TW202413891A - 絕對型編碼器 - Google Patents

Abstract

絕對型編碼器包括：主軸齒輪，與主軸一同旋轉；第一磁鐵，與主軸一同旋轉；第一磁性感測器，檢測自第一磁鐵產生的磁通的變化；惰齒輪，齒數較主軸齒輪的齒數少，且隨著主軸齒輪的旋轉而旋轉；第一副軸，與主軸平行地配置；第一從動齒輪，被安裝於第一副軸且與惰齒輪咬合；第二磁鐵，與所述第一副軸一同旋轉；第二磁性感測器，檢測自第二磁鐵產生的磁通的變化；第二副軸，與主軸平行地配置；第二從動齒輪，被安裝於第二副軸，齒數與第一從動齒輪的齒數不同，且與惰齒輪咬合；第三磁鐵，與第二副軸一同旋轉；以及第三磁性感測器，檢測自第三磁鐵產生的磁通的變化。

Description

絕對型編碼器

本揭示是有關於一種絕對型編碼器（absolute encoder）。

以往，在各種控制機械裝置中，已知有為了檢測可動元件的位置或角度而使用的旋轉編碼器（rotary encoder）。此種編碼器中，存在檢測相對位置或角度的增量型編碼器與檢測絕對位置或角度的絕對型編碼器。例如在專利文獻1中記載了一種絕對型的旋轉編碼器，其包括利用磁性來偵測主軸（main shaft）以及副軸（sub shaft）的角度位置的多個磁性編碼器部，用於根據其檢測結果來測量主軸的絕對位置。 [現有技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2020-165917號公報

[發明所欲解決之課題]

專利文獻1所記載的絕對型編碼器包括蝸形齒輪（worm gear），因此存在難以在主軸的軸線方向上薄型化的問題。而且，在包括蝸形齒輪的情況下，有在正交的兩軸間產生因軸轉換造成的角度誤差之虞。而且，在包括蝸形齒輪的情況下，在與主軸正交的旋轉軸的軸線方向上，在旋轉時蝸桿（worm）或蝸輪（worm wheel）欲朝推力（thrust）方向移動，因此安裝時的間隙的偏離會對角度誤差造成影響。因此，為了始終朝一方向施力而去除間隙，必須設置板簧等，因而存在零件數量增加並且結構變得複雜的課題。

本揭示的目的在於提供一種既可設為簡易的結構，又可實現小型化的絕對型編碼器。 [解決課題之手段]

本揭示的實施方式的絕對型編碼器包括：主軸齒輪，被安裝於主軸，且與主軸一同旋轉；第一磁鐵，被安裝於主軸，且與主軸一同旋轉；第一磁性感測器，檢測自第一磁鐵產生的磁通的變化；惰齒輪，齒數較主軸齒輪的齒數少，且隨著主軸齒輪的旋轉而旋轉；第一副軸，與主軸平行地配置；第一從動齒輪，被安裝於第一副軸，且與惰齒輪咬合；第二磁鐵，被安裝於第一副軸，且與第一副軸一同旋轉；第二磁性感測器，檢測自所述第二磁鐵產生的磁通的變化；第二副軸，與主軸平行地配置；第二從動齒輪，被安裝於第二副軸，齒數與第一從動齒輪的齒數不同，且與惰齒輪咬合；第三磁鐵，被安裝於第二副軸，且與第二副軸一同旋轉；以及第三磁性感測器，檢測自第三磁鐵產生的磁通的變化。 [發明的效果]

本揭示的絕對型編碼器既可設為簡易的結構，又可實現小型化。

以下，基於附圖來詳細說明本揭示的實施方式的絕對型編碼器的結構。再者，本發明並不受該實施方式限定。而且，各圖中，作為相互正交的三方向，有時以箭頭來圖示X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向。X軸方向沿著X軸所延伸的方向。Y軸方向沿著Y軸所延伸的方向。Z軸方向沿著Z軸所延伸的方向。而且，在圖示齒輪的情況下，齒輪的齒未圖示。

[第一實施方式] ＜絕對型編碼器的概略＞ 首先，參照圖1～圖13來說明第一實施方式的絕對型編碼器100。以下，有時將「絕對型編碼器」省略為「編碼器」。

圖1是表示第一實施方式的絕對型編碼器的分解立體圖。圖2是表示絕對型編碼器的立體圖。編碼器100是檢測主軸10的旋轉角的絕對型的編碼器。主軸10例如為馬達200的旋轉軸。主軸10沿著Z軸方向。編碼器100將主軸10的旋轉角作為數位訊號予以輸出。

＜馬達＞ 馬達200例如亦可為步進馬達或直流（Direct Current，DC）無刷馬達。馬達200例如可適用作經由諧波齒輪裝置等減速機構來驅動工業用等的機器人的驅動源。馬達200的旋轉軸在Z軸方向上朝兩側突出。編碼器100在Z軸方向上鄰接於馬達200的本體。馬達200的本體包含磁鐵以及框體，不包含旋轉軸。

＜絕對型編碼器＞ 圖3是表示絕對型編碼器的平面圖。如圖3所示，編碼器100包括主軸齒輪12、主軸齒輪14、磁鐵Mg1以及磁性感測器16。主軸齒輪12為第一主軸齒輪的一例，主軸齒輪14為第二主軸齒輪的一例。磁鐵Mg1為第一磁鐵的一例，磁性感測器16為第一磁性感測器的一例。

編碼器100包括惰軸20以及惰齒輪22、惰齒輪24。惰齒輪22、惰齒輪24為第一惰齒輪的一例。編碼器100包括惰軸30以及惰齒輪32、惰齒輪34。惰齒輪32、惰齒輪34為第二惰齒輪的一例。

編碼器100包括第一副軸40、從動齒輪42、磁鐵Mg2以及磁性感測器46。再者，磁性感測器46如圖10所示。從動齒輪42為第一從動齒輪的一例。磁鐵Mg2為第二磁鐵的一例，磁性感測器46為第二磁性感測器的一例。

編碼器100包括第二副軸50、從動齒輪52、磁鐵Mg3以及磁性感測器56。再者，磁性感測器56如圖11所示。從動齒輪52為第二從動齒輪的一例。磁鐵Mg3為第三磁鐵的一例，磁性感測器56為第三磁性感測器的一例。

