TW202418188A - 用於分發指定物品的機器人裝置 - Google Patents

Abstract

一種用於向人員分發指定物品的機器人裝置包括將機器人裝置自主移動通過房屋的運動單元、用於指定物品的儲存器、從儲存器發放的物品發放器、包含位於房屋內的人員的識別掃描和支付資訊以及指定物品的資訊的記憶體模組。記憶體模組包含位於房屋內的人員的二次識別掃描、識別掃描器、二次識別掃描器、出口管的附加掃描器、與運動單元、識別掃描器、記憶體和物品發放器通信的控制單元，並且其中控制單元引導運動單元在房屋內移動機器人裝置，在遇到選擇指定物品的購買者時，引導識別掃描器掃描購買者的支付詳情並將來自識別掃描器的圖片與儲存的識別掃描相比較以驗證支付。

Description

用於分發指定物品的機器人裝置

相關申請的交叉引用: 本申請要求於2022年10月2日提交的美國臨時專利申請63/378,073、於2023年1月22提交的美國臨時專利申請63/480,975、於2023年9月27日提交的美國臨時專利申請63/585,616的優先權，這些申請均通過引用併入本文。

本發明涉及機器人領域，特別是用於分發指定物品的機器人裝置。

市場中具有發出服藥時間到了的提醒的獨立型靜止裝置。這些裝置提示某人去服藥。很常見的還有帶有標記隔室的盒或容器，以使某人知道在特定時間服用何種藥物。

市場中存在獨立型自動藥片發放器。通過啟動程式繼而推動按鈕，可以獲取所需要的藥物。這些分發器中的一些自動發送關於需要服用特定藥物的提醒。進一步地，一些連接到互聯網或本地網路，以使其能夠遠端啟動以發放藥物。

Pria具有當到了服用規定藥物的時間時提醒您的移動應用程式。https://www.okpria.com/How-it-works.然後，用戶前往Pria藥片輪車並由面部識別所識別，並且繼而可以從藥片輪車接收藥物。

為了實現這些和其他目標，本文的機器人裝置可以高效且有效地分發物品，如移動式自動販賣機。其在酒店、醫療中心、療養院、輔助生活中心和類似場所具有特定應用，這些場所中許多人需要能夠以簡便高效的方式獲得各種物品。

因此，為了實現這些和其他目標，本文公開的發明是一種用於將指定物品分發給人員的機器人裝置，包括：運動單元，其將所述機器人裝置自主移動通過房屋；儲存工具，其包括用於包含指定物品的多個隔室；物品發放器，其從儲存工具發放物品；外部或內部記憶體模組，其包含位於所述房屋內的人員的識別掃描和支付資訊以及所述指定物品的實質資訊；識別掃描器；與運動單元、識別掃描器、記憶體和物品發放器電子通信的控制單元；並且其中，控制單元引導運動單元在房屋內移動機器人裝置，在遇到購買者並且購買者選擇指定物品時，引導識別掃描器掃描購買者的支付詳情，並將來自識別掃描器的圖像與記憶體中的識別掃描相比較以驗證支付；並且其中在驗證支付時，控制單元引導所述物品發放器發放指定物品。

優選地，機器人裝置的物品發放器包括：可移動真空管，受控真空，用於真空管的受控移動的移動式臂以及出口管，其中控制單元引導儲存工具旋轉直到用於指定物品的隔室與真空管對準、啟動受控真空將指定物品抽吸並容納到真空管中、引導移動式臂移動真空管直到其與出口管對準，並停用受控真空使得指定物品下落通過出口管。

支付詳情可以包括智慧型電話支付應用程式、具有電子支付晶片的信用卡或QR（快速回應）圖像。

在一個實施方式中，裝置還包括二次識別掃描器；並且記憶體模組還包含位於房屋內的人員的二次識別掃描；並且其中在發放指定物品之前，控制單元引導二次識別掃描器以掃描人員，並將來自二次識別掃描器的圖像與記憶體中的二次識別相比較，以確認人員是與支付資訊相關聯的人員。這些二次識別掃描器可以是磁碼閱讀器、指紋掃描器或眼部掃描器或面部掃描器或光學掃描器，並且位於所述記憶體內的人員的所述二次識別掃描是磁碼、指紋掃描或眼部掃描或面部掃描或光學掃描。

物品發放器還可以包括實質掃描器並且記憶體模組還包含指定物品的實質掃描；並且其中在發放指定物品之前，控制單元引導實質掃描器掃描指定物品，並將來自實質掃描器的掃描與記憶體中的實質掃描相比較，以確認指定物品對於人員是正確的指定物品。

出於安保與安全目的，在一些實施方式中，儲存工具還包括補充識別掃描器；並且記憶體模組還包含授權向儲存工具添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向儲存工具添加物品之前，控制單元引導所述補充掃描器掃描嘗試向儲存工具添加物品的人員，並將來自補充掃描器的掃描與記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向儲存工具添加物品的所述人員被授權向儲存工具添加物品。

另一實施方式是一種用於分發物品的機器人裝置，該機器人包括：多個儲存單元，其儲存用於分發的至少一種物品；控制單元，其根據請求物品或物品的支付收訖和支付驗證的用戶的面部識別來確定分發；和發放單元，其根據控制單元來發放來自多個儲存單元中的一個的至少一種物品。

支付是經由機器人裝置配備的支付終端或來自與機器人裝置的控制單元通信的外部伺服器進行的。

分發根據至少一種物品的庫存水準進行，並且其中控制單元監測庫存水準並且機器人裝置根據來自控制單元的指令基於庫存水準來重新裝填庫存。

另一實施方式是一種用於分發物品的機器人，該機器人包括：多個儲存單元，其儲存用於分發的物品；和控制單元，其接收來自至少兩個用戶的對物品的請求，並確定物品的分發，控制單元包括協調處理請求的工作管理員；其中機器人裝置自主移動到至少兩個用戶。

工作管理員使用先進先出（FIFO）和行進距離中的至少一個來確定分發。

機器人還包括支付模組，該支付模組在需要支付時接收並驗證用於物品的支付。

本發明的另一實施方式是一種機器人，該機器人包括控制單元，該控制單元使得機器人能夠自主移動通過具有顧客的房屋；儲存用於銷售的物品的多個儲存單元；支付終端，其接收用於至少一種物品的來自顧客中的一個顧客的支付；驗證支付的支付模組；和根據支付模組來發放至少一種物品的發放單元。

支付模組包括使用者資料系統，以識別顧客用於來自下列各項中的至少一個的自動支付：掃描房間鑰匙、掃描行動電話上的QR碼、NFC或來自行動電話的Wi-Fi傳輸以及面部識別。

