TWI292829B - Methods and systems for location estimation and related devices - Google Patents

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TWI292829B
TWI292829B TW095105585A TW95105585A TWI292829B TW I292829 B TWI292829 B TW I292829B TW 095105585 A TW095105585 A TW 095105585A TW 95105585 A TW95105585 A TW 95105585A TW I292829 B TWI292829 B TW I292829B
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Description

1292829 -九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關於位置估算方法與系統，且特別有關 於一種可根據一以網路為基礎（Network-Based)的方式與 一以衛星為基礎（Satellite-Based)的方式之訊號來估算行 動台之位置的方法與系統。 【先前技術】 > 近年來，無線定位技術的發展已經形成相關領域的 關注與重視。目前已經提出不同類型的以位置為基礎的 月艮矛务（Location-Based Service，LBS)，包括緊急 911(E-911) 訂戶安全服務、位置為基礎的帳單服務、導航系統、與 智能運輸系統(ITS)的應用等。然而，為了滿足所有應用 的需求，必須在不同的環境之下提供行動裝置，如行動 電話、智慧型電話與個人數位助理等，更準球的位置估 算。 丨 目如相關領域中已經提出多樣的無線定位技術。這 些技術可以分類為以網路為基礎或是以衛星為基礎的定 位機制。在以網路為基礎的定位技術中，代表性的演算 法是TDOA(抵達時間差）與AOA(抵達角度)機制。第1圖 顯示以網路為基礎的架構。在TDOA的機制中，行動台 (MS)110接收來自不同無線基地台（121、122與123)的訊 號，並且測量這些訊號的時間差。在A〇A機制中，行動 台110的本籍(Home)基地台則觀察來自行動台之訊 號的抵達角度。另一方面，以衛星為基礎的定位方法中， 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 5 1292829 • * 一般採甩的技術是GPS(全球定位系統）。第2圖顯示以衛 星為基礎的架構。行動台110接收來自複數個衛星（131 與132)的訊號，並且測量這些訊號的TOA(抵達時間）。 這些定位技術的效能在不同環境中將會有所變化。 舉例來說，在以網路為基礎的系統中農村（Rural)區域裡 架設的基地台數量比較少，從而導致較弱的來電訊號或 是訊號來源的不足。因此，在農村區域，以網路為基礎 參的方法（如TDOA與AOA)將會降低行動裝置之位置判斷 的準確度與效能。另一方面，以衛星為基礎的方法（如GPS) 的主要問題是當衛星訊號在城市低凹（Urban Valley)區域 被嚴重地阻擋時，將會使得其效能大幅降低。 【發明内容】 有鑑於此’在本發明提供一種可以在各類型環境中 使用的且更佳的位置估算方法與系統。在本發明中提出 φ用於行動裝置的混合型位置估算方法與系統。 本發明實施例之位置估算方法。行動台由複數個衛 生接收k號，且依據來自衛星的信號進行το A測量。接 著，依據TOA測量使用一展開方法來估算行動台的一第 一位置。行動台由複數個基地台接收信號，且依據來自 基地台的信號進行TDOA測量。接著，依據TD〇A的測 量使用展開方法估算行動台的一第二位置。最後，第一 位置與第二位置被結合來估算行動台的位置。 本發明實施例之位置估算方法。行動台由複數個衛 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 1292829 •星與複數個基地台接收信號。依據這些信號估算行動台 的位置。 