如圖1所示，編碼器100沿Z軸方向依序包括蓋板（cover plate）62、框體110、基板120、支柱64、主底座（main base）70以及主隔板72。

＜主軸＞ 主軸10呈圓筒狀，具有中空結構。在主軸10的內部，亦可插通有電性連接於馬達200的配線。

＜主隔板＞ 主隔板72是以在Z軸方向上鄰接於馬達200的本體的方式配置。主隔板72呈板狀。主隔板72的板厚方向沿著Z軸方向。在主隔板72，形成有用於使主軸10插通的開口。在主隔板72，以沿Z軸方向觀察呈矩形狀的方式形成。主隔板72例如亦可由樹脂所形成。

＜主底座＞ 主底座70是以在Z軸方向上鄰接於主隔板72的方式配置。主底座70呈板狀。主底座70的板厚方向沿著Z軸方向。在主底座70，形成有用於使主軸10插通的開口。主底座70是以沿Z軸方向觀察呈矩形狀的方式形成。主底座70包含磁性體，作為磁屏蔽罩發揮功能。作為主底座70的材質，例如可採用不鏽鋼或冷軋鋼板。主底座70的材質是由與主隔板72不同的材質所形成。

＜支柱＞ 圖1～圖3所示的支柱64在Z軸方向上配置於主底座70與基板120之間。支柱64是以在Z軸方向上相對於主底座70而朝與主隔板72相反的一側突出的方式設置。支柱64被配置於與主底座70的矩形的角部相向的位置。支柱64沿Z軸方向具有規定的長度。支柱64對基板120進行支持。支柱64例如是由樹脂所形成。支柱64形成為與主底座70獨立的構件。再者，支柱64以及主底座70並不限定於形成為獨立的構件，亦可形成為一體。

＜基板＞ 圖4是表示絕對型編碼器的沿著XZ面的切剖面的剖面圖。圖5是表示絕對型編碼器的沿著YZ面的切剖面的剖面圖。圖1、圖4以及圖5所示的基板120為印刷配線基板。基板120相對於多個支柱64而固定。基板120的板厚方向沿著Z軸方向。基板120在Z軸方向上與主底座70隔開。在Z軸方向上，在主底座70與基板120之間配置有支柱64，藉此，在主底座70與基板120之間形成有規定的空間。在基板120，形成有用於使主軸10插通的開口。

圖13是表示基板、微電腦以及磁性感測器的底面圖。如圖13所示，在基板120封裝有磁性感測器46、磁性感測器56。磁性感測器46、磁性感測器56被搭載於基板120的底面。基板120的底面是在Z軸方向上靠近主底座70的面。在基板120封裝有微電腦121。

＜框體＞ 圖1、圖4以及圖5所示的框體110具有頂板112以及側壁114、側壁116。頂板112是以沿Z軸方向觀察呈矩形狀的方式形成。頂板112的板厚方向沿著Z軸方向。頂板112在Z軸方向上與基板120隔開。在頂板112，形成有使主軸10插通的開口。頂板112是以在Z軸方向上自與主底座70相反的一側覆蓋基板120的方式配置。

多個側壁114、116是以呈方筒的方式形成。多個側壁114如圖4所示，在X軸方向上相向。側壁114的板厚方向沿著X軸方向。多個側壁116如圖5所示，在Y軸方向上相向。側壁116的板厚方向沿著Y軸方向。側壁114、側壁116沿Z軸方向具有規定的長度。側壁114、側壁116是以在Z軸方向上自頂板112伸出的方式形成。

在由頂板112以及側壁114、側壁116所圍成的空間內，配置有基板120、主底座70、主隔板72、主軸齒輪12、主軸齒輪14、惰軸20、惰軸30、惰齒輪22、惰齒輪24、惰齒輪32、惰齒輪34、第一副軸40、第二副軸50、從動齒輪42、從動齒輪52、磁性感測器16、磁性感測器46、磁性感測器56以及磁鐵Mg1、磁鐵Mg2、磁鐵Mg3等。再者，主隔板72以及磁鐵Mg1等的一部分亦可在Z軸方向上伸出至較側壁114、側壁116更靠近馬達200之處。

＜蓋板＞ 圖1、圖4以及圖5所示的蓋板62是以沿Z軸方向觀察呈矩形狀的方式形成。蓋板62的板厚方向沿著Z軸方向。在蓋板62形成有使主軸10插通的開口。蓋板62是以覆蓋頂板112的與馬達200相反的一側的面的方式配置。蓋板62包含磁性體，作為磁屏蔽罩發揮功能。

＜主軸齒輪＞ 圖6是表示主軸、主軸齒輪、惰齒輪、從動齒輪、第一副軸以及第二副軸的立體圖。圖7是表示主軸、主軸齒輪、惰齒輪、從動齒輪、第一副軸以及第二副軸的側面圖。如圖4～圖7所示，主軸齒輪12、主軸齒輪14是被安裝於主軸10的正齒輪。設於主軸10的齒輪呈兩級結構。主軸齒輪12、主軸齒輪14在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200相反的一側。主軸齒輪12、主軸齒輪14與主軸10一同旋轉。

主軸齒輪12、主軸齒輪14的齒數互不相同。主軸齒輪14的齒數多於主軸齒輪12的齒數。主軸齒輪12的齒數例如亦可為50。主軸齒輪14的齒數例如亦可為51。主軸齒輪14在Z軸方向上相對於主軸齒輪12而配置於靠近馬達200的本體之處。

＜套管＞ 編碼器100具有被安裝於主軸10的套管18。主軸10插通至套管18的開口內。主軸10例如被壓入至套管18。主軸齒輪12、主軸齒輪14以及套管18形成為一體。套管18在Z軸方向上自主軸齒輪14伸出至靠近馬達200的本體之處。主軸齒輪12、主軸齒輪14以及套管18與主軸10一同旋轉。

＜磁鐵Mg1＞ 如圖4、圖5以及圖7所示，磁鐵Mg1例如是經由套管18而安裝於主軸10。磁鐵Mg1呈環狀，且相對於主軸10而固定。磁鐵Mg1是以與套管18的外周面接觸的方式配置。磁鐵Mg1既可經由套管18而固定於主軸10，亦可直接固定於主軸10的外周面。磁鐵Mg1在Z軸方向上相對於主底座70而配置於靠近馬達200的位置。磁鐵Mg1被配置於主隔板72的開口內。磁鐵Mg1亦可在Z軸方向上朝較主隔板72更靠近馬達200的方向伸出。如圖8所示，磁鐵Mg1的充磁方向沿著主軸10的徑向。