本發明的另一實施方式是一種機器人，包括儲存物品的多個儲存單元；和控制單元，其接收來自使用者的對用於分發的至少一種物品的至少一個請求，控制單元包括庫存控制處理器，其確定至少一種物品的庫存水準並指示機器人在需要時從庫存間重新裝填庫存；和物品發放器，如果存在庫存則物品發放器發放在至少一種物品；其中機器人裝置自主移動到使用者以及移動到庫存間。

在以下詳細說明中，闡述了諸多具體細節以提供對本發明的全面理解。然而，本領域技術人員將理解的是，可以在沒有這些具體細節的情況下實施本發明。在其他情況下，沒有詳細描述熟知的方法、程式和元件，以免混淆本發明。

申請人已經認識到上文所述以及題為“用於分發指定物品的機器人裝置”的美國專利申請號11,565,425（該申請於2023年1月31日授權，由申請人共同擁有，並通過引用併入本文）中描述的獨立型和移動式機器人發放裝置可以被改進以提供能夠自主移動以送貨並甚至遞送自動販賣機的產品以供支付的機器人。一個示例可以是機器人可以遞送乾淨毛巾和洗髮露或接受具體訂單的酒店環境。可以這樣做以實現減輕對酒店每層的全職員工的需要的目的。這可以允許員工在管理便利設施、重新裝填和進行補貨方面更容易地完成更多工作。這樣的機器人可以單獨前往每個酒店客人或房間，在被召喚時遞送物品並直接記錄其存貨。直接記錄存貨與自主移動的組合允許機器人知道何時需要重新裝填並在需要時返回到補貨間。因此，酒店員工可以具有單個操作點（可能為每層或在使用智慧電梯的情況下為每棟建築物或建築群）並且不需要四處奔波。在備選實施方式中，機器人5可用于醫院環境中來發放諸如藥物、洗漱用品等物品，或可用作自動販賣機以供患者和訪客購買小吃。

機器人可以包括庫存控制系統，以記錄其庫存並知道何時重新裝填，並還可以與支付系統耦合，該支付系統可以允許使用支付方法購買物品。還將理解的是，如在上文酒店示例中所述，機器人還可以與更大的管理系統通信，諸如可以向酒店客房對購買的物品收費的酒店服務台系統。機器人還可以具有一些形式的任務管理系統以便處理多個並行請求。機器人可能需要在訪問房間、接收請求和對已售空的物品進行補貨之間協調。

機器人可以包括不同的模式以處理免費分發的物品（諸如酒店毛巾和洗髮露）、使用支付方法購買的物品（諸如冷飲和小吃）以及需要由外部來源（諸如酒店管理系統）收費的物品。

根據本發明最寬泛的定義，本發明涉及用於向指定人員分發指定物品的機器人裝置，包括：

用於將所述機器人裝置自主移動通過房屋的工具；

包括用於包含指定物品的多個隔室的儲存工具；

用於從所述儲存工具發放物品的工具；

外部或內部記憶體模組，其包含位於所述房屋內的人員的光學識別掃描和個人資訊以及所述指定物品的實質資訊；

光學識別掃描器；

與用於自主移動的所述工具、所述光學識別掃描器、所述記憶體和用於發放以及處理庫存控制、支付和任務管理的所述工具通信的控制單元，並且

其中控制單元引導用於自主移動的所述工具以在房屋內移動所述機器人裝置、引導光學識別掃描器掃描所遇到的人員、將來自所述光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以鑒定人員；並且

其中在鑒定所述人員時，控制單元在記憶體中搜索該人員的個人資訊，並鑒定指明用於該人員的指定物品，然後引導用於發放的工具將所述指定物品發放給該人員。

在本發明的實施方式中，指定物品是藥品，並且機器人優選用於向醫院、醫療中心和老人療養院中的居民和患者分發藥物。

根據本發明，機器人自主地移動通過房屋。當其遇到人員時，對該人員進行光學掃描。其搜索以查看該人員是否在記憶體中。如果有匹配，則記憶體鑒定出用於該人員的藥物。

用於發放的工具可以是任何合適的機電裝置。在一個實施方式中，其涉及可移動真空管。儲存工具旋轉——或以其他方式移動，直到用於指定藥物的隔室與附接到移動式臂的真空管對準。通過受控真空，藥品被抽吸到真空管中並被容納。移動式臂繼而移動真空管，直到其與出口管對準。在這時，真空被停用並且藥物下落通過出口管。

在出口管底部，杯（或其他接攔元件）接收藥物。指定患者繼而可以拿取帶有藥物的杯。

根據優選實施方式，裝置可以附加地包括二次識別掃描器；並且記憶體模組還包含位於房屋內的人員的二次識別掃描；並且其中在發放指定物品之前，控制單元引導二次識別掃描器掃描人員，將來自二次識別掃描器的圖像與記憶體中的二次識別相比較，以確認所述人員是接收指定物品的正確人員。

為保證拿取藥物的患者事實上是用於該藥物的正確的人員，可以在杯和藥物定位的點提供附加的掃描器。通過這種方式，有了附加的保護措施以防止錯誤的人員得到該藥物。

對於附加保護措施，用於發放的所述工具還包括實質掃描器，並且所述記憶體模組還包含所述指定物品的實質掃描；並且其中在發放所述指定物品之前，所述控制單元引導所述實質掃描器掃描所述指定物品，將來自所述實質掃描器的掃描與所述記憶體中的實質掃描相比較，以確認所述指定物品是用於所述人員的正確的指定物品。

通過這種方式，確保了選擇了正確的藥物。

可以理解的是，儘管優選用途是用於分發藥物，但可以向任何人群分發任何物體。例如，可以將指定玩具遞送給指定兒童。

儲存工具包括用於包含指定物品的多個隔室；並且用於從所述儲存工具發放物品的工具可以優選地製作為單個單一單元。其可以以任何適當方式裝配在機器人上。裝配儲存工具的一個可能的方式將是將其貼附於滑進並滑出機器人的抽屜或架子。

在優選實施方式中，機器人藥物發放器可以儲存並自動發放多達60種不同的藥物，包括：

PRN藥物。

管制物質。

可以將多種安全協定併入到機器人裝置中，

面部識別。

條碼掃描。

指紋驗證。

估計的模組尺寸：370 x 270 x 590 mm。

容量：55個藥片匣隔室。

藥片大小：支持任何藥片大小和形狀。

支援的用戶：每個裝置幾乎不限使用者。

管控：材料符合美國FDA的要求。

將被理解的是，當分發比藥片大的物品時，分發機構可以根據所要分發的產品的大小和重量而變化。在這種情景中，可能需要更大的管或艙口系統。例如毛巾可以被分發到表面上，而不是杯中。