本發明實施例之位置估算系統，包括複數個衛星、 複數個基地台、與一行動台。行動台由衛星接收信號， 依據來自衛星的信號進行TOA測量，且依據TOA測量 使用一展開方法估算行動台的一第一位置。行動台更由 基地台接收信號，依據來自基地台的信號進行TDOA測 0量，且依據TDOA測量使用展開方法估算行動台的一第 二位置。最後，行動台結合第一位置與第二位置來估算 其本身的位置。 本發明實施例之位置估算系統，包括複數個衛星、 複數個基地台、與一行動台。行動台由衛星接收信號， 依據來自衛星的信號進行TOA測量，且依據TOA測量 使用一展開方法估算行動台的一第一位置。行動台更由 基地台接收信號，依據來自基地台的信號進行TDOA測 φ 量，且將行動台的第一位置與TDOA測量至一特定基地 台。特定基地台依據TDOA測量使用展開方法估算行動 台的一第二位置，且結合第一位置與第二位置來估算行 動台的位置。 本發明上述方法可以透過程式碼方式收錄於實體媒 體中。當程式碼被機器載入且執行時，機器變成用以實 行本發明之裝置。 為使本發明之上述目的、特徵和優點能更明顯易 懂，下文特舉實施例，並配合所附圖示，詳細說明如下。 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 7 1292829 【實施方式】 第3圖顯示依據本發明實施例之位置估算系統。系 、冼、-口來自GPS系統與行動電話網路的訊號。 位置估异系統包括一行動站（MS)310，如行動電話、 曰心里手械、與個人數位助理（PDA)等、複數個基地台 (BS)(321、322、與323)、以及複數個衛星（331與332)。 馨行動站310配備一 Gps接收器（未顯示）。另外，每一基 也口 ’、有個鈾向連結（Forward-Link)導引（Pilot)頻道， 〃可以持績在行動電話網路中廣播其導引訊號來提供時 序（Timing)與位相（phase)資訊給行動站31〇。每一基地台 具有一個專用的反向連結（Reverse-Link)導引頻道，透過 此頻逼可以由行動站310提供初姶獲得（Initial Acquisition)、時序追蹤、與電源控制測量等。每一基地 台配備天線陣列，以適應性對準操縱（Adaptive Beam φ Steering)來協助α〇α測量。在行動台310上的TDOΑ測 里係藉由取得透過來自基地台之前向連結導引頻道的訊 號來實施。此稱為以行動（行動台）為基礎的模式。值得注 思的疋’依據行動台的能力，TD0A測量也可以在基地 台上貫施’而稱作為行動（行動台）協助的模式。另一方 面’行動站310使用個別的反向連結導引頻道將AOA訊 號傳送給基地台。在個別基地台上可以使用其天線陣列 來進行二維適應性對準操縱，以實施AOA測量。在一些 實施例中，為了避免導因於近遽效應(Near-Far Effect)所 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 8 1292829 -造成的訊號衰減，行動台310的本籍基地台可以提供 AOA測量的能力，但其實本發明並不限制於此。 第4圖顯示依據本發明實施例之位置估算方法。配 備GPS的行動台由衛星接收訊號，且進行TOA測量 ("0(401)。行動台處理TOA測量且使用一展開方法來估 算行動台的三維位置（如，☆ %Γ)(4〇2)。在此實施 例中，可以使用兩步驟最小平方（Two-Step Least Square) _法，但本發明並不限定於此。熟知此領域者應可了解其 他的方法，如泰勒展開（Taylor Expansion)、範圍-規模演 算法（Range-Scale Algorithm)、可信因子演算法 (Believable Factor Algorithm)、與 LLOP 等方法都可以用 來進行估算。另外，在行動台上的TDOA測量（心）可以藉 由透過前向連結導引頻道由其本籍基地台與鄰近基地台 取得訊號來進行（403)。在基地台上的AOA測量（Θ)可以 藉由透過反向連結導引頻道由行動台接收訊號來進行 _ (404)。使用兩步驟最小平方法，將TDOA與AOA測量 合併來估算行動台的三維位置（心)(4〇5)。