＜惰軸20＞ 如圖2、圖3、圖6以及圖7所示，惰軸20沿Z軸方向延伸。惰軸20例如藉由壓入而固定於主底座70。惰軸20相對於主底座70而朝與馬達200的本體相反的一側突出。在沿Z軸方向觀察的情況下，惰軸20在主軸10的徑向上配置於主軸齒輪12、主軸齒輪14的外側。惰軸20配置於在Z軸方向上與主軸齒輪12、主軸齒輪14重合的位置。

＜第一惰齒輪＞ 第一惰齒輪包含惰齒輪22以及惰齒輪24，呈兩級結構。惰齒輪22是相對於惰軸20可旋轉地受到支持的正齒輪。惰齒輪22在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200相反的一側。惰齒輪22與主軸齒輪12咬合。主軸10的旋轉經由主軸齒輪12而傳遞至惰齒輪22。惰齒輪22以惰軸20為中心，相對於主軸10的旋轉方向而反轉。

圖9是表示齒輪的規格、減速比以及最大檢測旋轉數的表。如圖9所示，惰齒輪22的齒數例如為30。惰齒輪22相對於主軸10的速度比小於1。惰齒輪22相對於主軸10的速度比例如為0.60。惰齒輪22的齒數少於主軸齒輪12的齒數。在將主軸齒輪12的齒數設為「n」的情況下，惰齒輪22的齒數亦可為「n-20」。再者，「n」以及「n-20」為自然數。

如圖3、圖6以及圖7所示，惰齒輪24是相對於惰軸20可旋轉地受到支持的正齒輪。惰齒輪24在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200的本體相反的一側。惰齒輪24在Z軸方向上鄰接於惰齒輪22。惰齒輪24在Z軸方向上配置於較惰齒輪22更靠近馬達200的本體的位置。惰齒輪24的外徑小於惰齒輪22的外徑。惰齒輪24與惰齒輪22一同旋轉。惰齒輪24是與惰齒輪22一體成型。

如圖9所示，惰齒輪24的齒數少於惰齒輪22的齒數。惰齒輪24的齒數例如為21。在將惰齒輪22的齒數設為「n」的情況下，惰齒輪24的齒數亦可為「n-9」。再者，「n」以及「n-9」為自然數。

＜第一副軸＞ 圖10是表示軸承、從動齒輪、第一副軸、磁鐵支架、磁鐵以及磁性感測器的分解立體圖。圖10所示的軸承48、從動齒輪42、第一副軸40、磁鐵支架44以及磁鐵Mg2被組裝為一體。磁性感測器46是與磁鐵Mg2隔開地配置。

第一副軸40沿Z軸方向延伸。第一副軸40是與主軸10平行地配置。第一副軸40由軸承48可旋轉地予以支持。軸承48例如被固定於主底座70。第一副軸40相對於主底座70而朝與馬達200相反的一側突出。

＜第一從動齒輪＞ 從動齒輪42是被安裝於第一副軸40的正齒輪。第一副軸40亦可被壓入至從動齒輪42的開口。從動齒輪42在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200相反的一側。從動齒輪42與惰齒輪24咬合。主軸10的旋轉經由主軸齒輪12以及惰齒輪22、惰齒輪24而傳遞至從動齒輪42。第一副軸40與從動齒輪42一同旋轉。從動齒輪42以及第一副軸40朝與主軸10的旋轉方向相同的方向旋轉。

如圖9所示，從動齒輪42的齒數例如為33。從動齒輪42的齒數多於惰齒輪24的齒數。在將惰齒輪24的齒數設為「n」的情況下，從動齒輪42的齒數亦可為「n+12」。

從動齒輪42相對於主軸10的速度比為接近1的值。從動齒輪42相對於主軸10的速度比例如亦可為0.942857。從動齒輪42相對於惰齒輪24的速度比為超過1的值。從動齒輪42相對於惰齒輪24的速度比例如亦可為1.571。

＜磁鐵Mg2＞ 如圖2、圖3以及圖10所示，磁鐵Mg2被安裝於第一副軸40的前端部。磁鐵Mg2例如呈圓盤狀。第一副軸40的前端部是在Z軸方向上遠離馬達200的本體的端部。磁鐵Mg2的板厚方向沿著Z軸方向。如圖12所示，磁鐵Mg2的充磁方向沿著Z軸方向。

＜磁鐵支架＞ 圖10所示的磁鐵支架44例如與第一副軸40形成為一體。磁鐵支架44被設於第一副軸40的前端部。在磁鐵支架44，形成有供磁鐵Mg2嵌入的凹部。磁鐵Mg2嵌入至磁鐵支架44的凹部。磁鐵Mg2被保持於磁鐵支架44而與第一副軸40一同旋轉。

＜惰軸30＞ 如圖2、圖3、圖6以及圖7所示，惰軸30沿Z軸方向延伸。惰軸30被固定於主底座70。惰軸30相對於主底座70而朝與馬達200的本體相反的一側突出。在沿Z軸方向觀察的情況下，惰軸30在主軸10的徑向上配置於主軸齒輪12、主軸齒輪14的外側。惰軸30配置於在Z軸方向上與主軸齒輪12、主軸齒輪14重合的位置。

＜第二惰齒輪＞ 第二惰齒輪包含惰齒輪32以及惰齒輪34，呈兩級結構。惰齒輪32是相對於惰軸30可旋轉地受到支持的正齒輪。惰齒輪32在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200相反的一側。惰齒輪32與主軸齒輪14咬合。主軸10的旋轉經由主軸齒輪14而傳遞至惰齒輪32。惰齒輪32是以惰軸30為中心，相對於主軸10的旋轉方向而反轉。

如圖9所示，惰齒輪32的齒數例如為30。惰齒輪32相對於主軸10的速度比小於1。惰齒輪22相對於主軸10的速度比例如為0.58。惰齒輪32相對於主軸10的速度比小於惰齒輪22相對於主軸10的速度比。惰齒輪32的齒數少於主軸齒輪14的齒數。在將主軸齒輪14的齒數設為「n」的情況下，惰齒輪32的齒數亦可為「n-21」。再者，「n」以及「n-21」為自然數。

