L «-1」L n~\ 1 A 式 3 11 1308891 y{u,v) = Ax cot ^-a)+u- 2a n-l xsin [r- a) + v 2a n~\ + d 公式4 z(u,v) = 0 經由公式3、公式4及式公式5會得到像素位置 〇，_y，0) e S對應像素位置（w，v) e /，如此將該等邊緣點的各像 素運算後即可得到消除透視效果的二維座標點。

參閱圖6及圖8，本較佳實施例中是以該原始影像η 邊緣偵測後所得到的邊緣偵測影像32,而圖8即是邊緣偵 测影像3 2經由反透視轉換後的一透視轉換影像3 3。 再參閱圖3，形態學運算模組123是使用膨脹 (Dilation)、侵蝕（Erosion)、斷開（〇peningm 閉合（ci〇s_) 等形態學運算子以增強後續直線偵測的效果。直線偵測模 組124是依據可能具有道路邊線33的區域範圍以霍夫 轉換（Hough Transf0rm)之直線偵測方法來取得實際的車道邊 線33。

公式5 直線偵測模組124的作用原理即是偵測反透視轉換後 之該等二維座標點形成之直線’本較佳實施例是採用霍夫 轉換（Hough transform)。 隹夫轉換主要用於檢測影像中某些特定的形狀（例如： 直線、圓或橢圓等）常用的_種方法。在霍夫轉換的做法中 ，是將直角座標系統（Cartesian c〇〇rdinates)中直線上的點 (X，Y)以公式6映射到（p，0 )空間，即： p = Xcos0 + Fsin0 公式 6 參閱圖9(a)，以其中的一直線^為例，其與χ水平線 12 1308891 ^ Λ角為0 ο，過原點（〇,〇)之法線距離為p 。對任意直線而 離及夾角6>。兩變數可記為0與0，分別代表原 γ直線的向量長度和方向；霍夫映射可分為（χ，γ)映射到（ . )及（, 61 )映射到（Χ，Υ)兩種方向。（χ,γ)分別以 (Χι’Υι)及（Χ2，γ〇來表示直線L〗上的二座標點。 如圖9(b)所不，對於前者而言，χ_γ平面内的點 (Χ〇，Υ〇)將在卜θ平面内映射出一條正弦曲線，其轉換方程 式如公式7所示： p = x0 cos Θ + YQ sine = A sin + ) 公式 7 ;其中 ltan-，〇他2；?。 △式7中，起始角0 〇和振幅A隨χ〇和γ〇的值而變。 - 而從（ρ，θ)到（X_Y)的映射，且X-Y平面内的-條直線將 在P-θ平面上皆會映射出—個點。霍夫轉換直線制演算 法介紹如下： • ⑴將影像二值化，卩〇表示背景，1表示物體的點集 合。 (2) 建立一累積陣列（accumulat〇r array)H( ρ0 )，對 二值影像中的每一個以1表示的點（xi，Yi)作轉換，即 /?-；^观6> + }^1116»對於所有符合轉換方程式^]^』）之内 的點（p , 0 )，且令好(A0 = i/(A<9) + 1。 (3) 檢查累積陣列H(以），H(p，0)内之值表示在由（ P，0 )所確疋直線上的點數，並給定一臨界值做為下限，藉 此求得Η(ρ，θ)中大於臨界值的點，從而得出待測直線的 13 1308891

【主要元件符號說明】 1 .......... 智慧型行車安全 料庫 監視系統 133 ..… …模型判斷模組 11......... 第一影像擷取裝 141 …· …駕駛相關係數運 置 算模組 110....... 第一影像資料庫 151 ···.. …危險係數運算模 12......... 第二影像擷取裝 組 置 161…… …方向輸出模組 120....... 第二影像資料庫 162 …·· ••路況輸出模組 13......... 資料處理裝置 163 … …開車模式輸出模 111 ....... 臉部偏轉角度運 組 算模組 14....... ••指不裝置 112....... 視線標示模組 2 ........ ••臉部影像 121....... 邊緣偵測模組 31....... …前方道路影像 122....... 反透視轉換模組 32....... …邊緣偵測處理影 123....... 形態學運算模組 像 124....... 直線偵測模組 33....... …透視轉換影像 125....... 車道方向標示模 41 > 42 ••原始道路影像 組 411、421邊緣偵測影像 130....... 行車方向標示模 412、422車道邊線影像 組 51 ·…… …駕駛者影像 131....... 道路相關係數運 52....... …前方道路影像 算模組 53....... …全域標準座標 132....... 道路相關係數資 61 〜63 ••測試晝面 21 1308891

7 ..........全域座標空間 II-II、ΙΓ-ΙΓ車道方向 8 ..........車輛 III-III…縱軸方向 81.........駕駛者 ΙΙΓ-ΙΙΓ·行車方向 I-I、Ι’-Γ視、線方向 22