在個別估算的 位置（&與心）上執行一過濾技術，以由TOA與 TDOA/AOA頻道去除測量雜訊與追蹤位置資料（406與 407)。在此實施例中採用的過滤技術是高曼（Kalman)過濾 技術，但本發明並不限定於此。之後，根據其訊號變化 實施資料融合（Data Fusion)來混合來自 TOA與 TDOA/AOA測量之過濾後估算^與龙。的平均值（I)與 (4)(408)。之後，可以得到行動台之融合過後的位置估 0758-A31398TWF;MTKI-04-l 96;Yianhou 9 1292829 算（4)(409)。 行動台的位置估算可以是以行動台協助或是以行動 台為基礎的模式來進行。這兩種模式的系統是依據通訊 頻寬的需求與行動台的計算能力來決定。本發明的位置 估算可以實施於以行動台協助或是以行動台為基礎的系 統。 第5圖顯示依據本發明實施例之透過行動台協助之 I位置估算系統。此類型的架構適合於具有不充足計算能 w 力的行動台。配備GP S的行動台由衛星接收訊號，且進 行TOA測量（~)。行動台處理TOA測量且使用兩步驟最 小平方法估算行動台的三維位置（&)。另外，在行動台上 的TDOA測量（心）可以藉由透過前向連結導引頻道由其 本籍基地台與鄰近基地台取得訊號來計算。兩組的資 訊，由GPS系統的位置估算（&)與由行動電話網路的 TDOA測量（k)將透過反向連結導引頻道傳送回本籍基地 φ 台。在本籍基地台上的AO A測量（Θ)可以藉由透過反向連 結導引頻道由行動台接收訊號來進行。在本籍基地台上 的位置伺服器（未顯示）合併TDOA與AOA測量來執行位 置估算。兩步驟最小平方法可以用來估算行動台的三維 位置（Zc)。位置伺服器執行高曼過濾技術，以由TOA與 TDOA/AOA頻道去除測量雜訊與追蹤位置資料，且根據 其訊號變化執行資料融合來混合來自 TOA與 TDOΑ/ΛΟA測量之過濾後估算（衣與之）的平均值（A)與 Α Λ (A}。之後，可以得到行動台之融合過後的位置估算（A}。 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 10 1292829 ^ 第6圖顯示依據本發明實施例之以行動台為基礎之 位置估算系統。此類型的架構適合於具有充足之計算能 力的行動台。在本籍基地台上取得AOA測量〇，且將 AOA測量透過前向連結導引頻道傳送至行動台。行動 台依據透過前向連結導引頻道由其本籍基地台與鄰近基 地台取得之訊號來計算TDOA測量（~)。行動台藉由使用 兩步驟最小平方法來合併TDOA與AOA測量來進行位置 >估算（A)。配備GPS的行動台由衛星接收訊號，且依據 TOA測量（”提供位置估算。行動台執行高曼過濾技 術於TOA與TDOA/AOA頻道，以得到位置估算，A與
Λ A A。將位置估算，义與A，融合之後，可以得到行動台 最終的位置估算（A)。 T〇A、TDOA與AOA測量、使用兩步驟最小平方法 之位置估算、高曼過濾、與資料融合的細節將於後進行 討論。 TOA、TDOA 輿 AOA 測量 TOA、TDOA與AOA測量的數學模型將進行說明。 行動台的三維座標將於提出之混合型位置估算演算法中 使用。 由GPS系統之三維TOA測量~可以藉由下列方程式 得到， h::'，’' 灸=1，2，·， ⑴， 其中，C是光速，下標A表示第*個衛星的測量，下 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 11 1292829 —維打動電話基礎之T〇DA測 動台跟第〈個與第㈣岐
%·—(γ,Ί)+〜 丨丁土 J 測量表示第爾磉基地台，且^ …二基地台的天_ izh <9 = tan' 〇 _心2^5舌糸統的A0A測量（勺表示為 其中，θ為行動台與其本籍基地台 2)角 (叫為本籍基地台的水平座標^的測量=度 三維ΤΟΑ位詈仕等 在一些實施例中，至少需要從四個衛星（Λ^4)取得 訊號，以自ΤΟΑ測量解決兩步驟最小平方問題 的 三維ΤΟΑ測量可以重寫為