如圖2、圖3以及圖7所示，惰齒輪34是相對於惰軸30可旋轉地受到支持的正齒輪。惰齒輪34在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200的本體相反的一側。惰齒輪34在Z軸方向上鄰接於惰齒輪32。惰齒輪34在Z軸方向上配置於較惰齒輪32更遠離馬達200的本體的位置。惰齒輪34的外徑小於惰齒輪32的外徑。惰齒輪34與惰齒輪32一同旋轉。惰齒輪34是與惰齒輪32一體成型。

如圖9所示，惰齒輪34的齒數少於惰齒輪32的齒數。惰齒輪34的齒數例如為20。惰齒輪34的齒數少於惰齒輪32的齒數。在將惰齒輪32的齒數設為「n」的情況下，惰齒輪34的齒數亦可為「n-10」。再者，「n」以及「n-10」為自然數。

＜第二副軸＞ 圖11是表示軸承、從動齒輪、第二副軸、磁鐵支架、磁鐵以及磁性感測器的分解立體圖。圖11所示的軸承58、從動齒輪52、第二副軸50、磁鐵支架54以及磁鐵Mg3被組裝為一體。磁性感測器56是與磁鐵Mg3隔開地配置。

第二副軸50沿Z軸方向延伸。第二副軸50是與主軸10平行地配置。第二副軸50由軸承58可旋轉地予以支持。軸承58例如被固定於主底座70。第二副軸50相對於主底座70而朝與馬達200的本體相反的一側突出。

＜第二從動齒輪＞ 從動齒輪52是被安裝於第二副軸50的正齒輪。第二副軸50亦可被壓入至從動齒輪52的開口。從動齒輪52在Z軸方向上相對於主底座70而配置於與馬達200相反的一側。從動齒輪52與惰齒輪22咬合。主軸10的旋轉經由主軸齒輪12以及惰齒輪32、惰齒輪34而傳遞至從動齒輪52。第二副軸50與從動齒輪52一同旋轉。從動齒輪52以及第二副軸50朝與主軸10的旋轉方向相同的方向旋轉。

如圖9所示，從動齒輪52的齒數例如為33。從動齒輪52的齒數多於惰齒輪34的齒數。在將惰齒輪34的齒數設為「n」的情況下，從動齒輪52的齒數亦可為「n+13」。從動齒輪52的齒數亦可與從動齒輪42的齒數相同。

從動齒輪52相對於主軸10的速度比為接近1的值。從動齒輪52相對於主軸10的速度比例如亦可為0.970588。從動齒輪52相對於惰齒輪34的速度比為超過1的值。從動齒輪52相對於惰齒輪34的速度比例如亦可為1.65。從動齒輪52相對於惰齒輪34的速度比大於從動齒輪42相對於惰齒輪24的速度比。

＜磁鐵Mg3＞ 如圖2、圖3以及圖11所示，磁鐵Mg3被安裝於第二副軸50的前端部。磁鐵Mg3例如呈圓盤狀。第二副軸50的前端部是在Z軸方向上遠離馬達200的本體的端部。磁鐵Mg3的板厚方向沿著Z軸方向。如圖12所示，磁鐵Mg3的充磁方向沿著Z軸方向。

＜磁鐵支架＞ 圖11所示的磁鐵支架54例如與第二副軸50形成為一體。磁鐵支架54被設於第二副軸50的前端部。在磁鐵支架54，形成有供磁鐵Mg3嵌入的凹部。磁鐵Mg3嵌入至磁鐵支架54的凹部。磁鐵Mg3被保持於磁鐵支架54而與第二副軸50一同旋轉。

＜磁鐵Mg1的充磁方向＞ 接下來，參照圖8來說明磁鐵Mg1的充磁方向DM1。圖8是表示被安裝於主軸的磁鐵的立體圖。磁鐵Mg1沿主軸10的徑向D1受到充磁。主軸10的徑向D1為環狀的磁鐵Mg1的徑向，且為與Z軸方向交叉的方向。徑向D1既可為沿著X軸方向的方向，亦可為沿著Y軸方向的方向，還可為沿著其他方向的方向。再者，有時將沿徑向受到充磁的情況稱作「徑向充磁」。

在充磁方向DM1為徑向D1的情況下，與充磁方向DM2為Z軸方向的情況相比較，由磁鐵Mg1所形成的磁場易朝徑向D1展開。

＜第一磁性感測器＞ 圖1以及圖8所示的磁性感測器16檢測主軸10的旋轉角。磁性感測器16例如是在Z軸方向上與磁鐵Mg1重合的位置，在磁鐵Mg1的徑向上配置於磁鐵Mg1的外側。磁性感測器16在磁鐵Mg1的徑向上與磁鐵Mg1的外周面相向。磁性感測器16檢測磁鐵Mg1的磁通的變化。磁性感測器16根據磁鐵Mg1的磁通的變化來檢測主軸10的旋轉角。

＜磁鐵Mg2的充磁方向＞ 接下來，參照圖12來說明磁鐵Mg2的充磁方向DM2。圖12是表示被安裝於第一副軸以及第二副軸的磁鐵的立體圖。磁鐵Mg2沿第一副軸40的軸線方向受到充磁。第一副軸40的軸線方向沿著Z軸方向。磁鐵Mg2中，以磁鐵Mg2的徑向D2的中央為界而在其中一側形成N極，在另一側形成S極。而且，磁鐵Mg2中，以Z軸方向的中央為界，N極與S極反轉。在圖12所示的情況下，在上段的左側配置有N極，在上段的右側配置有S極。在下段的左側配置有S極，在下段的右側配置有N極。磁鐵Mg2的充磁方向DM2沿著Z軸方向。再者，有時將沿軸線方向受到充磁的情況稱作「面方向充磁」。

在充磁方向DM2為Z軸方向的情況下，與充磁方向為徑向D2的情況相比較，由磁鐵Mg2所形成的磁場以朝Z軸方向展開的方式分布，峰值變高。

＜第二磁性感測器＞ 圖10、圖12以及圖13所示的磁性感測器46檢測第一副軸40的旋轉角。磁性感測器46配置於沿Z軸方向觀察而與第一副軸40重合的位置。磁性感測器46在Z軸方向上與磁鐵Mg2隔開。磁性感測器56被封裝於基板120。磁性感測器46被搭載於基板120的底面。磁性感測器46檢測磁鐵Mg2的磁通的變化。磁性感測器46根據磁鐵Mg2的磁通的變化來檢測第一副軸40的旋轉角。

