TW202411097A - 控制裝置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明獲得一種能夠適當調節側傾車輛之驅動力的控制裝置及控制方法。本發明之控制裝置20及控制方法中，控制裝置20之執行部根據側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動來執行調節該側傾車輛1中產生之驅動力的驅動力調節動作，執行部基於側傾車輛1之回旋姿勢資訊、以及側傾車輛1中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行驅動力調節動作。

Description

控制裝置及控制方法

本發明係關於能夠適當調節側傾車輛之驅動力的控制裝置及控制方法。

作為與機車等側傾車輛有關之現有技術，存在對騎士之駕駛進行支援之技術。例如，專利文獻1中揭示有如下之駕駛者支援系統，其基於藉由對行駛方向或者實質上處於行駛方向上之障礙物進行檢測之感測器裝置來檢測之資訊，警告機車之騎士正在不適當地接近障礙物。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2009-116882號公報

[發明所欲解決之問題]

但，作為用以支援駕駛之技術，有根據車輛之車輪舉動或車體舉動來執行調節車輛中產生之驅動力之驅動力調節動作的技術。例如，可將驅動力調節動作應用於側傾車輛。此處，與具有四輪之自動車相比較，側傾車輛為輕量，故而輪胎負載容易變化。藉此，可能會產生驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。例如，當側傾車輛直線前進時，由於輪胎負載隨著路面之起伏而變化，故而有於騎士未預料之時機執行驅動力調節動作之情形。因而，理想為藉由驅動力調節動作，來更適當地調節側傾車輛之驅動力。

本發明係以上述課題為背景而形成，獲得能夠適當調節側傾車輛之驅動力的控制裝置及控制方法。 [解決問題之手段]

本發明之控制裝置係控制側傾車輛之舉動之控制裝置，其包括執行驅動力調節動作之執行部，上述驅動力調節動作根據上述側傾車輛之車輪舉動或車體舉動來調節該側傾車輛中產生之驅動力；並且上述執行部基於上述側傾車輛之回旋姿勢資訊、以及上述側傾車輛中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行上述驅動力調節動作。

本發明之控制方法係側傾車輛之舉動之控制方法，控制裝置之執行部根據上述側傾車輛之車輪舉動或車體舉動來執行調節該側傾車輛中產生之驅動力的驅動力調節動作；並且上述執行部基於上述側傾車輛之回旋姿勢資訊、以及上述側傾車輛中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行上述驅動力調節動作。 [發明效果]

本發明之控制裝置及控制方法中，控制裝置之執行部根據側傾車輛之車輪舉動或車體舉動來執行調節該側傾車輛中產生之驅動力的驅動力調節動作，執行部基於側傾車輛之回旋姿勢資訊、以及側傾車輛中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行驅動力調節動作。藉此，可根據側傾車輛之回旋狀況來進行基於輪胎負載之驅動力之調節。因而，能夠適當調節側傾車輛之驅動力。因此，抑制了驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

以下，使用圖式來對本發明之控制裝置進行說明。

此外，以下，對二輪之機車所使用之控制裝置進行說明（參照圖1中之側傾車輛1），但成為本發明之控制裝置之控制對象的車輛只要為側傾車輛即可，亦可為二輪之機車以外之其他側傾車輛。側傾車輛意指於向右方向之回旋行駛時，車體向右側傾倒，於向左方向之回旋行駛時，車體向左側傾倒之車輛。側傾車輛中例如包含機車（自動二輪車、自動三輪車）、自行車等。機車中包含將引擎作為驅動源之車輛、將電動馬達作為驅動源之車輛等。機車中例如包含摩托車、速可達、電動速可達等。自行車意指可藉由對踏板賦予之騎士之踏力而於路上推進之車輛。自行車中包含電動輔助自行車、電動自行車等。

又，以下，對搭載有引擎（具體而言為後述圖1中之引擎11）來作為能夠輸出用以驅動車輪之動力之驅動源的情形進行說明，但亦可搭載引擎以外之其他驅動源（例如電動馬達）來作為驅動源，亦可搭載複數種類之驅動源。