Hx = J 其中 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yiaiihou (5)， 1292829 -2xl - 2少1 ~2zj 1 H = —2x2 -2少2 - 2z2 1 * . —2 y .^XN -1yN * \ -1ZN \ Λ = χ2+3；2+ζ2 ? Lk = χ1 + y\ + z\ 5 ， x = [x y z i?]r }
rN-L 其 中*為行動台與第々個衛星之間的測量距離。 兩步驟最小平方法的概念是在第一步 位置估管，妒执X V „ n 取件一中間 I怙π H又χ、J、2與Θ並沒有關聯。在Μ —止山 釋出假設，以調整此中間結果來取得一 —乂中， 算，处zGr。雨牛酽田丨工七本 。後之位置伯 省略。 •步W小平方法的更多細節將於此 至iU^OA/AOA仿罟任▼ 為了年估使用二維AOA測量來對於行么 置判斷的可行性，必須研究行動台舆 2订. 幾何關係。第·示行動台與本籍基地 如第7圖所示，本縣地台的位置被= 在X-少平面中起因於A0A測量雜 幾 為·· <成何關係顯方
Dx sin/2^ = (^-xl)sm0-(y-y^cosO 其中，A =U+(y-少〗)2 〇、 台之間的相對距離。當A >〉&，A & q ASinndsi 气 (?) ⑹， 表示行動台與本籍基地 〜»- ,0 0 因此，近似值為 因此，（6)改變為 ru〇 δώ ηθ^ «(χ - Xj) sin ^ - (j； — ^) cos Θ 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yian]i〇u 13 (8). 1292829 式重寫為 Οθ -O-xjsii^ + Cy-Wcow + L% (9). 使用本猎基地台之aoa測量的好處在於來降低由 一個額外之基地台取得訊號的需求。基於由二維天線陣 列取得AQA測量的關，在行動台與本籍基地台之間的 垂直角度係無法測量的^未定義的垂直角度可能導致幾 何關係⑼中過多的錯誤’尤其是當行動台接近本籍基地 台之位置的時候。因此’必須考量兩種情況。在一些實 施例中’ AOA測量更包括一距離判斷裝置（未顯示），盆 判斷是否要實施長距離情況或是短距離情況。 ’、 在此實施例中，位置估算至少需要三個來自基地台 之TDOA測量與一個來自本籍基地台之Α〇Α測量 與（4)的三維TD〇A與Α〇Α測量可以重新再以公式（5)表
2 X2 ^X\ 少2 一 乃 x3 ~ xi y3 - yi Η = — ·· :
xn - χι yN -yl 一 sin0 cosO rh + A rl\ ^L3 + a rN,i -Ln+Lx
Z3 一 Z】
0 Γ3,1 〜，1
z riJ %表示（2) 且 中行動台與本籍基地台之間的相對距離。 0758-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 14 W2829 地台皇為短距離_
由於當行動台在本笋其士 A A〇A" 測量。因此，在此實施例中而至要;:固， 來進行位置估算。由（2)之 =要四個™〇Α測量 其中 ―、准0Α測量可以寫為（5)， 「x2 · 一弋 y2 77 = - x3- χι yN 一少! Z2 Zj Z3 -Z1 r2J Γ3,1
Si - :2 +:1 J^L· rlx-L^Lx 2 ： jh-LN+L' 後處理。其 =〇==:係用來對於_ 平滑化、與雜訊減輕的能 遽器的二 Xk - CXk +ek
其中，八 測量資料，之=k九 與w為處理與测量雜 用來對於行動△淮 > 必 回X過濾器也习 (10)， ζγ ^ (11)， /ν係在時巧常數t時，由先或夂的 4\、為估算狀態向量，且〜 訊。（10)中的矩陣c相關於狀態（Λ) 0758-A31398TWF；MTKl-04-196；Yiailll〇u 1292829 c\l Atf 之測量（A)為—h 中的矩陣泼靡#變备摩 从=[7 0]。此實施例應用高曼過濾至TOA與TDOA/AOA 頻道，但不限定於此。 資料融合
資料融合的主要功能在於將不同類型的資訊進行合 併，從而加強定位的準確性。透過合併TOA與 TDOA/AOA估算，得出的資料可以在不同的環境下（如， 城市、郊區、與農村）提供可行的位置估算。在此實施例 中，融合的程序係依據貝氏分析（Bayesian Inference)模 型，其改善具有已知訊號變動的估算。值得注意的是， 融合的程序並不限定於貝氏分析模型。最終的位置估算 與其變異可以透過下列公式得到： (12)且