現在參考圖示了根據本發明的實施方式的用作移動式遞送服務/自動販賣機的自主機器人2的圖1、圖2和圖3。任何標準或常規機器人可以用於容納包括內腔6內的發放器4的發放單元200。後表面10上的蓋8可以包圍發放器4以防止損壞或篡改。前軀幹14中的開口12允許獲取所選擇的藥物。如果期望的話，前軀幹14可以具有開口12以暴露全部或大部分發放器（圖1）或閉合以將發放器封閉在機器人內，除了出口開口16（圖3）。機器人2還可以包括至少一個掃描器42和控制單元80以提供用於通過使用允許機器人2在沒有外部指引的情況下引導自己通過房屋的AI過程而將機器人2自主移動通過房屋的工具。

在優選實施方式中，儲存工具包括用於包含指定物品的多個隔室18，如現在所參考的圖3中示出的發放器4所組成的。如示出的，發放器4具有任何合適的形狀和大小。具體形狀大小取決於將要包含在內的藥物的數目。在優選實施方式中，發放器4可以是帶有隔室18的多層轉盤20，並圍繞中心杆（未示出）旋轉。

發放單元200可以構建為可移動真空管24。馬達29將真空管24沿發放器旁邊伸展的軌道垂直移動。當鑒定了藥物及其位置後，真空馬達29移動到對應於其中包含藥物的隔間的垂直層。然後，旋轉發放器4直到包含藥物的隔室與真空管24對準。啟動真空以將藥物拉出隔室並將其容納在真空管24中。通過馬達29，移動真空管24直到其與出口管對準。停用真空並且藥物下落通過出口管32以可由接收者獲取。

如現在參考的圖4所示，用於發放的工具包括提取裝置21，該提取裝置21包括真空泵22和隨附真空管24。它們支撐在沿導軌28行進的平台26上。馬達29在操作期間為真空泵22供能。在未使用時，提取裝置在轉盤20上方停靠在導軌28頂部附近。

在優選實施方式中，多層轉盤20具有帶有五十五個隔室18的五層--每層十一個隔室。隔室中的一個垂直柱是空的，沒有隔室，並且是下文所述的通暢無阻的柱。

如在現在參考的圖5中所見，轉盤20旋轉直到隔室30與真空管24垂直對準。提取裝置21沿軌28下降，直到真空管24與如現在參考的圖6所示的目標隔室30接合。然後，啟動真空馬達29以產生真空並將藥物抽吸到真空管24中。旋轉轉盤20，直到提取裝置21離開目標隔室30並包含在如圖7所示的通暢柱內。提取裝置21下降，直到真空管24與出口管32毗連。如現在參考的圖8所示，提取裝置21部分旋轉，直到真空管24與出口管32對準。停用馬達29並使真空泵22停止。這結束了真空，並且藥物掉落到出口管32中。

在優選實施方式中，如現在參考的圖9所示，組分感測器34可以定位在出口管32底部附近。在藥物36通過時，感測器34掃描該藥物36以確定其組分。掃描資訊與關於記憶體中保存的目標藥物的資訊相比較，以保證對於該個體正確的藥物被發放。

隨後，藥物36掉落到如現在參考的圖10所示的杯38或另一合適的貯器中。在優選實施方式中，杯38位於可移動托盤40上。為了便於獲取帶有藥物的杯，托盤可以滑出。當推入到底時，杯38與出口管32對準，以接攔並保留藥物36。為了容易獲取，隨後可以拉出托盤。

現在參考圖示了用於控制機器人2的控制單元80的子元件的圖11。控制單元80可以包括面部識別模組81、庫存控制處理器82、導航器83、請求接收器84、協調器85、記憶體模組或資料庫86、工作管理員87、物品發放器88、支付處理器89和AI（人工智慧）系統801。協調器85可以在不同元件之前進行協調。這些元件的功能性在下文中更詳細地描述。

面部識別模組81可以接收來自掃描器的面部輸入並將其與資料庫86中保存的光學識別相比較以鑒定人員。庫存控制處理器82可以監測機器人2內容納的用於分發的物品的庫存，協調器85可以在控制單元80的不同元件之間進行協調。資料庫86可以是電子連接到機器人2的外部或內部記憶體模組，並可以包含位於房屋內的人員的光學識別掃描和個人資訊以及指定物品的實質資訊。工作管理員87可以在對機器人2作出的請求之間進行協調，物品發放器87可以根據面部識別模組81、支付處理器89或庫存控制模組82的輸出來控制發放單元200。支付處理器89可以接收直接支付或對機器人5作出的支付資訊，並且還可以指示外部支付服務。AI（人工智慧）系統801可以為控制單元50的元件提供人工智慧和決策支援。元件的功能性在下文中更詳細地討論。

因此，控制單元80可以提供用於自主移動機器人2的工具、對光學識別掃描器的控制和用於發放的工具。將被理解的是，控制單元80可以引導用於自主移動的工具在房屋中移動機器人裝置（經由導航器83）、引導光學識別掃描器42掃描所遇到的人員，並將來自光學識別掃描器的圖片與儲存在資料庫86中的光學識別相比較，以鑒定人員（面部識別模組81）。在鑒定人員後，控制單元80在資料庫86中搜索該人員的個人資訊，並鑒定指明用於該人員的指定物品，然後引導用於發放的工具向該人員發放指定物品（經由物品發放器88）。

作為附加的保障措施，機器人2可以包括二次識別掃描器，並可以儲存位於房屋內的人員的二次識別掃描。在發放指定物品之前，控制單元80可以引導二次識別掃描器掃描人員，將來自二次識別掃描器的圖像與資料庫86中的二次掃描相比較，以確認該人員是要接收指定物品的正確人員。在一些實施方式中，光學識別掃描器42還可用作二次識別掃描器。

將被理解的是，通過這種方式，正確的人員接收正確的藥物。如果人員得到錯誤的藥物，則可能發生嚴重的醫療後果，以及甚至死亡。因此，在優選實施方式中，在出口管32旁邊提供附加掃描器。通過這種方式，機器人2可以確認接收藥物的人員事實上是正確的人員。可以使用其他掃描器（諸如眼部掃描器、指紋掃描器、面部掃描器以及其他技術），而不是光學掃描器42和46。現在參考圖12，該圖示出了閱讀藥物接收者腕帶33上的磁碼45的掃描器46。

因此，在優選實施方式中，二次識別掃描器可以是磁碼閱讀器、面部掃描器或指紋掃描器或眼部掃描器或光學掃描器，並且位於所述記憶體內的人員的所述二次識別掃描可以是磁碼、指紋掃描或眼部掃描或面部掃描或光學掃描。在一些實施方式中，還可以使用光學識別掃描器42。

另一重要方面是確保選擇了正確的藥物。因此，再次檢查是重要的，以確保發放器中的是正確的藥物。出於這一目的，掃描器貼附到發放器。在真空管24移除指定物品之前，掃描器可以掃描物品以確認其實質。在市場中，有任何數目的能夠確定藥物組分和構成的掃描器。