又，以下所說明之構成及動作等為一例，本發明之控制裝置及控制方法並不限定於如上所述之構成及動作等之情形。

又，以下，將同一或者類似之說明適當簡化或省略。又，於各圖中，關於同一或類似之構件或部分，省略標註符號，或者標註同一符號。又，關於微細之結構，適當簡化或省略圖示。

〈側傾車輛之構成〉 參照圖1及圖2，對本發明之實施方式之側傾車輛1之構成進行說明。

圖1係表示側傾車輛1之概略構成的示意圖。圖2係表示控制裝置20之功能構成之一例的方塊圖。

側傾車輛1係相當於本發明之側傾車輛之一例的二輪機車。側傾車輛1如圖1所示，包括：前輪2、後輪3、引擎11、液壓控制單元12、慣性測量裝置（Inertial Measurement Unit，IMU）13、前輪車輪速感測器14、後輪車輪速感測器15、及控制裝置（Electronic Control Unit，ECU）20。

引擎11相當於側傾車輛1之驅動源之一例，能夠輸出用以驅動車輪之動力。例如，於引擎11中設置有：於內部形成燃燒室之1個或者複數個汽缸、朝向燃燒室噴射燃料之燃料噴射閥、以及火星塞。藉由從燃料噴射閥噴射燃料，而於燃燒室內形成包含空氣及燃料之混合氣，該混合氣由火星塞點火而燃燒。藉此，設置於汽缸內之活塞往復運動，以使曲軸旋轉。又，於引擎11之吸氣管上設置有節流閥，根據節流閥之開度即節流開度，向燃燒室之吸氣量變化。

液壓控制單元12係擔負對車輪產生之制動力進行控制之功能的單元。例如，液壓控制單元12設置於將主缸與輪缸連接之油路上，包含用以控制輪缸之剎車液壓之組件（例如控制閥及泵）。藉由控制液壓控制單元12之組件之動作，來控制車輪所產生之制動力。此外，液壓控制單元12可為對前輪2及後輪3之兩者產生之制動力分別進行控制者，亦可為僅對前輪2及後輪3中之一者產生之制動力進行控制者。

慣性測量裝置13包括3軸之陀螺儀感測器以及3方向之加速度感測器，檢測側傾車輛1之姿勢。慣性測量裝置13例如設置於側傾車輛1之主體。慣性測量裝置13亦可僅包括3軸之陀螺儀感測器以及3方向之加速度感測器之一部分。

例如，慣性測量裝置13檢測側傾車輛1之側傾角，且輸出檢測結果。慣性測量裝置13亦可為檢測實質上能夠換算為側傾車輛1之側傾角的其他物理量者。側傾角相當於表示側傾車輛1之車體（具體而言為主體）相對於鉛直上方向之滾動(Ro11)方向之傾斜度的角度。側傾角相當於側傾車輛1之回旋姿勢資訊之一例。回旋姿勢資訊係與反映出藉由側傾車輛1回旋而變化之側傾車輛1之姿勢的物理量有關之資訊。此外，回旋姿勢資訊可包含側傾車輛1之橫加速度，亦可包含側傾車輛1之橫擺(Yaw)率。側傾車輛1之橫加速度包含車輛座標系中之橫加速度、或者實質上可換算為該橫加速度之其他物理量。

又，例如，慣性測量裝置13檢測側傾車輛1中產生之高度方向加速度，且輸出檢測結果。慣性測量裝置13亦可為對實質上可換算為側傾車輛1中產生之高度方向加速度的其他物理量進行檢測者。當高度方向加速度為向上之加速度之情形時成為正值，為向下之加速度之情形時成為負值。當高度方向加速度為向上之加速度之情形時，絕對值愈大，成為愈大之值。於高度方向加速度為向下之加速度之情形時，絕對值愈大，成為愈小之值。高度方向加速度相當於側傾車輛1中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值之一例。高度方向加速度可為與側傾車輛1之車體之高度方向之軸即縱軸平行之方向上之加速度，亦可為與重力方向平行之方向上之加速度。高度方向加速度指標值可為該等加速度之值本身，亦可為實質上可換算為該等加速度之其他物理量。