＜磁鐵Mg3的充磁方向＞ 磁鐵Mg3的充磁方向與磁鐵Mg2的充磁方向DM2相同，因此省略此處的說明。

＜第三磁性感測器＞ 圖11、圖12以及圖13所示的磁性感測器56檢測第二副軸50的旋轉角。磁性感測器56配置於沿Z軸方向觀察而與第二副軸50重合的位置。磁性感測器56在Z軸方向上與磁鐵Mg3隔開。磁性感測器56被封裝於基板120。磁性感測器56被搭載於基板120的底面。磁性感測器56檢測磁鐵Mg3的磁通的變化。磁性感測器56根據磁鐵Mg3的磁通的變化來檢測第二副軸50的旋轉角。

＜微電腦＞ 在基板120上，如圖13所示，封裝有微電腦121。微電腦121被搭載於基板120的底面。圖14是表示微電腦的功能結構的方塊圖。微電腦121包含中央處理單元（Central Processing Unit，CPU），獲取自磁性感測器16、磁性感測器46以及磁性感測器56各自輸出的表示旋轉角度的數位訊號。微電腦121基於磁性感測器16、磁性感測器46以及磁性感測器56所獲取的訊號來運算主軸10的旋轉角。

圖14是表示被封裝於絕對型編碼器的微電腦的功能結構的方塊圖。圖14所示的微電腦121的各區塊表示藉由作為微電腦121的CPU執行程式而實現的功能（function）。微電腦121的各區塊在硬體方式上可利用以電腦的中央處理單元（Central Processing Unit，CPU）為代表的元件或機械裝置來實現，在軟體方式上藉由電腦程式等來實現，但在此處描繪了藉由他們的聯動而實現的功能塊。因而，該些功能塊可藉由硬體、軟體的組合而以各種形態來實現。

微電腦121包括旋轉角獲取部121p、旋轉角獲取部121q、旋轉角獲取部121r、表處理部121b、旋轉量確定部121c以及輸出部121e。旋轉角獲取部121q基於自磁性感測器16輸出的訊號而獲取表示主軸10的旋轉角度的角度資訊即旋轉角度Aq。旋轉角獲取部121p基於自磁性感測器36輸出的訊號而獲取表示第一副軸40的旋轉角度的角度資訊即旋轉角度Ap。旋轉角獲取部121r獲取表示由磁性感測器46所偵測的第二副軸50的旋轉角度的角度資訊即旋轉角度Ar。

表處理部121b參照保存有第一副軸40的旋轉角度Ap以及與旋轉角度Ap對應的主軸10的旋轉數的第一對應關係表，來確定與所獲取的旋轉角度Ap對應的主軸10的旋轉數。而且，表處理部121b參照保存有第二副軸50的旋轉角度Ar以及與旋轉角度Ar對應的主軸10的旋轉數的第二對應關係表，來確定與所獲取的旋轉角度Ar對應的主軸10的旋轉數。

旋轉量確定部121c根據藉由表處理部121b所確定的主軸10的旋轉數與所獲取的旋轉角度Aq，來確定主軸10的多圈所經過的旋轉量。輸出部121e將藉由旋轉量確定部121c所確定的、主軸10的多圈所經過的旋轉量轉換為表示所述旋轉量的資訊而輸出。

＜旋轉角度的容許誤差＞ 圖15是表示主軸、第一副軸以及第二副軸的旋轉角度的容許誤差的表。主軸10的一圈中的旋轉角度的容許誤差為1.8°±0.9°。第一副軸40的一圈中的旋轉角度的容許誤差為10.29°±5.15°。第二副軸50的一圈中的旋轉角度的容許誤差為10.59°±5.19°。

主軸10的旋轉角度的容許誤差比第一副軸40以及第二副軸50各自的旋轉角度的容許誤差小，因此理想的是，對於與被利用於主軸10的旋轉角度檢測的磁性感測器16對應的磁鐵Mg1，使用徑向充磁的磁鐵以免超過主軸10的容許誤差。

另一方面，第一副軸40以及第二副軸50各自的旋轉角度的容許誤差比主軸10的旋轉角度的容許誤差大。因此，理想的是，對於與被利用於第一副軸40的旋轉角度檢測的磁性感測器46對應的磁鐵Mg2，為了以抑制磁干擾的發生為優先而使用軸向充磁的磁鐵。理想的是，基於同樣的理由，對於與被利用於第二副軸50的旋轉角度檢測的磁性感測器56對應的磁鐵Mg3，使用軸向充磁的磁鐵。

＜最大檢測旋轉數＞ 主軸10旋轉35圈，第一副軸40為一週期（360÷35=10.285）。主軸10旋轉34圈，第二副軸50為一週期（360÷34=10.588）。此時，最大檢測旋轉數為1190（34×35=1190）。

＜絕對型編碼器的動作＞ 當馬達200受到驅動時，馬達200的旋轉軸即主軸10旋轉。編碼器100中，當主軸10旋轉時，主軸齒輪12、主軸齒輪14以及磁鐵Mg1與主軸10作為一體而旋轉。

惰齒輪22與主軸齒輪12咬合，隨著主軸齒輪12的旋轉而旋轉。惰齒輪24與惰齒輪22作為一體而旋轉。從動齒輪42與惰齒輪24咬合，隨著惰齒輪24的旋轉而旋轉。第一副軸40以及磁鐵Mg2與從動齒輪42作為一體而旋轉。

惰齒輪32與主軸齒輪14咬合，隨著主軸齒輪14的旋轉而旋轉。惰齒輪34與惰齒輪32作為一體而旋轉。從動齒輪52與惰齒輪34咬合，隨著惰齒輪34的旋轉而旋轉。第二副軸50以及磁鐵Mg3與從動齒輪52作為一體而旋轉。

＜絕對型編碼器的作用效果＞ 以往的包括蝸形齒輪的結構中，為了抑制軸轉換對角度誤差造成的影響或向軸線方向的位移，需要彈簧以及支持彈簧的機構。本實施方式的編碼器100中，不包括蝸形齒輪，因此可設為簡易的結構，並且可實現零件數量的削減。因此，編碼器100的裝配變得容易。

編碼器100中，包括主軸齒輪12、主軸齒輪14、惰齒輪22、惰齒輪24、惰齒輪32、惰齒輪34以及從動齒輪42、從動齒輪52，該些齒輪全部為正齒輪，因此可減薄Z軸方向的厚度。編碼器100中，與以往的包括蝸形齒輪的結構相比較，在Z軸方向上實現了薄型化。