(13)， 由TDOA/AOA頻道得到之位 置估算Α的平均，Kt i y係由ΤΟΑ頻道得到之位 置估算<的平均，〜是<的標準差，且〜是&的標準差。 混合型位置估算透過結合網路為基礎與衛星為基礎 的技術的好處來判定行動台的位置。除了行動台的經緯 度之外，行動台的高度也可以從而得到。位置估算的準 確度可以從而改善。 075 8-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianliou 16 1292829 、 本發明之方法，或特定型態或其部份，可以以程式 碼的型態包含於實體媒體，如軟碟、光碟片、硬碟、或 是任何其他機器可讀取（如電腦可讀取）儲存媒體，其中， 當程式碼被機器，如電腦載入且執行時，此機器變成用 以參與本發明之裝置。本發明之方法與裝置也可以以程 式碼型態透過一些傳送媒體，如電線或電纜、光纖、或 是任何傳輸型態進行傳送，其中，當程式碼被機器，如 電腦接收、載入且執行時，此機器變成用以參與本發明 &之裝置。當在一般用途處理器實作時，程式碼結合處理 器提供一操作類似於應用特定邏輯電路之獨特裝置。 雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用 以限定本發明，任何熟悉此項技藝者，在不脫離本發明 之精神和範圍内，當可做些許更動與潤飾，因此本發明 之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。 【圖式簡早說明】 > 第1圖為一示意圖係顯示網路為基礎的架構。 第2圖為一示意圖係顯示衛星為基礎的架構。 第3圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之位置 估算系統。 第4圖為一流程圖係顯示依據本發明實施例之位置 估算方法。 第5圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之透過 行動台協助之位置估算系統。 075 8-A31398TWF;MTKI-04-196;Yianhou 17 1292829 j - 第6圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之以行 動台為基礎之位置估算系統。 第7圖為一示意圖係顯示行動台與本籍基地台之間 的關係。 【主要元件符號說明】 110、310、MS〜行動台； 121、122、123、321、322、323、BS〜基地台； ► 131、132、331、332〜衛星； 401、402、…、409〜步驟。 0758-A31398TWF;MTKI-04-l 96;Yianhou 18

Claims (1)

  1. 修正日期：96.6.7 用於—行動裝置，包括下列 92跑9105585號申請專利範:圍修正本 十、申請專利範圍： 一種位置估算方法 步驟： 進行TOA(抵達時間）測 展開方法來估算一第一 依據來自複數個衛星的信號 量； 依據該等TOA滷量使用一 位置； 間差來自複數個基地台的信號進行td〇a(抵達時 算一第二 依據該等TOOA測量使用該展開方法來估算一 位置；以及 位置 結合該第-位置與該第二位置來估算該行動裝 置的 2.如申請專利範圍第丨項所述之位置估算方法，更 匕括使用過濾技術來平滑（Smooth)該第一位置與該第 二位置。 一 3·如申請專利範圍第2項所述之位置估算方法，其 中該過遽技術為高曼過濾、（Kalman Filtering)。 4·如申請專利範圍第丨項所述之位置估算方法， 包括下列步驟： 於一特定基地台進行一 A〇a(抵達角度）測量；以及 依據該等TDOA測量與該A0A測量使用該展開方 法來估算該第二位置。 5 ·如申凊專利範圍第4項所述之位置估算方法，其 075 8-A31398TWF2 ;(2〇〇7〇6〇7) 19 私_(更)iL替换頁 ，— — „, 一一丨.丄…―一 _ . _..., 1292829 --ΤΤ II m Mil .........in ti…―一 中忒特疋基地台為該行動裝置之一本籍（H〇m幻基地台。 