前輪車輪速感測器14係檢測前輪2之車輪速（例如前輪2之每單位時間之轉數[rpm]或者每單位時間之移動距離[km/h]等）的車輪速感測器，且輸出檢測結果。前輪車輪速感測器14亦可為對實質上可換算為前輪2之車輪速之其他物理量進行檢測者。前輪車輪速感測器14設置於前輪2上。

後輪車輪速感測器15係檢測後輪3之車輪速（例如後輪3之每單位時間之轉數[rpm]或者每單位時間之移動距離[km/h]等）的車輪速感測器，且輸出檢測結果。後輪車輪速感測器15亦可為實質上可換算為後輪3之車輪速之其他物理量者。後輪車輪速感測器15設置於後輪3。

控制裝置20控制側傾車輛1之舉動。例如，控制裝置20之一部分或全部由微電腦、微處理器單元等所構成。又，例如，控制裝置20之一部分或全部可由韌體等可更新者所構成，亦可為根據來自CPU等之指令而執行之程式模組等。控制裝置20例如可為1個，又，亦可分成複數個。

控制裝置20如圖2所示，例如包括取得部21、及執行部22。又，控制裝置20與側傾車輛1之各裝置進行通訊。

取得部21從側傾車輛1之各裝置取得資訊，且向執行部22輸出。例如，取得部21從慣性測量裝置13、前輪車輪速感測器14以及後輪車輪速感測器15取得資訊。此外，本說明書中，資訊之取得中可包括資訊之提取或者生成等。

執行部22藉由控制側傾車輛1之各裝置之動作，來執行各種控制。執行部22例如控制引擎11及液壓控制單元12之動作。

此處，執行部22根據側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動來執行調節該側傾車輛1中產生之驅動力的驅動力調節動作。本實施方式中，執行部22基於側傾車輛1之回旋姿勢資訊、以及側傾車輛1中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行驅動力調節動作。藉此，如後所述，實現適當調節側傾車輛1之驅動力。

〈控制裝置之動作〉 參照圖3及圖4，對本發明之實施方式之控制裝置20之動作進行說明。

如上所述，控制裝置20之執行部22執行驅動力調節動作。以下，作為驅動力調節動作，對為了使車輪舉動適當化而執行用以降低側傾車輛1中產生之驅動力之動作之例進行說明。但，驅動力調節動作如後所述，並不限定於該例。

以下之例中，執行部22於驅動力調節動作中，為了抑制驅動輪即後輪3之空轉，而進行使側傾車輛1中產生之驅動力降低之調節。例如，執行部22於後輪3之滑移率超過目標滑移率之情形，使側傾車輛1中產生之驅動力降低。藉此，後輪3之滑移率低於目標滑移率，抑制後輪3之空轉。此外，滑移率係表示車輪相對於路面而滑動之程度的指標，例如為將車速與車輪速之差除以車速而獲得之值。側傾車輛1之車速例如可基於前輪車輪速感測器14以及後輪車輪速感測器15之檢測結果而取得。

以下，作為與控制裝置20所進行之驅動力調節動作有關之處理例，對圖3之第1處理例、以及圖4之第2處理例依序進行說明。

圖3係表示控制裝置20所進行之第1處理例之流程的流程圖。圖3中之步驟S101對應於圖3所示之控制流程之開始。例如，驅動力調節動作於側傾車輛1之行駛中一直執行，圖3所示之控制流程於側傾車輛1之行駛中執行。

例如，圖3所示之控制流程與後述圖4所示之控制流程亦可同時執行。但，亦可僅進行圖3所示之控制流程與後述圖4所示之控制流程中之一者。

若圖3所示之控制流程開始，則於步驟S102中，執行部22判定側傾車輛1是否直線前進。於判定為側傾車輛1正在直線前進之情形（步驟S102/是（YES））時，推進至步驟S103。另一方面，於判定為側傾車輛1回旋之情形（步驟S102/否（NO））時，推進至步驟S106。

步驟S102中，執行部22基於側傾車輛1之回旋姿勢資訊，來判定側傾車輛1是否直線前進。於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的情形時，執行部22判定為側傾車輛1直線前進。另一方面，於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的情形時，執行部22判定為側傾車輛1回旋。