編碼器100中，可檢測主軸10的旋轉角度、第一副軸40的旋轉角度以及第二副軸50的旋轉角度，並根據該些角度來檢測主軸10的旋轉數以及旋轉角度。編碼器100包括齒數不同的主軸齒輪12、主軸齒輪14，惰齒輪包含隨著主軸齒輪12的旋轉而旋轉的惰齒輪22、惰齒輪24以及隨著主軸齒輪14的旋轉而旋轉的惰齒輪32、惰齒輪34，從動齒輪42與惰齒輪24咬合，從動齒輪52與惰齒輪34咬合。此種結構的編碼器100中，能以簡易的結構實現薄型化，且能增大最大檢測次數。編碼器100中，可使得直至主軸10旋轉1190圈為止，主軸10、第一副軸40以及第二副軸50不會成為相同的旋轉角度的組合。編碼器100中，可實現最大旋轉數1190。

編碼器100中，在主軸10的軸線方向上，在磁鐵Mg1與磁鐵Mg2、磁鐵Mg3之間配置有抑制磁通的透過的主底座70。磁鐵Mg1配置於較主底座70更靠近馬達200的本體的位置，磁鐵Mg2、磁鐵Mg3配置於較主底座70更遠離馬達200的本體的位置。同樣地，與磁鐵Mg1對應的磁性感測器16配置於較主底座70更靠近馬達200的本體的位置，與磁鐵Mg2對應的磁性感測器46以及與磁鐵Mg3對應的磁性感測器56配置於較主底座70更遠離馬達200的本體的位置。

此種結構的編碼器100中，藉由主底座70，磁通的透過得到抑制，因此抑制磁性感測器46、磁性感測器56檢測自磁鐵Mg1產生的磁通，且抑制磁性感測器16檢測自磁鐵Mg2、磁鐵Mg3產生的磁通。而且，編碼器100中，藉由主底座70，自馬達200的磁鐵產生的磁通的透過得到抑制。編碼器100中，藉由主底座70，磁通的透過得到抑制，因此可抑制朝向編碼器100外部的磁通洩漏。

編碼器100中，在主軸10的軸線方向上，磁通強的磁鐵Mg1配置於靠近馬達200的本體的位置，磁通弱的磁鐵Mg2、磁鐵Mg3配置於遠離馬達200的本體的位置。此種結構的編碼器100中，自靠近馬達200的本體的磁鐵Mg1產生的磁通強，既可抑制馬達200的磁鐵的磁通的影響，又可藉由磁性感測器16來檢測磁鐵Mg1的磁通的變化。

編碼器100中，磁鐵Mg1沿主軸10的徑向受到充磁，磁鐵Mg2、磁鐵Mg3沿第一副軸40以及第二副軸50的軸線方向受到充磁。此種結構的編碼器100中，磁鐵Mg1為徑向充磁，因此與面方向充磁的情況相比較，磁鐵Mg1所產生的磁場易朝徑向D1展開。編碼器100中，磁鐵Mg2、磁鐵Mg3為面方向充磁，因此與徑向充磁的情況相比較，磁鐵Mg2、磁鐵Mg3所產生的磁場以朝Z軸方向展開的方式分布，峰值變高。藉此，各磁性感測器16、46、56可切實地檢測自對應的磁鐵Mg1、磁鐵Mg2、磁鐵Mg3產生的磁通的變化。

而且，編碼器100中，磁鐵Mg1呈環狀，主軸10插通至磁鐵Mg1的開口，磁性感測器16在主軸10的徑向上配置於磁鐵Mg1的外側，磁鐵Mg2配置於第一副軸40的軸線方向的端部，磁性感測器46是以在第一副軸40的軸線方向上與磁鐵Mg2相向的方式配置，磁鐵Mg3配置於第二副軸50的軸線方向的端部，磁性感測器56是以在第二副軸50的軸線方向上與磁鐵Mg3相向的方式配置。

根據此結構的編碼器100，磁性感測器16配置於磁鐵Mg1的徑向外側，藉此，與配置於在Z軸方向上與磁鐵Mg1重合的位置的情況相比較，可在Z軸方向上實現薄型化。而且，磁性感測器46相對於配置於第一副軸40的端部的磁鐵Mg2而在Z軸方向上相向地配置，藉此可在Z軸方向上自磁鐵Mg1隔開而配置。藉此，在磁性感測器46中，可降低自磁鐵Mg1產生的磁通的影響。同樣地，磁性感測器56相對於配置於第二副軸50的端部的磁鐵Mg2而在Z軸方向上相向地配置，藉此可在Z軸方向上自磁鐵Mg1隔開而配置。藉此，在磁性感測器56中，可降低自磁鐵Mg1產生的磁通的影響。

而且，編碼器100中，在沿Z軸方向觀察的情況下，在磁鐵Mg2以及磁性感測器46與磁鐵Mg3以及磁性感測器56之間，配置有惰齒輪22、惰齒輪24、惰齒輪32、惰齒輪34。

根據此結構的編碼器100，藉由在離開磁鐵Mg3的位置配置磁性感測器46，從而在磁性感測器46中，可降低自磁鐵Mg3產生的磁通的影響。同樣地，藉由在離開磁鐵Mg2的位置配置磁性感測器56，從而在磁性感測器56中，可降低自磁鐵Mg2產生的磁通的影響。

而且，編碼器100包括蓋板62，該蓋板62是以覆蓋框體110的頂板112的方式配置，抑制磁通的透過。根據此結構的編碼器100，藉由蓋板62來抑制自馬達200的磁鐵、磁鐵Mg1、磁鐵Mg2、磁鐵Mg3產生的磁通的透過，藉此，可抑制朝向編碼器100外部的磁通洩漏。編碼器100除了主底座70以外還包括蓋板62，藉此，自馬達200的磁鐵以及磁鐵Mg1產生的磁通被主底座70抑制透過，進而，被蓋板62抑制透過。藉此，編碼器100中，朝向編碼器100外部的磁通洩漏得到進一步抑制。對於編碼器100外部的機器，磁干擾之虞得以降低。