因此，優選地，用於發放的工具還包括實質掃描器48（圖6），並且資料庫86還包含所述指定物品的實質掃描；並且其中在發放指定物品之前，控制單元80引導實質掃描器掃描指定物品，將來自實質掃描器的掃描與記憶體中的實質掃描相比較，以確認指定物品是用於人員的正確指定物品。

又一安全實施將包括在裝填發放器時要使用的又一掃描系統，以便確保裝填發放器的是授權人員。這有助於保證正確的藥物處於正確的隔室中。取決於機器人的配置，可以使用光學識別掃描器42或附加光學掃描器46，或可以在機器人2上實施又一掃描器。可以理解，附加掃描器的具體位置取決於機器人2的具體配置。唯一的限制是其必須具有到請求藥物的人員的清楚的視線。

因此，優選地，儲存工具還包括補充識別掃描器；並且資料庫86還包含被授權以向儲存工具添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向儲存工具添加物品之前，控制單元80引導補充掃描器掃描嘗試向儲存工具添加物品的人員，將來自補充掃描器的掃描與記憶體中的補充掃描相比較，以確認嘗試向儲存工具添加物品的人員被授權向儲存工具添加物品。

如上文所討論，機器人2的發放能力可用作自動販賣機/遞送系統的一部分。在本發明的備選實施方式中，機器人2還可以包括如現在參考的圖13圖示的與機器人2配備的支付終端50。支付終端50可以處理從機器人2購買物品的用戶的支付，並可以包括但不限於傳統的信用卡和借記卡處理、非接觸式支付和QR碼掃描。可以使用任何已知的支付終端或本領域已知的銷售點終端。支付終端50可以通過如USB或乙太網的有線連接或者如蜂窩網路、藍牙或Wi-Fi的無線連接來操作。可以使用面部識別、位置資料、圖像識別或已知的使用者資料經由支付處理器89來附加地驗證支付。支付終端50可以是讀卡器、NFC（近場通信）閱讀器或任何已知的支付接收工具。支付處理器89可以包括使用者資料系統891，該使用者資料系統891可以允許向接收者房間自動收費以進行支付。這可以經由任何用戶鑒定方法來實現，包括掃描房間鑰匙、掃描行動電話上的QR碼、NFC或來自行動電話的Wi-Fi傳輸或經由面部識別模組81的面部識別。

支付終端50可以配備在便於站立的成年人使用的位置處。其一個示例是沿軀幹處於機器人肩部高度或集成到軀幹中，如現在返回參考的圖13所示。可以經由碼、應用程式、軟體或驅動器以與支付終端50通信來經由支付處理器89處理機器人2和支付終端50之間的資料通信。

在又一實施方式中，例如，如果用戶是酒店的客人，則使用者的帳單資訊或發票資訊可能已經是已知的，並已向該房間收費。在這種情景中，機器人2可以與外部伺服器100通信（諸如現在參考的圖14中圖示的酒店管理/支付系統）。使用者位置資訊和圖像識別（例如客人入住時拍攝的圖像）可以分別驗證房間位置和房間號。如果該資料對於機器人或耦合到機器人的伺服器而言已經是已知的，則還可以通過面部識別來識別用戶。因此，任何附加的收費可以添加到房間費用。在這種情景中，伺服器100可以包括庫存控制模組110、支付模組、機器人管理模組130和伺服器資料庫140，這些元件可以與控制單元80通信並在下文中更詳細地描述。

如上文所討論，移動式自動販賣機器人2的存在可以減輕對酒店中（舉例而言）每層上的全職員工的需要。這允許每個員工在管理便利設施、重新裝填和進行補貨方面更容易地完成更多工作。這樣的機器人可以單獨前往每個客人或房間並直接記錄其存貨。直接記錄存貨與自主移動的組合允許機器人知道何時需要重新裝填並在需要時返回到補貨間。因此，員工將具有單個操作點（可能為每層或在使用智慧電梯的情況下為每棟建築物或建築群）並且不需要四處奔波，並且在必須執行任務時他們可以被通知。

將被理解的是，機器人2可以具有其分發物品以供支付的自動販賣機模式或其遞送預定物品的遞送模式。

現在參考圖15，該圖圖示了用於上述酒店情景的一層的作為遞送機器人的機器人2。在該示例中，機器人2接收到來自房間303和301的客人的呼叫。呼叫順序可以先是房間303，而後是房間301。在這種情景中，請求接收器84可以接收這2個請求，並且任務處理器87可以確定處理請求的順序。將被理解的是，請求可以是並行的或在預定義的時間段內。在備選情景中，房間可以是醫院房間或任何相似類型的商業建築。將被理解的是，請求可以經由機器人2（如下文所更詳細討論）上的GUI而來或來自諸如伺服器100等外部來源。

機器人2到達（舉例而言）房間301並從客人接收對於物品的請求。如果庫存中有該物品，則其被遞送。然後機器人2可以將該請求添加至機器人2將需要備貨以供未來遞送的物品列表。然後機器人2可以行進到庫存間，此處負責員工將接收來自機器人2的所需物品、每個房間所需的物品或兩者的列表，並相應地對機器人2進行補貨。機器人2繼而可以導航到房間以將物品遞送給房間301和303中的用戶。將被理解的是，工作管理員87可以基於自遞送請求起的時間、FIFO（先進先出）、最近的房間優先、行進距離最短或任何恰當的方式來控制機器人2確定最佳遞送時間。

將被理解的是，機器人2可以在任何點由庫存控制處理器82觸發以對自己進行補貨或重新定位，該庫存控制處理器82可以跟蹤所容納的任何庫存，如下文所更詳細討論。觸發物例如可以是來自伺服器的請求、售空或不足的物品、指示出補貨的好時間而不喪失用於使用者的功能的歷史資料、指示出短期內使用者使用激增的歷史資料、設定的時間流逝量、設定的時間流逝或任何恰當的觸發物，以有益於用戶對機器人的使用或自動販賣機的利潤。

機器人2可以具有兩個主要模式：靜止自動販賣機模式以及移動式遞送模式。機器人2可以優化用於具體模式使用或優化用於切換模式使用，或兩者的組合。

現在參考圖16，該圖示出了使用在分佈于諸如酒店的建築的不同層上的整個建築群中操作的多個機器人2。在該示例中，每個機器人2可以處於自動販賣機模式或處於遞送模式。每個機器人2可以被指定於一層或指定於一個區域。位置還可以重疊。例如，在0層可能具有更多人流量的區域（諸如酒店大廳）可以有若干機器人。每個機器人2可以無線耦合到如現在參考的圖14中圖示的伺服器100。在這一情景下，機器人管理模組130可以相應地協調多個機器人2。