於側傾車輛1之側傾角用作回旋姿勢資訊之情形時，例如於側傾角小於基準側傾角之情形時，執行部22判定為側傾車輛1直線前進。另一方面，於側傾角大於基準側傾角之情形時，執行部22判定為側傾車輛1回旋。基準側傾角例如設定為小至能夠判定側傾車輛1是否直線前進之程度的角度。此外，於側傾角與基準側傾角一致之情形時，執行部22可判定為側傾車輛1直線前進，亦可判定為側傾車輛1回旋。但，於步驟S102中，側傾車輛1之橫加速度、或者側傾車輛1之橫擺率等側傾角以外之資訊亦可用作回旋姿勢資訊。

側傾車輛1直線前進，於步驟S102中判定為是（YES）之情形時，步驟S103中，執行部22判定側傾車輛1中產生之高度方向加速度是否大於基準加速度。

步驟S103之基準加速度例如設定為小至能夠判斷驅動輪即後輪3之輪胎負載消失而過度減小之程度的值（例如重力加速度之一半程度之值、或者接近於0之值）。執行部22於高度方向加速度大於基準加速度之情形時，能夠判斷為後輪3之輪胎負載消失而過度減小。

於判定為高度方向加速度小於基準加速度之情形（步驟S103/否（NO））時，推進至步驟S104，步驟S104中，執行部22將驅動力調節動作中之驅動力之調節量之控制模式設定為通常模式。另一方面，於判定為高度方向加速度大於基準加速度之情形（步驟S103/是（YES））時，推進至步驟S105，步驟S105中，執行部22將驅動力調節動作中之驅動力之調節量之控制模式設定為調節量降低模式。此外，於高度方向加速度與基準加速度一致之情形時，可推進至步驟S104，亦可推進至步驟S105。繼步驟S104或者步驟S105之後，返回至步驟S102。

執行部22於調節量之控制模式為調節量降低模式之情形時，與調節量之控制模式為通常模式之情形相比較，減小了驅動力調節動作中之驅動力之調節量。例如，執行部22於驅動力調節動作中，基於後輪3之滑移率、以及目標滑移率，來決定驅動力之降低量，以所決定之降低量來降低側傾車輛1中產生之驅動力。此處，執行部22於後輪3之滑移率、以及目標滑移率一定之情形下，於調節量之控制模式為調節量降低模式之情形時，與調節量之控制模式為通常模式之情形相比較，減小了驅動力調節動作中之驅動力之降低量。藉此，於驅動力調節動作中，側傾車輛1中產生之驅動力增大。

如上所述，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值（即，表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度且輪胎負載減小之值）的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形（即，表示側傾車輛1中產生小的高度方向加速度且輪胎負載增大之值）相比，於驅動力調節動作中增大側傾車輛1中產生之驅動力。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪即後輪3之輪胎負載消失而減小之後，輪胎負載恢復為通常之情形時，能夠抑制側傾車輛1中產生之驅動力減小。此外，執行部22於側傾車輛1之直線前進時，可於驅動力調節動作中使側傾車輛1中產生之驅動力根據側傾車輛1中產生之高度方向加速度而階段性地變化，亦可連續變化。

此處，於側傾車輛1在起伏較大之路面上直線前進之情形時，騎士期望側傾車輛1之加速性維持在某程度之水準。如上所述，於側傾車輛1之直線前進時，後輪3之輪胎負載消失而減小之後，輪胎負載恢復為通常之情形時，藉由抑制側傾車輛1中產生之驅動力減小，來抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。藉此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

側傾車輛1回旋，於步驟S102中判定為否（NO）之情形時，步驟S106中，與步驟S103同樣，執行部22判定側傾車輛1中產生之高度方向加速度是否大於基準加速度。

步驟S106之基準加速度與步驟S103之基準加速度相同。即，於步驟S106中，亦與步驟S103同樣，執行部22於高度方向加速度大於基準加速度之情形時，可判斷為後輪3之輪胎負載消失而過度減小。