[第二實施方式] 接下來，參照圖16～圖18來說明第二實施方式的編碼器100B。圖16是表示第二實施方式的編碼器的立體圖。圖17是表示編碼器的剖面圖。圖18是表示齒輪的規格、減速比以及最大檢測旋轉數的表。圖16以及圖17所示的第二實施方式的編碼器100B與所述第一實施方式的編碼器100的不同之處在於，齒輪的結構不同。具體在於：編碼器100B取代兩級結構的主軸齒輪12、主軸齒輪14而包括一級結構的主軸齒輪12B；取代惰齒輪22、惰齒輪24、惰齒輪32、惰齒輪34而包括惰齒輪32B、惰齒輪34B；以及取代與不同的惰齒輪24、惰齒輪34咬合的從動齒輪42、從動齒輪52而包括與相同的惰齒輪34B咬合的從動齒輪42B、從動齒輪52B。再者，在編碼器100B的說明中，有時省略與編碼器100同樣的說明。

如圖16所示，編碼器100B包括主軸齒輪12B、磁鐵Mg1以及磁性感測器16。編碼器100B包括惰軸30B以及惰齒輪32B、惰齒輪34B。編碼器100B包括第一副軸40B、從動齒輪42B、磁鐵Mg2以及磁性感測器46。編碼器100B包括第二副軸50B、從動齒輪52B、磁鐵Mg3以及磁性感測器56。

主軸齒輪12B以及磁鐵Mg1與主軸10一同旋轉。惰齒輪32B、惰齒輪34B是與惰齒輪32、惰齒輪34同樣地一體地構成。惰齒輪32B與主軸齒輪12B咬合，隨著主軸齒輪12B的旋轉而旋轉。惰齒輪34B與惰齒輪32B作為一體而旋轉。惰齒輪32B、惰齒輪34B以惰軸30B為中心而旋轉。

第一副軸40B、從動齒輪42B、磁鐵Mg2以及磁性感測器46為與圖10所示的第一實施方式的第一副軸40、從動齒輪42、磁鐵Mg2以及磁性感測器46同樣的結構。從動齒輪42B與惰齒輪34B咬合，隨著惰齒輪34B的旋轉而旋轉。從動齒輪42B、第一副軸40B以及磁鐵Mg2作為一體而旋轉。

第二副軸50B、從動齒輪52B、磁鐵Mg3以及磁性感測器56為與圖11所示的第一實施方式的第二副軸50、從動齒輪52、磁鐵Mg3以及磁性感測器56同樣的結構。從動齒輪52B與惰齒輪34B咬合，隨著惰齒輪34B的旋轉而旋轉。從動齒輪52B、第二副軸50B以及磁鐵Mg3作為一體而旋轉。

如圖18所示，主軸齒輪12B的齒數例如為50。惰齒輪32B的齒數例如為29。惰齒輪32B相對於主軸10的速度比小於1。惰齒輪32B相對於主軸10的速度比例如為0.58。惰齒輪32B的齒數少於主軸齒輪12B的齒數。在將主軸齒輪12的齒數設為「n」的情況下，惰齒輪32B的齒數亦可為「n-21」。再者，「n」以及「n-21」為自然數。

惰齒輪34B的齒數少於惰齒輪32B的齒數。惰齒輪34B的齒數例如為20。在將惰齒輪32B的齒數設為「n」的情況下，惰齒輪34B的齒數亦可為「n-9」。再者，「n」以及「n-9」為自然數。

從動齒輪42B的齒數例如為33。從動齒輪42B的齒數多於惰齒輪34B的齒數。在將惰齒輪34B的齒數設為「n」的情況下，從動齒輪42B的齒數亦可為「n+13」。

從動齒輪42B相對於主軸10的速度比為接近1的值。從動齒輪42B相對於主軸10的速度比例如亦可為0.957。從動齒輪42B相對於惰齒輪34B的速度比為超過1的值。從動齒輪42B相對於惰齒輪34B的速度比例如亦可為1.65。

從動齒輪52B的齒數例如為34。從動齒輪52B的齒數多於惰齒輪34B的齒數。在將惰齒輪34B的齒數設為「n」的情況下，從動齒輪52B的齒數亦可為「n+14」。

從動齒輪52B相對於主軸10的速度比為接近1的值。從動齒輪52B相對於主軸10的速度比例如亦可為0.986。從動齒輪52B相對於惰齒輪34B的速度比為超過1的值。從動齒輪52B相對於惰齒輪34B的速度比例如亦可為1.7。從動齒輪52B相對於惰齒輪34B的速度比大於從動齒輪42B相對於惰齒輪34B的速度比。

＜最大檢測旋轉數＞ 在圖18所示的齒輪條件的情況下，最大檢測旋轉數為999。此處，將主軸10、第一副軸40B以及第二副軸50B這三者的檢測值的初始狀態設為0（零），主軸10、第一副軸40B以及第二副軸50B的檢測值接下來即將同時變為0之前的主軸10的旋轉數為最大檢測旋轉數。

＜絕對型編碼器的作用效果＞ 第二實施方式的編碼器100B中，亦起到與所述的第一實施方式的編碼器100同樣的作用效果。編碼器100B中，與編碼器100相比較，惰軸以及惰齒輪的數量少，因此可削減零件數量而設為簡易的結構。

再者，以上的實施方式所示的結構是表示本發明的內容的一例，既可與其他的公知技術加以組合，亦可在不脫離本發明的主旨的範圍內省略、變更結構的一部分。

所述的實施方式中，對編碼器100包括作為磁性體的主底座70的情況進行了說明，但編碼器100並不限定於此。編碼器100例如亦可包括包含非磁性體的主底座70。而且，編碼器100例如亦可為包括相對於包含非磁性體的主底座70而安裝的磁屏蔽罩的結構。

所述的實施方式中，對主軸10為具有中空結構的圓筒狀主軸的情況進行了說明，但主軸10並不限定於圓筒狀者。編碼器100例如亦可包括圓柱狀的主軸。

本國際申請案主張基於2022年5月26日提出申請的日本專利申請案2022-086345的優先權，在本國際申請案中引用日本專利申請案2022-086345號的所有內容。

10:主軸 12:主軸齒輪（第一主軸齒輪） 12B:主軸齒輪 14:主軸齒輪（第二主軸齒輪） 16:磁性感測器（第一磁性感測器） 18:套管 20、30、30B:惰軸 22、24:惰齒輪（第一惰齒輪） 32、34:惰齒輪（第二惰齒輪） 32B、34B:惰齒輪 40、40B:第一副軸 42:從動齒輪（第一從動齒輪） 44、54:磁鐵支架 46:磁性感測器（第二磁性感測器） 48、58:軸承 50、50B:第二副軸 52:從動齒輪（第二從動齒輪） 52B:從動齒輪 56:磁性感測器（第三磁性感測器） 62:蓋板 64:支柱 70:主底座（磁屏蔽罩） 72:主隔板 100、100B:編碼器（絕對型編碼器） 110:框體 112:頂板 114、116:側壁 120:基板 121:微電腦 121b:表處理部 121c:旋轉量確定部 121e:輸出部 121p、121q、121r:旋轉角獲取部 200:馬達 Ap、Aq、Ar:旋轉角度 D1:徑向 DM1、DM2:充磁方向 Mg1:磁鐵（第一磁鐵） Mg2:磁鐵（第二磁鐵） Mg3:磁鐵（第三磁鐵） X:X軸方向 Y:Y軸方向 Z:Z軸方向（主軸的軸線方向）