Claims (1)

1308891 十、申請專利範圍： 1.=結合多重方向資訊之智慧型行車安全監視系統 女裝於一駕駛者之車輛，該系統包含： 糸 像； 第一影像擷取裝置， 用以擷取該駕駛者之臉部 影 路影:第二影像擷取裝置’用以擷取該車輛的—前方道 1料處理裝置，電性連接該第—及第二影像操取 算後，將該駕駛者的1線= : : :方道路影像運 全域座標空間内並:向映射在一 正口為一多重方向資訊；及 者作=示裝置，錢出該整合多重方向資訊給該駕駛 者作為馬駛狀態是否安全之依據。 2 ·依據申請專利餘圖楚 ㈣心 項所述之結合多重方向資訊之智 〜饤女全監視系統，其中’該第二影像擷取裝置係 設置於該㈣戟義的映射㈣全域絲 車 方向。 』仃早 ==士利範圍第2項所述之結合多重方向資訊之智 ;入I :全1^視系統’其中，該資料處理裝置係依據 I * '1中該車辅的車道方向及該行車方向之 貝5fU十异出—道路線相 . 離行車道路之程度。’、數“以作為该車輛目前偏 4_依據申請專利範圍 _ 項所述之結合多重方向資訊之智 〜、订女全監視系統，其中，該資料處理裝置係依據 23 1308891 該全域座標空間中該車輛的車道方向及該駕駛者的視 線方向之資訊計算出一駕駛者相關係數Cw以作為該 駕駛者是否注意道路變化之依據。 5. 依據申請專利範圍第4項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視系統，其中，該資料處理裝置係利用 軟性形狀絡（Soft Shape Contexts)來計算該道路線相關係 數及该駕驶者相關係數。 6. 依據申請專利範圍第4項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視系統，其中，該資料處理裝置係將該 道路線相關係數仏_乘以該駕駛者相關係數Q…"來計 算一行駛危險係數Q)a/^er，其公式定義如下： ^Danger = C^ X C〇 7_依據申請專利範圍第6項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視系統，|中，該資料處理裝置係將該 行駛危險絲依係數大小，將該駕驶者之駕驶狀 態區分為一安全模式、一具風險模式及一危險模式。 8.依據申請專利範圍第}項所述之結合多重方向資訊之智 慧型仃車安全監視系統，其中，該資料處理裝置具有： 臉4偏轉角度運算模組，用以依據該臉部影像之 複數特徵點決定一偏轉角度；及 一駕驶者視線標示模組，用以依據該偏轉角度在該 全域座標空間内標示出該駕駛者的視線方向。 9·依據中請專利範圍第8項所述之結合多重方向資訊之智 24 1308891 慧型行車安全監視系統，甘a 株 1丁平叉 丁凡其中，該臉部偏轉角度運算模 組係計算下述公式： RL,p = sign{Ly ^ min(I4,L,);及 4 ηΐ^〇ζ7ζ) * 項所述之結合多重方向資訊之智 ’其中，該資料處理裝置具有： 用以取得該前方道路影像的複數