於判定為高度方向加速度小於基準加速度之情形（步驟S106/否（NO））時，推進至步驟S107，於步驟S107中，執行部22將驅動力調節動作中之驅動力之調節量之控制模式設定為通常模式。另一方面，於判定為高度方向加速度大於基準加速度之情形（步驟S106/是（YES））時，推進至步驟S108，於步驟S108中，執行部22將驅動力調節動作中之驅動力之調節量之控制模式設定為調節量增大模式。此外，於高度方向加速度與基準加速度一致之情形時，可推進至步驟S107，亦可推進至步驟S108。繼步驟S107或步驟S108之後，返回至步驟S102。

執行部22於調節量之控制模式為調節量增大模式之情形時，與調節量之控制模式為通常模式之情形相比較，增大了驅動力調節動作中之驅動力之調節量。例如，執行部22於後輪3之滑移率、以及目標滑移率一定之情形下，於調節量之控制模式為調節量增大模式之情形時，與調節量之控制模式為通常模式之情形相比較，增大了驅動力調節動作中之驅動力之降低量。藉此，於驅動力調節動作中側傾車輛1中產生之驅動力減小。

如上所述，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，於驅動力調節動作中減小側傾車輛1中產生之驅動力。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，側傾車輛1中產生之驅動力有效地減小。此外，執行部22於側傾車輛1之回旋時，可於驅動力調節動作中使側傾車輛1中產生之驅動力根據側傾車輛1中產生之高度方向加速度而階段性地變化，亦可連續變化。

此處，於側傾車輛1在起伏較大之路面上回旋之情形時，騎士期望側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動適當化。如上所述，於側傾車輛1之回旋時，後輪3之輪胎負載消失而減小之情形時，藉由有效地減小側傾車輛1中產生之驅動力，來抑制後輪3之空轉之抑制變得不充分之狀況。藉此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

圖4係表示控制裝置20所進行之第2處理例之流程的流程圖。圖4中之步驟S201對應至圖4所示之控制流程之開始。例如，驅動力調節動作於側傾車輛1之行駛中一直執行，圖4所示之控制流程於側傾車輛1之行駛中執行。

圖4所示之控制流程中，係將上述圖3所示之控制流程中之步驟S104、S105、S107、S108置換為步驟S204、S205、S207、S208之控制流程。

若圖4所示之控制流程開始，則與上述圖3所示之控制流程同樣，於步驟S102中，執行部22判定側傾車輛1是否直線前進。

側傾車輛1直線前進，於步驟S102中判定為是（YES），於步驟S103中，於判定為高度方向加速度小於基準加速度之情形（步驟S103/否（NO））時，推進至步驟S204，於步驟S204中，執行部22將驅動力調節動作中之目標滑移率設定為基準值。另一方面，於步驟S103中，判定為高度方向加速度大於基準加速度之情形（步驟S103/是（YES））時，推進至步驟S205，於步驟S205中，執行部22將驅動力調節動作中之目標滑移率設定為大於基準值之值。此外，於高度方向加速度與基準加速度一致之情形時，可推進至步驟S204，亦可推進至步驟S205。繼步驟S204或者步驟S205之後，返回至步驟S102。

如上所述，例如，執行部22於驅動力調節動作中，於後輪3之滑移率超過目標滑移率之情形時，降低側傾車輛1中產生之驅動力。因而，藉由使目標滑移率大於基準值，與目標滑移率為基準值之情形相比較，用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件成為難以執行驅動力調節動作之條件。又，藉由使目標滑移率大於基準值，例如於後輪3之滑移率上升之過程中，與目標滑移率為基準值之情形相比較，延遲用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。

如上所述，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為難以執行該驅動力調節動作之條件。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之後，輪胎負載恢復為通常之情形時，能夠抑制使側傾車輛1中產生之驅動力降低之控制的殘存。此外，執行部22於側傾車輛1之直線前進時，可使驅動力調節動作之執行容易度根據側傾車輛1中產生之高度方向加速度而階段性地變化，亦可連續地變化。

如上所述，於側傾車輛1在起伏較大之路面上直線前進之情形時，騎士期望側傾車輛1之加速性維持某程度之水準。如上所述，於側傾車輛1之直線前進時，後輪3之輪胎負載消失而減小之後，輪胎負載恢復至通常之情形時，藉由抑制使側傾車輛1中產生之驅動力降低之控制的殘存，來抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。藉此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