可以通過使用互聯網或內聯網連接來連接至伺服器100。伺服器100可以是用於所請求的物品的儲存和傳送、庫存中的物品、佇列中的房間、何時對資料進行補貨、歷史使用資料、操作、請求以及機器人的購買和物品或交易日誌、員工對機器人發出命令以根據員工需要而操作等的本機伺服器。機器人管理模組130可以允許機器人互相通信和協調，以保證指定的任務中沒有重疊。

例如，伺服器100可以指定三個遞送機器人2用於0層，一個機器人是靜止的，並且兩個是移動式的。為保證所有三個遞送機器人2不重複訂單以及向使用者的遞送，機器人管理單元130可以在機器人2之間進行協調，以避免任何衝突。這可以應用於任何數目的機器人2（移動式或靜止機器人）。例如，如果用戶對沒有容納所需物品的移動式或靜止機器人2下訂單，則機器人管理模組130可以指示庫存控制模組110將其添加至用於特定機器人2的訂單清單。如果用戶接下來靠近第二機器人2，則第二機器人2可以識別使用者並且機器人管理模組130可以指示第二機器人2自動發放第一機器人中缺貨的一種或多種物品。然後，機器人管理模組130可以將該訂單從第一機器人2的訂單清單中移除。

伺服器100還可以與員工和服務台通信或控制員工和服務台，以保證員工正確地設置用於對機器人2進行補貨的補貨間，諸如將“x”個產品放置在架子“y”上的指令。將被理解的是，補貨員工還可以經由代替GUI 90或除其以外的移動應用程式、桌面應用程式、平板電腦或任何其他通信設備來與機器人2通信。

正如普通自動販賣機一樣，取決於所滿足的需要或所發放的物品，機器人2可以具有許多不同的儲存佈置。將被理解的是，儲存隔室18形狀和數目可以不同，以可調整以適合各種物品大小。

現在參考圖17A-圖17D，該圖示出了用於機器人2的若干設計，機器人2包括用於自主移動的基座5和輪子19、基座2與包括各種大小的隔室18的軀幹14之間的發放器88，以及使用者介面90。UI 90可以是如在圖17B和圖17C中所見的單獨模組。在機器人2具有用於購買的物品的具體示例中，軀幹14或單獨模組可以包括支付終端50並且還可以包括用於收據的內部印表機。在機器人2攜帶用於分發至酒店客人的物品的具體示例中，大隔室18可以裝填有頻繁獲取的物品，該物品可以是普遍可得到的，並且小隔室18可以包括僅由所述物品的指定接收者的個體可取回的更不常見或更具體的所訂購物品。如在圖17A-圖17D中所見，軀幹14的形狀可以變化，每個具有提供物品取回的備選工具，並且UI 90可以定位用於使用戶容易訪問。

將被理解的是，機器人2可以經由AI系統810使用智慧和AI以基於庫存中物品的當前水準、關於對庫存中物品的需求的歷史或靜態資料、此時此刻機器人經歷的歷史或靜態停機時間以及能夠重新裝填物品的負責員工的可用性或高效進行物品補貨其他任何有益的資料來學習何時為進行物品補貨的最恰當的時間。這可以通過機器人與其他物品發放機器人及其資料通信的能力而累積擴增。

庫存控制處理器82可以實施補貨演算法，該演算法可以基於如經濟訂貨批量（EOQ）等常用演算法或使用基於AI和資料庫86中儲存的歷史資料的專有演算法來優化補貨效率。

此外，機器人2可以使用其自主移動特徵來導航（使用導航器83）至更集中的補貨間位置，在此處負責員工將恰當地對所儲存物品進行補貨、重新裝填、清潔、替換、檢查其有效期並知道其現有數量。使用庫存控制處理器82可以通過跟蹤如現有數量、有效期、必須清潔的時間等而有助於幫助負責員工。

將被理解的是，機器人2可以附加地提供包括使用冷藏、加熱和通用溫度控制來保持物品新鮮且不變質的工具的模組。還可以採用濕度控制、光暴露控制和例如使用空氣篩檢程式的通用清潔。

在備選實施方式中，機器人2可以採用接收者驗證系統。在機器人分發物品的示例中，驗證可以限於一個位置，諸如在具體房間號門前驗證作為所述房間中的客人的接收者、房卡或鑰匙、信用卡或借記卡、密碼等。在機器人2更為靜止並分發簡單物品的情景中，如果需要驗證，則可以使用信用卡或借記卡或房間鑰匙卡。

這可以在支付用於購買的物品或支付用於借用的丟失物品的情況下有用，因為物品將經由信用卡或借記卡或房間鑰匙卡而與客人相關聯。信用卡或借記卡可以直接支付，而房間鑰匙卡可以計入房間收費。

該過程例如可用於遞送酒店在場者所請求的標準貨物，例如肥皂、毛巾等，或個體請求，如房間服務等。

現在參考圖18，該圖圖示了用於請求遞送的酒店客人的過程流程。使用者或客人可以召喚機器人2（步驟1）。在一個方法中每個房間可以包括像飛機上一樣的呼叫服務按鈕。一旦按下按鈕，機器人將向工作管理員87可以處理的佇列日誌添加所請求的訪問（步驟2）。

在經由請求接收器84接收到請求（其可以經由UI 90而來或來自伺服器100）後，機器人2可以在導航器83的幫助下導航前往房間（步驟3）並通知請求人其已準備好並在門外等候（步驟4）。通知可以是口頭的或使用用於通知客人的呼叫服務按鈕。

機器人可以具有與最小等待時間和/或最大等待時間相比的內部時鐘，以使機器人不會一直等待，請求人也不會錯過去開門的機會。如果在分配時間內用戶並沒有出現，則機器人可以離開並刪除請求（步驟5）或返回到步驟2並將請求放回佇列日誌中。在備選實施方式中，連接至接待台/服務台的電話可用於通過將消息傳遞給機器人的人員而通過接待台/服務台發起請求。在該示例中，機器人2可以繼續進行步驟6。

如果物品可以輕鬆得到（步驟7），則機器人2可以交付所請求的物品並結束任務（步驟8）。

將被理解的是，從機器人2請求物品的用戶可以請求一種或多種物品。對於每個物品，如果物品可以輕鬆得到（步驟7），則機器人2可以交付所請求的物品。如果物品不可得到（步驟9），則機器人2將向所請求物品的列表添加該物品。將被理解的是，機器人2可以持有與用於跟蹤的房間號相關的用於找取的所需物品的列表，並且機器人2可以按照上述步驟訪問呼叫佇列中的多個房間。這可以直到完成呼叫佇列或直到達到閾值，例如，請求的數目超出一定量或所請求物品的數目超出一定量（步驟10）。