田°十算該嘴唇tb例Rlip後，再依據-預S對照表 將該嘴唇比M RLIP換算為該偏㈣度。 i〇.依據申請專利範圍第1 慧型行車安全監視系統 一邊緣偵測模組， 邊緣點；及 -反透視轉換模組’將該等邊緣點作反透視轉換以 將三維座標點轉換為二維座標點，並將該等二維座標點 映射在該全域座標空間内。 11·依據申請專利範圍第10項 •^所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視系統， _ ^ ^ 丁％ 其中，該貢料處理裴置更具有 一形態學運算模組，係對該等邊緣點以膨脹、侵钮 、斷開或閉合其中任-種形態學運算子作運算。 12.依據中請專利範圍第1G項所述之結合多重方向資訊之知 慧型行車安全監視系統，其中，該資料處理裝置更具: 一直線偵測模組，用以 直線；及 一車道方向標示模 之 偵測該等二維座標點形成 .^ M 用以在别迷所禎測到的直缘 中，依據所設定的-長度、的直線 ^ 距行車方向 25 1308891 的距離其中任一者來選擇最有可能為左右兩邊的二 車道邊線’最後依該等車道邊線之中線標示出該車道 中線。 13.依據中請專利範圍第12項所述之結合多重方向資訊之智 慧至灯車女全監視系統’其中’該直線偵測模組係採用 霍夫轉換運算偵測出該直線。 14·依據申請專利範圍第3項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視系統，其中，該資 曰 -模型運算模組，用以預先取得—段先前V間 的該道路線相關係數，並利用該道路線相關係數 分布的特性來訓練-隱藏馬可夫模組以供辨認是 何種開車模式；及 疋 行車狀態判斷模組，用以取得現在的該道略 彎路道路、一轉彎或一變換車 線相關係數，並輸入該模型運算模組來辨認目々 路況是一直線道路 W 峒 道 15=據中請專利範圍第丨項所述之結合多重方向資訊之智 :型仃車安全監視系統’其中，該指示裝置係一顯示 置或—警報裝置。 、 16·~種結合多重方向資訊之智慧型行車安全監視方法，係 用於—駕駛者之車輛，該方法包含下述步驟： 〜 (a) 擷取該駕駛者之臉部影像； (b) 擷取該車輛的一前方道路影像； (c) 依據該駕駛者之臉部影像及該前方道路影像運 26 l3〇889l 鼻後’將該駕驶者的一視線方向及_康增士 a 早道方向映射在一 王域座標空間内並整合為一多重方向資訊；及 β⑷提供該多重方向資訊給該駕敬者作為駕驶狀態 疋否安全之依據。 依據申請專利範圍第16項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟⑷中該車輛定義 有一映射在該全域座標空間的一行車方向。 18. 依據申請專利範圍第17項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟（c)係依據該全域 j標空間中該車輛的車道方向及該行車方向之資訊計 算出一這路線相關係數c£ane以作為該車輛目前偏離行 車道路之程度。 19. 依據申請專利範圍第丨8項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟（c)係依據該全域 座&空間中該車輛的車道方向及該駕駛者的視線方向 之貧訊計算出一駕驶者相關係數以作為該駕駛者 是否注意道路變化之依據。 20. 依據申請專利範圍第丨9項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟係利用軟性形 狀絡（Soft Shape Contexts)來計算該道路線相關係數 及該駕駛者相關係數匸 ^ ^Driver 21 ·依據申凊專利範圍第19項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟（〇係將該道路線相 關係數乘以該駕駛者相關係數，來計算一行 27 1308891 驶危險係數Ci)e„ger，其公式定義如下： ^Danger ~ ^Lane ^ ^Driver 。 22. 依據申請專利範圍第21項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟（c)係將該行駛危險 係數依係數大小，將該駕駛者之駕駛狀態區分為一安全 模式、一具風險模式及一危險模式。 23. 依據申請專利範圍第16項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟（c)具有下述子步驟 (c-1)依據該臉部影像之複數特徵點決定一偏轉角度 ;及 (c-2)依據該偏轉角度在該全域座標空間内標示出該 駕驶者的視線方向。 24. 依據申請專利範圍第23項所述之結合多重方向資訊之智 慧型仃車安全監視方法，其中，步驟（e—i)係計算下述公 式： Rlip =sign(L3 -£4) min(乙4，Z3);及 max(Z4,Z3) 田计算忒嘴唇比例RLip後，再依據一預定對照表 將該嘴唇比例RLIp換算為該偏轉角度。 25. 依據中請專利範圍第16項所述之結合多重方向資訊之智 慧5订車安全監視方法，其中，步驟⑷具有下述子步驟 (3) 取得δ亥蚋方道路影像的複數邊緣點；及 (4) 將該等邊緣點作反透視轉換以將三維座標點轉 28 1308891 換為一維座n並將該等：維座標點映射在該全域座 標空間内。 26·依據中請專利範圍第25項所述之結合多重方向資訊之智 慧型盯車安全監視方法，其申，步驟⑷更具有下述子步 驟· (c 5)對該等邊緣點以膨脹、侵#、斷開或閉合里 中任一種形態學運算子作運算。 射請專利範圍第25項所述之結合多重方向資訊之智 型灯車安全監視方法，其十，步驟⑷更具有下述子步 驟： (c-6)偵測該等二維座標點形成之直線；及 ㈣在前述所侦測到的直線中，依據所設定的一 長度、一斜率或一距行車方向的距離其中任一者來 選擇最有可能為左右兩邊的-直 石兩邊的一車道邊線，最後依該 等車道邊線之中線標示出該車道中線。 28^申請料J範圍第27項所述之結合多重方向資訊之智 施型Γ車安全監視方法’其中’步驟（C.6)係採用霍夫轉 換運算偵測出該直線。 29.依據申請專利範圍第18項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，步驟⑷具有下述子步: (U)預先取得-段先前時間的該道路線相關係 二並利用該道路線相關係數分布的特 圳練一模型運算模組以供辨認是何種開車模式；及 29 1308891 (c-9)取得現在的該道路線相關係數，並輸 入該模型運算模組來辨認目前路況是一直線道路、一彎 路道路、一轉彎或一變換車道。 30.依據申請專利範圍第29項所述之結合多重方向資訊之智 慧型行車安全監視方法，其中，該模型運算模組是内建 一隱藏馬可夫模組。

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