又，如上所述，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，延遲用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之後，輪胎負載恢復為通常之情形時，能夠抑制使側傾車輛1中產生之驅動力降低之控制的殘存。此外，執行部22於側傾車輛1之直線前進時，可使驅動力調節動作之開始時機根據側傾車輛1中產生之高度方向加速度而階段性地變化，亦可連續變化。

如上所述，於側傾車輛1在起伏較大之路面上直線前進之情形時，騎士期望側傾車輛1之加速性維持某程度之水準。如上所述，於側傾車輛1之直線前進時，後輪3之輪胎負載消失而減小之後，輪胎負載恢復至通常之情形時，藉由抑制使側傾車輛1中產生之驅動力降低之控制的殘存，來抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。藉此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

側傾車輛1回旋，於步驟S102中判定為否（NO），於步驟S106中，判定為高度方向加速度小於基準加速度之情形（步驟S106/否（NO））時，推進至步驟S207，於步驟S207中，執行部22將驅動力調節動作中之目標滑移率設定為基準值。另一方面，於判定為高度方向加速度大於基準加速度之情形（步驟S106/是（YES））時，推進至步驟S208，於步驟S208中，執行部22將驅動力調節動作中之目標滑移率設定為小於基準值之值。此外，於高度方向加速度與基準加速度一致之情形時，可推進至步驟S207，亦可推進至步驟S208。繼步驟S207或步驟S208之後，返回至步驟S102。

如上所述，例如，執行部22於驅動力調節動作中，於後輪3之滑移率超過目標滑移率之情形時，降低側傾車輛1中產生之驅動力。因而，藉由使目標滑移率小於基準值，與目標滑移率為基準值之情形相比較，用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件成為容易執行驅動力調節動作之條件。又，藉由使目標滑移率小於基準值，例如於後輪3之滑移率上升之過程中，與目標滑移率為基準值之情形相比較，提前用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。

如上所述，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為容易執行該驅動力調節動作之條件。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，容易進行使側傾車輛1中產生之驅動力降低之調節。此外，執行部22於側傾車輛1之回旋時，可使驅動力調節動作之執行容易度根據側傾車輛1中產生之高度方向加速度而階段性地變化，亦可連續變化。

如上所述，於側傾車輛1在起伏較大之路面上回旋之情形時，騎士期望側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動適當化。如上所述，於側傾車輛1之回旋時，後輪3之輪胎負載消失而減小之情形時，藉由使降低側傾車輛1中產生之驅動力之調節容易進行，來抑制後輪3之空轉之抑制變得不充分之狀況。藉此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

又，如上所述，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，提前用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，提前側傾車輛1中產生之驅動力降低之調節之開始時機。此外，執行部22於側傾車輛1之回旋時，可使驅動力調節動作之開始時機根據側傾車輛1中產生之高度方向加速度而階段性地變化，亦可連續變化。

如上所述，於側傾車輛1在起伏較大之路面上回旋之情形時，騎士期望側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動適當化。如上所述，於側傾車輛1之回旋時，後輪3之輪胎負載消失而減小之情形時，藉由提前降低側傾車輛1中產生之驅動力之調節之開始時機，來抑制後輪3之空轉之抑制變得不充分之狀況。藉此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

上述中，作為驅動力調節動作，對根據車輪舉動來執行使側傾車輛1中產生之驅動力降低之驅動力調節動作之例進行說明。但，驅動力調節動作若為根據側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動來調節該側傾車輛1中產生之驅動力之動作即可，並不限定於上述例。例如，作為驅動力調節動作，亦可根據車輪舉動來執行使側傾車輛1中產生之驅動力增加之動作。又，例如作為驅動力調節動作，亦可根據車體舉動來執行使側傾車輛1中產生之驅動力降低或增加之動作。與車輪舉動相應之驅動力調節動作例如為了使車輪舉動適當化而進行。與車體舉動相應之驅動力調節動作例如為了使車體舉動適當化而進行。