機器人2然後可以導航到更集中的補貨間（步驟11），在此處負責員工將收集所請求的物品並將其放置在機器人中以用於遞送。

負責員工可以與機器人UI交互，或可以通過移動應用程式或電腦而經由請求系統單獨地知曉訂單（步驟12）。機器人2還可以使用面部識別模組81鑒定並驗證員工。附加地，負責員工可以將具體隔室與如在機器人造型和設計中以及接收者驗證中所見的具體請求人相關聯。

如果物品不可得到，則可以有“缺貨”選項，並且可以經由GUI 90向客人發送所訂購的物品目前無法滿足的通知。

當負責員工已經囤積請求時，其可以按下例如UI 90或與耦合到機器人2的伺服器通信的任何設備上的GO按鈕，以發送機器人將物品（步驟13）遞送至相關客人。

現在參考圖19，該圖示出了販賣機模式的功能性。將被理解的是，當處於販賣模式時，機器人2可以產生訂單清單（經由工作管理員87）、導航到用戶/顧客並通知他們機器人已到達（步驟14）。將被理解的是，機器人2繼而將在分配時間內等待顧客用與如上文所述步驟5類似的方式回應。如果超出最大時間，則可以將遞送物品添加回遞送列表中。在這種情景下，機器人2可以再次開始該過程並對列表上的下一物品重複步驟14。一旦用戶回應了機器人的到達通知，機器人2便可以在發放物品前請求經由支付方法支付。在這種情景下，在步驟15處，支付處理器89可以處理任何支付驗證並指示物品發放器88相應地發放一種或多種物品。一旦物品被發放並遞送（步驟16），其便從機器人的遞送清單中移除（步驟17）。重複該過程，直到完成遞送列表或任何其他恰當的觸發物停止了該過程（步驟18）。

將被理解的是，當機器人2處於停駐模式（即機器人2以靜止方式在網站操作，該方式可以是分發簡單貨物）時，可以有各種子模式。子模式可以包括標準網站模式（機器人停駐的單個地點）、旋轉網站模式：輪流變換的多個網站，以及動態網站模式：動態變換的多個網站。

如上文所討論，庫存控制處理器82可以保持庫存控制，並可以確定所有或大部分物品不足或售空的時間、幾種物品不足或售空的時間、一種物品不足或售空的時間、頻繁被選擇的物品售空或不足的時間、1+種低頻物品售空或不足的時間或確定需要重新裝填的時間。

優化用戶可用性的確切發放方法可以變化。例如，本領域已知的任何標準自動販賣機發放器、帶有可由經驗證的物品接收者打開的插銷的簡單隔室。其可以是本領域已知的任何標準自動販賣機發放器（包括真空系統、網格狀提貨系統、重力系統等）或帶有可由經驗證的物品接收者打開的插銷的簡單隔室。在有接收者驗證的情況下操作時，插銷將僅可由經驗證的接收者打開。根據所遞送物品的性質，發放器的其他變化也是可能的。例如，如果機器人2遞送熱食，則其可以具有加熱隔間或用於冷食的冷卻隔間。機器人2可以不限於任何單個發放器方法，而是可以包括以上可能性的任何組合。

如上文所討論，機器人2可以包括用於用戶與機器人2交互的使用者介面90。這可以簡單為自動販賣機上常見的用於選擇發放的物品或輸入密碼的鍵盤到具有選擇功能表和向服務台的遠端呈現的全屏。對於更複雜的UI 90，UI 90可以提供拿取或訂購的物品的選擇螢幕、例如房間資訊和更新的通知、物品是否缺貨、允許客人對入住/退房狀態做出改變或不擾亂狀態等、向服務台或所需員工的遠端呈現，或提供如文字到語音（TTS）等通用用戶交互。

酒店員工還可能發現UI 90有益於接收和更新例如關於已經完成的訂單和已準備好用於分發或遞送的訂單、訂單所處的隔室、缺貨以及無法滿足的物品、是否需要清潔或完成清潔、要設定或去除的物品有效期、用於對機器人操作更精微的需要的控制系統（來自找取追尋的示例：強制發送或按優先順序列出機器人遞送或按路線進行機器人遞送）的資料。

將被理解的是，機器人2可以將該資料儲存在資料庫86中並使用AI系統810來最大化其任務效率以及與其他發放機器人2共用資訊的能力。

這可以包括最大化顧客滿意度、利潤、所完成的任務、平均任務時間、最少停機時間等。這還可以包括但不限於庫存中物品的當前水準、關於對庫存中物品的需求的歷史或靜態資料、此時此刻機器人經歷的歷史或靜態停機時間以及能夠重新裝填物品的負責員工的可用性或最大化效率的其他任何有益的資料。

通過使用這一智慧，機器人2還可以在資料庫86內建造歷史資料庫以最大化未來的效率。

這還可以包括通過最大化路線和佇列任務的效率來優化遞送。例如，最短路線、最快路線、FIFO等。這還可以考慮任務活動狀態，取決於該時刻機器人當前是否在執行任務，該任務活動狀態可以為真或假。

一些通用電腦可以包括至少一個通信元件以實現與資料網路和/或移動通信網路的通信。

除非另有具體說明，否則，如從前述討論那樣顯而易見的是，理解為整個說明書中利用諸如“處理”、“計算”、“運算”、“確定”等術語的討論是指任何類型的通用電腦（諸如客戶/伺服器系統、行動計算裝置、智慧家電、雲計算單元或類似的電子計算設備，該電子計算設備將計算系統寄存器和/或記憶體內的資料操縱和/或轉換成計算系統記憶體、寄存器或其他這樣的資訊儲存、傳輸或顯示裝置內的其他資料）的活動和/或過程。

本發明的實施方式可以包括用於執行本文的操作的裝置。該裝置可以專門構建用於期望目的，或其可以包括通常具有至少一個處理器和至少一個記憶體的計算設備或系統，該計算設備或系統由電腦內的電腦程式選擇性地啟動或重新配置。在由軟體指示時的所得裝置可以將通用電腦變成本文討論的發明元件。指令可以定義與其期望用於的電腦平台一起操作的發明裝置。這樣的電腦程式可以儲存在電腦可讀儲存介質中，諸如但不限於任何類型的磁片，包括光碟、磁光碟、唯讀記憶體（ROM）、易失或非易失性記憶體、隨機存取記憶體（RAM）、可電子程式設計的唯讀記憶體（EPROM）、可電子擦除和程式設計的唯讀記憶體（EEPROM）、磁卡或光卡、快閃記憶體、快閃記憶體盤或適合用於儲存電子指令並能夠耦合到電腦系統匯流排的任何其他類型的介質。電腦可讀儲存介質還可以在雲儲存中實施。