圖1是表示第一實施方式的絕對型編碼器的分解立體圖。 圖2是表示絕對型編碼器的立體圖。 圖3是表示絕對型編碼器的平面圖。 圖4是表示絕對型編碼器的沿著XZ面的切剖面的剖面圖。 圖5是表示絕對型編碼器的沿著YZ面的切剖面的剖面圖。 圖6是表示主軸、主軸齒輪、惰齒輪、從動齒輪、第一副軸以及第二副軸的立體圖。 圖7是表示主軸、主軸齒輪、惰齒輪、從動齒輪、第一副軸以及第二副軸的側面圖。 圖8是表示被安裝於主軸的磁鐵的立體圖。 圖9是表示齒輪的規格、減速比以及最大檢測旋轉數的表。 圖10是表示軸承、從動齒輪、第一副軸、磁鐵支架、磁鐵以及磁性感測器的分解立體圖。 圖11是表示軸承、從動齒輪、第二副軸、磁鐵支架、磁鐵以及磁性感測器的分解立體圖。 圖12是表示被安裝於第一副軸以及第二副軸的磁鐵的立體圖。 圖13是表示基板、微電腦以及磁性感測器的底面圖。 圖14是表示被封裝於絕對型編碼器的微電腦的功能結構的方塊圖。 圖15是表示主軸、第一副軸以及第二副軸的旋轉角度的容許誤差的表。 圖16是表示第二實施方式的絕對型編碼器的立體圖。 圖17是表示絕對型編碼器的剖面圖。 圖18是表示齒輪的規格、減速比以及最大檢測旋轉數的表。

10:主軸

12:主軸齒輪(第一主軸齒輪)

20、30:惰軸

22:惰齒輪(第一惰齒輪)

32、34:惰齒輪(第二惰齒輪)

40:第一副軸

42:從動齒輪(第一從動齒輪)

50:第二副軸

52:從動齒輪(第二從動齒輪)

64:支柱

70:主底座(磁屏蔽罩)

72:主隔板

100:編碼器(絕對型編碼器)

200:馬達

Mg2:磁鐵(第二磁鐵)

Mg3:磁鐵(第三磁鐵)

X:X軸方向

Y:Y軸方向

Z:Z軸方向(主軸的軸線方向)

Claims (8)

1. 一種絕對型編碼器，包括： 主軸齒輪，被安裝於主軸，且與所述主軸一同旋轉； 第一磁鐵，被安裝於所述主軸，且與所述主軸一同旋轉； 第一磁性感測器，檢測自所述第一磁鐵產生的磁通的變化； 惰齒輪，齒數較所述主軸齒輪的齒數少，且隨著所述主軸齒輪的旋轉而旋轉； 第一副軸，與所述主軸平行地配置； 第一從動齒輪，被安裝於所述第一副軸，且與所述惰齒輪咬合； 第二磁鐵，被安裝於所述第一副軸，且與所述第一副軸一同旋轉； 第二磁性感測器，檢測自所述第二磁鐵產生的磁通的變化； 第二副軸，與所述主軸平行地配置； 第二從動齒輪，被安裝於所述第二副軸，齒數與所述第一從動齒輪的齒數不同，且與所述惰齒輪咬合； 第三磁鐵，被安裝於所述第二副軸，且與所述第二副軸一同旋轉；以及 第三磁性感測器，檢測自所述第三磁鐵產生的磁通的變化。
2. 如請求項1所述的絕對型編碼器，其中 所述主軸齒輪包含齒數不同的第一主軸齒輪以及第二主軸齒輪， 所述惰齒輪包含隨著所述第一主軸齒輪的旋轉而旋轉的第一惰齒輪、以及隨著所述第二主軸齒輪的旋轉而旋轉的第二惰齒輪， 所述第一從動齒輪與所述第一惰齒輪咬合， 所述第二從動齒輪與所述第二惰齒輪咬合。
3. 如請求項1或請求項2所述的絕對型編碼器，更包括： 磁屏蔽罩，在所述主軸的軸線方向上配置於所述第一磁鐵與所述第二磁鐵以及所述第三磁鐵之間，抑制磁通的透過。
4. 如請求項3所述的絕對型編碼器，其中 所述主軸為馬達的旋轉軸， 所述第一磁鐵在所述主軸的軸線方向上配置於較所述第二磁鐵以及所述第三磁鐵更靠近所述馬達的本體的位置。
5. 如請求項1或請求項2所述的絕對型編碼器，其中 所述第一磁鐵沿所述主軸的徑向受到充磁， 所述第二磁鐵以及所述第三磁鐵沿所述第一副軸以及所述第二副軸的軸線方向受到充磁。
6. 如請求項5所述的絕對型編碼器，其中 所述第一磁鐵呈環狀，所述主軸插通至所述第一磁鐵的開口， 所述第一磁性感測器在所述主軸的徑向上配置於所述第一磁鐵的外側， 所述第二磁鐵配置於所述第一副軸的軸線方向上的端部， 所述第二磁性感測器是以在所述第一副軸的軸線方向上與所述第二磁鐵相向的方式配置， 所述第三磁鐵配置於所述第二副軸的軸線方向上的端部， 所述第三磁性感測器是以在所述第二副軸的軸線方向上與所述第三磁鐵相向的方式配置。
7. 如請求項1所述的絕對型編碼器，其中 所述惰齒輪的齒數少於所述第一從動齒輪的齒輪以及所述第二從動齒輪的齒數。
8. 如請求項2所述的絕對型編碼器，其中 所述第一惰齒輪的齒數少於所述第一主軸齒輪的齒數以及所述第一從動齒輪的齒數， 所述第二惰齒輪的齒數少於所述第二主軸齒輪的齒數以及所述第二從動齒輪的齒數。

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