6.如φ料利範圍第$項所述之位置估算方法，更 =括判斷該行動裝置與該料基地台之間的距離是 過一臨限值。 h 7·如Ψ凊專利範111第1項所述之位置估算方法，更 等TQA.測量與每—該等衛星之位置使用該 開方法來估算該第一位置。 自請專利刻第1項所述之位置估算方法，更 該展開方法來估算該第二位置母料基地口之位置使用 中申請專利範圍第1項所述之位置估算方法，其 中該展開方法為兩步驟最小平方法。 包括二〇·如申清專利範圍第1項所述之位置估算方法，更 二位¥ 氏統計分析模型來結合該第—位置與該第 一^置，以估算該行動裝置的位置。 驟：種位置估异方法’用於-行動台，包括下列步 由複數個衛星與複數個基地台接收信號； 量 ;依據來自該等衛星的信號進行TOA(抵達時間）測 TDC)A(抵達時間 、依據來自該等基地台的信號進 差）測量；以及 台的位置 =該等TOA測量與該等τ〇〇Α測量估算該行動 0758-A31398TWF2;(20070607) 20 1292829 .赛挺|Γ. Οι 12·如申請專利範圍第11項所述置估曾方法， =利用-貝氏統計分析模型來結合該等‘^ /、 〇Α測量，以估算該行動台的位置。 3·如申清專利範圍第u項所述之位置估算方法， 更匕括下列步驟·· 於—特定基地台進行一 Α0Α(抵達角度）測量；以及 旦二據該等Τ〇Α測量、該等TD〇A測量與該ΑΟΑ測 里來估异該行動台的位置。 M.如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法， 二*括利用貝氏統計分析模型來結合該等toa測量、 違等TDOA測量與該A〇A測量，以估算該行動台的位置。 ’ 士申明專利範圍第13項所述之位置估算方法， 更包括判斷該行動台與該特定基地台之間的距離是否超 過一臨限值。 ^6.如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法， 其中遠特疋基地台為該行動裝置之—本籍（H_)基地 台0 17·如申睛專利範圍第n項所述之位置估算方法， 更包括使用一過濾技術來平滑（8111〇〇让)該等測量與 該等TDOA測量。 〃 18·如申請專利範圍第17項所述之位置估算方法， 其中該過濾技術為高曼過濾（Kalman Filtering)。 19·如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法， 更包括使用一過濾技術來平滑（Sm〇〇th)該等丁〇A測量、 0758-A31398TWF2;(20070607) 1292829 輯:.(.¾ 該等丁D〇A制曰 —一…—一 J /則夏、與該AOA測量。 盆 ^0·如申請專利範圍第19項所述之位置估算方法， 中。亥過濾技術為高曼過濾（Kalman Filtering)。 - · ϋ申請專利範圍第11項所述之位置估算方法， • ，土括依據該等ΤΟΑ測量、該等TDOA測量、與每一 ?侑星與基地台之位置使用一展開方法來估算該行動二 的位置。 』切口 二22·如申請專利範圍第21項所述之位置估算方法， 其中该展開方法為兩步驟最小平方法。 23·如申請專利範圍第13項所述之位置估算方法， 更^括依據該等T〇A測量、該等TDOA測量、該α〇α 測量、與每一該等衛星與基地台之位置使用一展 來估异該行動台的位置。 24·如申請專利範圍第23項所述之位置估算方法， 其中該展開方法為兩步驟最小平方法。 25·—種位置估算系統，包括·· 複數個衛星； 複數個基地台；以及 一行動台，用以依據來自該等衛星的信號進行 ΤΟΑ(抵達時間）測量，依據該等T〇A測量使用一展開方 法來估算-第-位置，依據來自該等基地台的信號進行 TDOA(抵達時間差）測量，依據該等TD〇A測量使用該展 開方法來估算一第二位置，以及結合該第一位置與該第 二位置來估算該行動台的位置。 0758-A31398TWF2;(20070607) 22 1292829 I-----π ^^石月/日修(更)正替換頁 豆中二6·如申清專利範圍第25項所述之位置估算系統， 第行動台更分別執行一過滤技術於該第-位置與該 :位置，從而平滑(s_th)該第一位置與該第二位置之 州1雜訊。 