本文呈現的過程和顯示本質上並不與任何特定電腦或其他裝置相關。可以使用帶有根據本文的教導的程式的各種通用系統，或者構建更專用的裝置以執行期望方法可能證明是方便的。用於各種這些系統的期望結構將從以下描述呈現。此外，本發明的實施方式並沒有參考任何特定程式設計語言而描述。將被理解的是，可以使用各種程式設計語言來實施如本文所述的本發明的教導。

儘管本文已經圖示和描述了本發明的某些特徵，本領域普通技術人員現在將想到許多修改、替代、改變和等價物。因此，將理解的是，所附申請專利範圍旨在覆蓋所有落入本發明真正精神內的此類修改和改變。

10:後表面 100:伺服器 110:庫存控制模組 12:開口 130:機器人管理模組 14:軀幹 140:伺服器資料庫 18:隔室 19:輪子 2:機器人 20:轉盤 200:發放單元 21:提取裝置 22:真空泵 24:真空管 26:平台 28:導軌 29:馬達 30:隔室 301:房間 303:房間 32:出口管 33:腕帶 34:感測器 36:藥物 38:杯 4:發放器 40:托盤 42:掃描器 45:磁碼 46:掃描器 48:掃描器 5:基座 50:支付終端 6:內腔 80:控制單元 801:AI系統 81:面部識別模組 82:庫存控制處理器 83:導航器 84:請求接收器 85:協調器 86:資料庫 87:工作管理員 88:物品發放器 89:支付處理器 891:使用者資料系統 90:使用者介面

為了更好地理解並示出如何實施本發明，現在將參考僅作為示例的附圖，用以強調細節僅作為示例示出，並只用於說明性討論本發明的優選實施方式的目的，並且為了提供被認為是本發明的原理和概念方面的最有用、最便於理解的說明這一目的而呈現。

圖1是根據本發明構建並操作的包含藥物發放器的機器人裝置的前視圖；

圖2是示出根據本發明構建並操作的嵌入到機器人裝置中的藥物發放器的後視透視分解圖；

圖3是放大的透視圖，示出了根據本發明構建並操作的藥物發放器及其外殼；

圖4是根據本發明構建並操作的藥物發放器的前視透視圖，並示出了提取裝置的所有元件；

圖5是根據本發明構建並操作的藥物發放器的前視圖，並示出了提取裝置的所有元件和帶有藥物的隔室；

圖6是根據本發明構建並操作的藥物發放器的一部分的放大前視圖，並示出了提取裝置與帶有藥物的隔室接合；

圖7是根據本發明構建並操作的藥物發放器的一部分的放大前視圖，並示出了提取裝置從隔室中提取藥物；

圖8是根據本發明構建並操作的藥物發放器的前視透視圖，並示出了提取裝置行進穿過出口管；

圖9是根據本發明構建並操作的藥物發放器的一部分的放大前視圖，並示出了帶有組分感測器的出口管；

圖10是根據本發明構建並操作的藥物發放器的一部分的放大前視圖，並示出了掉落到發放杯中的藥物；

圖11是根據本發明構建並操作的圖1的控制單元的元件的示意圖；

圖12是根據本發明構建並操作的閱讀藥物接收者腕帶上的磁碼的掃描器；

圖13是根據本發明構建並操作的圖1的機器人的前視圖，示出了耦合的支付終端的位置；

圖14是根據本發明構建並操作的與外部伺服器通信的圖1的機器人的示意圖；

圖15是根據本發明構建並操作的為酒店一層中多個房間提供服務的圖1的機器人的示意圖；

圖16是根據本發明構建並操作的為多層建築物提供服務的多個機器人的示意圖；

圖17A、圖17B、圖17C和圖17D示出了根據本發明構建並操作的用於機器人自動販賣機的備選設計；

圖18是示出根據本發明構建並操作的用於酒店客人請求機器人遞送的功能流程的流程圖；

圖19是示出根據本發明構建並操作的自動販賣機模式的功能的流程的流程圖。

12:開口

14:軀幹

2:機器人

200:發放單元

4:發放器

42:掃描器

80:控制單元

Claims (24)