首先，作為驅動力調節動作，對根據車體舉動來執行使側傾車輛1中產生之驅動力降低之動作之例中之動作進行說明。

該例中，與參照圖3及圖4來說明之例同樣，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，可於驅動力調節動作中增大側傾車輛1中產生之驅動力，亦可將用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為難以執行該驅動力調節動作之條件，亦可延遲用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

又，該例中，與參照圖3及圖4來說明之例同樣，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，可於驅動力調節動作中減小側傾車輛1中產生之驅動力，亦可將用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為容易執行該驅動力調節動作之條件，亦可提前用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之回旋時，抑制車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

其次，作為驅動力調節動作，對執行根據車輪舉動或車體舉動來增加側傾車輛1中產生之驅動力之動作之例中之動作進行說明。

該例中，與參照圖3及圖4來說明之例同樣，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，可於驅動力調節動作中增大側傾車輛1中產生之驅動力。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

此處，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，可將用以增加驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為容易執行該驅動力調節動作之條件，亦可提前用以增加驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

又，該例中，與參照圖3及圖4來說明之例同樣，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，可於驅動力調節動作中減小側傾車輛1中產生之驅動力。藉此，於側傾車輛1之回旋時，抑制車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

此處，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，可將用以增加驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為難以執行該驅動力調節動作之條件，亦可延遲用以增加驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之回旋時，抑制車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

〈控制裝置之效果〉 對本發明之實施方式之控制裝置20之效果進行說明。

控制裝置20中，執行部22根據側傾車輛1之車輪舉動或車體舉動來執行調節該側傾車輛1中產生之驅動力的驅動力調節動作。此處，執行部22基於側傾車輛1之回旋姿勢資訊、以及側傾車輛1中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行驅動力調節動作。藉此，可根據側傾車輛1之回旋狀況來進行基於輪胎負載之驅動力之調節。因而，能夠適當調節側傾車輛1之驅動力。因此，抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態、以及回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，使驅動力調節動作變化。藉此，適當實現根據側傾車輛1之回旋狀況來進行基於輪胎負載之驅動力之調節。因而，能夠更適當地調節側傾車輛1之驅動力。因此，適當抑制驅動力調節動作不按照騎士之意圖來進行之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，於驅動力調節動作中增大側傾車輛1中產生之驅動力。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，能夠抑制側傾車輛1中產生之驅動力減小。因而，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為難以執行該驅動力調節動作之條件。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，能夠抑制使側傾車輛1中產生之驅動力降低之控制的殘存。因而，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以增加驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為容易執行該驅動力調節動作之條件。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，容易進行使側傾車輛1中產生之驅動力增加之調節。因而，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，延遲用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪即後輪3之輪胎負載消失而減小之情形時，能夠抑制使側傾車輛1中產生之驅動力降低之控制的殘存。因而，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在直線前進之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，提前用以增加驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之直線前進時，驅動輪即後輪3之輪胎負載消失而減小之情形時，提前側傾車輛1中產生之驅動力增加的調節之開始時機。因而，於側傾車輛1之直線前進時，抑制側傾車輛1中產生之驅動力不足而妨礙側傾車輛1之加速之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，於驅動力調節動作中減小側傾車輛1中產生之驅動力。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，於驅動力調節動作中側傾車輛1中產生之驅動力有效地減小。因而，於側傾車輛1之回旋時，抑制車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以降低驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為容易執行該驅動力調節動作之條件。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，容易進行使側傾車輛1中產生之驅動力降低之調節。因而，於側傾車輛1之回旋時，抑制車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以增加驅動力之驅動力調節動作之執行條件設為難以執行該驅動力調節動作之條件。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，難以進行使側傾車輛1中產生之驅動力增加之調節。因而，於側傾車輛1之回旋時，抑制車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，提前用以降低驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪之後輪3即輪胎負載消失而減小之情形時，提前側傾車輛1中產生之驅動力降低之調節之開始時機。因而，於側傾車輛1之回旋時，抑制車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