27·如申請專利範圍第％項所述之位置估算系統， 八"亥過據技術為高曼過濾（Kalman loitering)。 請專利範圍« 25項所述之位置估算系統， 特定基地台更接收由該行動台傳送之訊號，依據 ^:、汛號進仃一 Α〇Α(抵達角度）測量，且傳送該 夏至該行動台。 29.如申請專利範圍第28項所述之位置估算系統， 其中該特定基地台為該行動台之-本籍(Home)基地台。 豆30〕如申請專利範圍第28項所述之位置估算系統， 2 κ荨基地σ中之一者更判斷該行動台與該特定基地 σ之間的距離是否超過一臨限值。 31. 如申請專利範圍第28項所述之位置估算系統， ’、中忒行動台更依據該等TD〇Α測量與該Α〇Α測量使用 該展開方法來估算該第二位置。 32. 如申請專利範圍第25項所述之位置估算系統， 中β亥行動台更依據該等T〇A測量與每一該等衛星之位 置使用該展開方法來估算該第一位置。 33. 如申請專利範圍第25項所述之位置估算系統， 其中該行動台更依據該等TD〇A測量與每一該等基地台 之位置使用該展開方法來估算該第二位置。 0758-A31398TWF2;(20070607) 23 1292829 替換頁 其中該/門!^25項所述之位置估算系統， 又碭方法為兩步驟最小平方法。 請專利範圍第25項所述之位置估算系統， 型來進〜:：置與該第二位置係利用-貝氏統計分析楔 i來進仃結合，以估算該行動台的位置。 · 36.—種位置估算系統，包括:· 複數個衛星； 複數個基地台；以及 軸；二動台’用以依據來自該等衛星的信號進行 :二方法來估算一第一位置，依據來用二 i=D〇A(抵達時間差)測量，且傳送該第-位二 邊專TDOA測量至一特定基地台， /、 其中，該特定基地台依據該等TD〇A測量使用 γ驟最小平方法來估算一第二位置，士一J 置與該第二位置來估算該行動台的位置。〜4一位 其中專/Si圍V6項所述之位置估算系統， 二Λ 動台之—本籍㈣㈣基地台。 第-二=°更使用一過據技術來平滑(S_th)該 弟一位置與該第二位置。 里中:9特如二:專:]:圍第36項所述之位置估算系統， t 據由該行動台傳送之訊號進行一 AOA(抵達角度）測量，且依據該等td〇a測量與該A〇a 0758-A31398TWF2;(20070607) 24 1292829 位置。 測里使用該兩步驟最小平方法來估算該第 40·如申請專利範圍第36項所述之位置估算系統， 其中該特定基地台更利用—貝氏統計分析模型^結合該 苐一位置與該第二位置。 41·一種位置估算裝置，包括·· 一第一裝置，用以依據來自複數個衛星的信號進行 TOA(抵達時間）測量； 弟一裂置’用以依據該等TOA測量來估算一第 籲位置； ^ 一第二裝置，用以依據來自複數個基地台的信號進 行TD0A(抵達時間差）測量； 弟四t置’用以依據該等TDOA測量來估算一第 二位置；以及 一弟五裝置，用以結合該第一位置與該第二位置來 估算該位置估算裝置的位置。 42·如申請專利範圍第41項所述之位置估算裝置， 其中该弟五裝置利用一貝氏統計分析模型來結合該第一 位置與該第二位置。 43·—種位置估算裝置，包括： 一第一裝置，用以依據來自複數個衛星的信號進行 TOA(抵達時間）測量； 一第二裝置，用以依據該等TOA測量估算一第一位 置； 一第三裝置，用以依據來自複數個基地台的信號進 0758-A31398TWF2;(20070607) 25 1292829 鈐‘/V m 1 行TDOA(抵達時間差）測量與AOA(抵達角度）測量， 其中，該位置估算裝置之一本籍基地台依據該等 TDOA測量與該AOA測量估算一第二位置，以及結合該 第一位置與該第二位置來估算該位置估算裝置的位置。 44. 一種位置估算裝置，至少包括一第一裝置，用以 ’ 依據由複數個衛星所接收的信號來進行TOA(抵達時間） 測量，用以依據由複數個基地台接收的信號來進行 TDOA(抵達時間差）測量，以及用以依據該等TOA測量與 • 該等TDOA測量來估算該位置估算裝置的位置。
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