1. 一種用於將指定物品分發給人員的機器人裝置，包括： 運動單元，其將所述機器人裝置自主移動通過房屋； 儲存工具，其包括用於包含指定物品的多個隔室； 物品發放器，其從所述儲存工具發放物品； 外部或內部記憶體模組，其包含位於所述房屋內的人員的識別掃描和支付資訊以及所述指定物品的實質資訊；並且所述記憶體模組還包含位於所述房屋內的人員的二次識別掃描； 識別掃描器；所述裝置還包括二次識別掃描器；所述裝置還包括在所述裝置的出口管旁邊的附加掃描器； 與所述運動單元、所述識別掃描器、所述記憶體和所述物品發放器電子通信的控制單元；並且 其中，所述控制單元引導所述運動單元在所述房屋內移動所述機器人裝置，在遇到購買者並且所述購買者選擇指定物品時，引導所述識別掃描器掃描所述購買者的支付詳情，並將來自所述識別掃描器的圖像與所述記憶體中的識別掃描相比較以驗證支付；並且所述控制單元引導所述二次識別掃描器以掃描所述購買者並將來自所述二次識別掃描器的圖像與所述記憶體模組中的所述二次識別掃描相比較，以確認所述購買者是與所述支付資訊相關聯的所述人員；並且所述控制單元引導所述出口管的所述附加掃描器以確認接收所述物品的所述人員是所述正確的人員； 其中，在驗證支付時，所述控制單元引導所述物品發放器發放所述指定物品。
2. 如請求項1所述之根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述物品發放器包括： 可移動真空管； 受控真空； 用於所述真空管的受控移動的移動式臂；以及 出口管； 其中所述控制單元引導所述儲存工具旋轉直到用於所述指定物品的隔室與所述真空管對準、啟動所述受控真空將所述指定物品抽吸並容納到所述真空管中、引導所述移動式臂移動所述真空管直到其與所述出口管對準，並停用所述受控真空使得所述指定物品下落通過所述出口管。
3. 根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述支付詳情包括智慧型電話支付應用程式、具有電子支付晶片的信用卡或QR圖像。
4. 根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述二次識別掃描器是磁碼閱讀器、指紋掃描器或眼部掃描器或面部掃描器或光學掃描器，並且位於所述記憶體內的人員的所述二次識別掃描是磁碼、指紋掃描或眼部掃描或面部掃描或光學掃描。
5. 根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述物品發放器還包括實質掃描器並且所述記憶體模組還包含所述指定物品的實質掃描；並且其中在發放所述指定物品之前，所述控制單元引導所述實質掃描器掃描所述指定物品，並將來自所述實質掃描器的掃描與所述記憶體中的實質掃描相比較，以確認所述指定物品對於所述人員是所述正確的指定物品。
6. 根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述儲存工具還包括補充識別掃描器；並且所述記憶體模組還包含授權向所述儲存工具添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向所述儲存工具添加物品之前，所述控制單元引導所述補充掃描器掃描嘗試向所述儲存工具添加物品的人員，並將來自所述補充掃描器的掃描與所述記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向所述儲存工具添加物品的所述人員被授權向所述儲存工具添加物品。
7. 根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述機器人適於直接記錄其存貨，並在需要重新裝填時通過所述運動單元返回到補貨間。
8. 根據請求項1所述的機器人裝置，其中所述機器人適於使用人工智慧基於庫存中物品的當前水準、關於對所述庫存中物品的所述需求的歷史或靜態資料、此時此刻所述機器人經歷的歷史或靜態停機時間以及能夠重新裝填所述物品的負責員工的可用性或高效進行物品補貨的其他任何有益的資料來學習何時為進行物品補貨的最恰當的時間。
9. 一種用於將指定物品分發給人員的機器人裝置，包括： 運動單元，其將所述機器人裝置自主移動通過房屋； 儲存工具，其包括用於包含指定物品的多個隔室； 物品發放器，其從所述儲存工具發放物品； 外部或內部記憶體模組，其包含位於所述房屋內的人員的識別掃描和支付資訊以及所述指定物品的實質資訊； 識別掃描器； 與所述運動單元、所述識別掃描器、所述記憶體和所述物品發放器電子通信的控制單元；並且 其中，所述控制單元引導所述運動單元在所述房屋內移動所述機器人裝置，在遇到購買者並且所述購買者選擇指定物品時，引導所述識別掃描器掃描所述購買者的支付詳情，並將來自所述識別掃描器的圖像與所述記憶體中的識別掃描相比較以驗證支付； 其中，在驗證支付時，所述控制單元引導所述物品發放器發放所述指定物品。
10. 根據請求項9所述的機器人裝置，其中所述物品發放器包括： 可移動真空管； 受控真空； 用於所述真空管的受控移動的移動式臂；以及 出口管； 其中所述控制單元引導所述儲存工具旋轉直到用於所述指定物品的隔室與所述真空管對準、啟動所述受控真空將所述指定物品抽吸並容納到所述真空管中、引導所述移動式臂移動所述真空管直到其與所述出口管對準，並停用所述受控真空使得所述指定物品下落通過所述出口管。
11. 根據請求項10所述的機器人裝置，其中所述支付詳情包括智慧型電話支付應用程式、具有電子支付晶片的信用卡或QR圖像。
12. 根據請求項10所述的機器人裝置，其中所述裝置還包括二次識別掃描器；並且所述記憶體模組還包含位於所述房屋內的人員的二次識別掃描；並且其中在發放所述指定物品之前，所述控制單元引導所述二次識別掃描器以掃描所述人員，並將來自所述二次識別掃描器的圖像與所述記憶體中的二次識別相比較，以確認所述人員是與所述支付資訊相關聯的所述人員。
13. 根據請求項12所述的機器人裝置，其中所述二次識別掃描器是磁碼閱讀器、指紋掃描器或眼部掃描器或面部掃描器或光學掃描器，並且位於所述記憶體內的人員的所述二次識別掃描是磁碼、指紋掃描或眼部掃描或面部掃描或光學掃描。
14. 根據請求項10所述的機器人裝置，其中所述物品發放器還包括實質掃描器並且所述記憶體模組還包含所述指定物品的實質掃描；並且其中在發放所述指定物品之前，所述控制單元引導所述實質掃描器掃描所述指定物品，並將來自所述實質掃描器的掃描與所述記憶體中的實質掃描相比較，以確認所述指定物品對於所述人員是所述正確的指定物品。
15. 根據請求項10所述的機器人裝置，其中所述儲存工具還包括補充識別掃描器；並且所述記憶體模組還包含授權向所述儲存工具添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向所述儲存工具添加物品之前，所述控制單元引導所述補充掃描器掃描嘗試向所述儲存工具添加物品的人員，並將來自所述補充掃描器的掃描與所述記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向所述儲存工具添加物品的所述人員被授權向所述儲存工具添加物品。
16. 一種用於分發物品的機器人裝置，所述機器人包括： 多個儲存單元，其儲存用於分發的至少一種物品； 控制單元，其根據請求物品或所述物品的支付收訖和支付驗證的用戶的面部識別來確定所述分發；和 發放單元，其根據所述控制單元來發放來自所述多個儲存單元中的一個的所述至少一種物品。
17. 根據請求項16所述的機器人裝置，其中所述支付是經由與所述機器人裝置配備的支付終端或來自與所述機器人裝置的所述控制單元通信的外部伺服器進行的。
18. 根據請求項16所述的機器人裝置，其中所述分發根據所述至少一種物品的庫存水準進行，並且其中所述控制單元監測所述庫存水準並且所述機器人裝置根據來自所述控制單元的指令基於庫存水準來重新裝填庫存。
19. 一種用於分發物品的機器人，所述機器人包括： 多個儲存單元，其儲存用於分發的物品；和 控制單元，其接收來自至少兩個用戶的對物品的請求，並確定所述物品的分發，所述控制單元包括： 協調處理所述請求的工作管理員； 其中所述機器人裝置自主移動到所述至少兩個用戶。
20. 根據請求項17所述的機器人，其中所述工作管理員使用先進先出（FIFO）和行進距離中的至少一個來確定所述分發。
21. 根據請求項17所述的機器人，還包括支付模組，所述支付模組在需要支付時接收並驗證用於所述物品的支付。
22. 一種機器人，所述機器人包括： 控制單元，其使得所述機器人能夠自主移動通過具有多個顧客的房屋； 儲存用於銷售的物品的多個儲存單元； 支付終端，其接收用於所述顧客的所述用於銷售的物品中的來自顧客的至少一種物品的支付； 驗證所述支付的支付模組；和 根據所述支付模組來發放所述至少一種物品的發放單元。
23. 根據請求項22所述的機器人，其中所述支付模組包括使用者資料系統，以識別所述顧客用於來自下列各項中的至少一個的自動支付：掃描房間鑰匙、掃描行動電話上的QR碼、NFC或來自行動電話的Wi-Fi傳輸以及面部識別。
24. 一種機器人，所述機器人包括： 儲存物品的多個儲存單元；和 控制單元，其接收來自使用者的對用於分發的至少一種物品的至少一個請求，所述控制單元包括： 庫存控制處理器，其確定所述至少一種物品的庫存水準並指示所述機器人在需要時從庫存間重新裝填庫存；和 物品發放器，如果存在庫存則所述物品發放器發放所述至少一種物品； 其中所述機器人裝置自主移動到所述用戶以及移動到所述庫存間。