較佳為於控制裝置20中，執行部22於回旋姿勢資訊為表示側傾車輛1正在回旋之資訊的狀態下，於高度方向加速度指標值為表示側傾車輛1中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與該高度方向加速度指標值為表示該側傾車輛1中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，延遲用以增加驅動力之驅動力調節動作之開始時機。藉此，於側傾車輛1之回旋時，驅動輪即後輪3之輪胎負載消失而減小之情形時，延遲側傾車輛1中產生之驅動力增加之調節之開始時機。因而，抑制於側傾車輛1之回旋時，車輪舉動或車體舉動之適當化變得不充分之狀況。

本發明並不限定於實施方式之說明。例如亦可僅進行實施方式之一部分。又，實施方式之一例彼此亦可組合。

1:側傾車輛 2:前輪 3:後輪 11:引擎 12:液壓控制單元 13:慣性測量裝置 14:前輪車輪速感測器 15:後輪車輪速感測器 20:控制裝置 21:取得部 22:執行部 S101~S107,S201,S204,S205,S207,S208:步驟

[圖1]係表示本發明之實施方式之側傾車輛之概略構成的示意圖。 [圖2]係表示本發明之實施方式之控制裝置之功能構成之一例的方塊圖。 [圖3]係表示本發明之實施方式之控制裝置所進行之第1處理例之流程的流程圖。 [圖4]係表示本發明之實施方式之控制裝置所進行之第2處理例之流程的流程圖。

11:引擎

12:液壓控制單元

13:慣性測量裝置

14:前輪車輪速感測器

15:後輪車輪速感測器

20:控制裝置

21:取得部

22:執行部

Claims (13)

1. 一種控制裝置，其係控制側傾車輛（1）之舉動之控制裝置（20）， 其包括執行部（22），根據上述側傾車輛（1）之車輪舉動或車體舉動來執行調節上述側傾車輛（1）中產生之驅動力的驅動力調節動作； 上述執行部（22）基於上述側傾車輛（1）之回旋姿勢資訊、以及上述側傾車輛（1）中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行上述驅動力調節動作。
2. 如請求項1之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）直線前進之資訊的狀態、以及上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）回旋之資訊的狀態下，使上述驅動力調節動作變化。
3. 如請求項2之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）直線前進之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，於上述驅動力調節動作中使上述側傾車輛（1）中產生之上述驅動力增大。
4. 如請求項2或3之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）直線前進之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以降低上述驅動力之上述驅動力調節動作之執行條件設為難以執行上述驅動力調節動作之條件。
5. 如請求項2或3之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）直線前進之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以增加上述驅動力之上述驅動力調節動作之執行條件設為容易執行上述驅動力調節動作之條件。
6. 如請求項2或3之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）直線前進之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，延遲用以降低上述驅動力之上述驅動力調節動作之開始時機。
7. 如請求項2或3之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）直線前進之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，提前用以增加上述驅動力之上述驅動力調節動作之開始時機。
8. 如請求項2之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）回旋之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，於上述驅動力調節動作中使上述側傾車輛（1）中產生之上述驅動力減小。
9. 如請求項2或8之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）回旋之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以降低上述驅動力之上述驅動力調節動作之執行條件設為容易執行上述驅動力調節動作之條件。
10. 如請求項2或8之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）回旋之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，將用以增加上述驅動力之上述驅動力調節動作之執行條件設為難以執行上述驅動力調節動作之條件。
11. 如請求項2或8之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）回旋之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，提前用以降低上述驅動力之上述驅動力調節動作之開始時機。
12. 如請求項2或8之控制裝置，其中， 上述執行部（22）於上述回旋姿勢資訊為表示上述側傾車輛（1）回旋之資訊的狀態下，於上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生大的高度方向加速度之值的情形時，與上述高度方向加速度指標值為表示上述側傾車輛（1）中產生小的高度方向加速度之值的情形相比，延遲用以增加上述驅動力之上述驅動力調節動作之開始時機。
13. 一種控制方法，其係側傾車輛（1）之舉動之控制方法， 控制裝置（20）之執行部（22）根據上述側傾車輛（1）之車輪舉動或車體舉動來執行調節上述側傾車輛（1）中產生之驅動力的驅動力調節動作； 上述執行部（22）基於上述側傾車輛（1）之回旋姿勢資訊、以及上述側傾車輛（1）中產生之高度方向加速度之指標值即高度方向加速度指標值，來執行上述驅動力調節動作。