TW202208241A - 用於處理物品的系統和方法 - Google Patents

Abstract

本公開內容提供了用於處理物品的系統和方法。一種方法可以包括使用輸送單元沿第一方向或朝向支撐件傳送物品，以及當物品到達相對於支撐件的期望位置時，通過沿不同於第一方向的第二方向縮回輸送單元而將物品放置在支撐件之上或之中。另一種方法可以包括提供容器，將物品放置在容器之中或之上，以及沿一個方向延伸或拉長容器以形成圍繞物品的外殼。

Description

用於處理物品的系統和方法

有效處理表現出各種形狀和/或大小的許多不同類型的物品可能帶來越來越複雜的技術挑戰。例如，由傳統雜貨店單獨提供的農產品可以表現出從葡萄乾至西瓜的大小範圍。此外，此類農產品的品質可能隨時間的推移而降低，從而影響其貨幣價值。

根據實施方案的產品處理系統便於將單個產品物品從進料的散裝形式轉移至專用託盤中，以便隨後進行檢查、分類、選擇和包裝以供消費。檢查可以包括通過電磁（例如，光學、高光譜）或其他（例如，物理、聲學、氣體傳感等）技術對託盤內的產品物品進行詢問。在包裝之前，放置在所述託盤中的產品可以存儲在系統中，該系統負責控制環境因素，如溫度、濕度、光照、環境氣體、產品間的相互作用和/或其他。將產品物品從系統的轉運站移動可以使用機器人和/或輸送機帶完成。實施方式可以允許基於其隨附的中繼資料（例如，來源、識別字），結合所述檢查結果（例如，視覺外觀），對特定的單個產品物品進行快速、低成本的消費者選擇。一些實施方式可以接收已經以託盤格式預先包裝的產品物品，以便加速檢查、分類、選擇和包裝。

在一些實施方式中，本公開內容提供了一種產品處理系統。

在一些實施方式中，本公開內容提供了一種處理物品的方法。在一些實施方式中，該處理物品的方法包括：使用輸送單元沿第一方向或朝向支撐件運輸所述物品；以及當所述物品到達相對於所述支撐件的期望位置時，通過沿不同於所述第一方向的第二方向縮回所述輸送單元而將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。

在一些實施方式中，所述第一方向與所述第二方向彼此相反。在一些實施方式中，通過並行或同時沿所述第一方向運輸所述物品並沿所述第二方向縮回所述輸送單元而將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。在一些實施方式中，在所述期望位置處或附近原位將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。在一些實施方式中，通過滑動或滑行到所述支撐件之上或之中而將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。

在一些實施方式中，該方法進一步包括控制所述輸送單元和所述支撐件中的每個的定位或定向，以最小化所述物品到所述支撐件之上或之中的下落高度或距離。在一些實施方式中，使用輸送機帶或軌道系統沿所述第一方向傳送所述物品。在一些實施方式中，沿所述第二方向整體縮回所述輸送單元。

在一些實施方式中，該方法包括沿所述第一方向以第一速度移動所述輸送單元上的輸送機帶或軌道系統，並在所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時沿所述第二方向以第二速度整體移動所述輸送單元。在一些實施方式中，所述第一速度與所述第二速度基本相同。在一些實施方式中，所述第一速度與所述第二速度不同。在一些實施方式中，當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，所述輸送單元位於所述支撐件上方。

在一些實施方式中，該方法進一步包括當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，移動所述輸送單元使得所述輸送單元的一部分插入或穿透所述支撐件。在一些實施方式中，所述支撐件是平面。在一些實施方式中，支撐件是水平調平的。在一些實施方式中，所述支撐件是傾斜的。在一些實施方式中，所述支撐件包含成角度、傾斜或有斜面的表面。在一些實施方式中，所述支撐件包含柔性材料。在一些實施方式中，所述支撐件包含刷或襯套。在一些實施方式中，所述刷或襯套是柔性的。在一些實施方式中，其中當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，所述輸送單元的一部分通過所述刷或襯套插入。在一些實施方式中，所述支撐件包含一個或多個凹槽或通道。在一些實施方式中，當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，所述輸送單元的一部分位於鄰近所述一個或多個凹槽或通道。在一些實施方式中，將所述物品放置在所述支撐件之上或之中包括在沿所述第二方向縮回所述輸送單元時，將所述物品擱置在所述一個或多個凹槽或通道上。

在一些實施方式中，該處理物品的方法包括：提供容器，所述容器包含一個或多個隔室；將所述物品放置在所述容器的所述一個或多個隔室之中或之上；以及沿一個方向延伸或拉長所述容器以形成圍繞所述物品的外殼。

在一些實施方式中，所述容器的大小或形狀隨著將所述容器沿所述方向延伸或拉長而變化。在一些實施方式中，所述容器的內部體積隨著將所述容器沿所述方向延伸或拉長而變化。在一些實施方式中，所述內部體積隨著將所述容器沿所述方向延伸或拉長而增加。

在一些實施方式中，所述外殼為所述物品提供支撐或保護。在一些實施方式中，所述外殼符合所述物品的形狀或大小。在一些實施方式中，通過在重力的影響下下落而將所述物品放置在所述容器之中或之上。在一些實施方式中，通過沿不同於將所述容器延伸或拉長的所述方向的另一方向掉落而將所述物品放置在所述容器之中或之上。在一些實施方式中，所述方向與所述另一方向彼此相反。

在一些實施方式中，所述容器包含柔性或可拉伸材料。在一些實施方式中，通過沿所述方向平移所述容器的遠端部分而將所述容器延伸或拉長。在一些實施方式中，將所述容器沿所述容器的縱軸延伸或拉長。

在一些實施方式中，所述方向與重力的方向相反。在一些實施方式中，當所述物品下落到所述容器之中或之上時，將所述容器沿所述方向延伸或拉長。在一些實施方式中，所述方向沿重力的方向。在一些實施方式中，所述物品的重量使所述容器沿所述方向延伸或拉長。在一些實施方式中，所述物品的重量導致所述外殼形成並圍繞所述物品。

在一些實施方式中，所述一個或多個隔室是可折疊和/或可擴展的。在一些實施方式中，所述一個或多個隔室包含柔性或可拉伸材料。在一些實施方式中，沿所述方向延伸或拉長所述容器包括擴展或拉伸所述一個或多個隔室。

本公開內容的另一方面提供了一種包含機器可執行代碼的非暫時性電腦可讀介質，當該機器可執行代碼由一個或多個電腦處理器執行時實現上文或本文他處的任何方法。

本公開內容的另一方面提供了一種包含一個或多個電腦處理器和與其耦合的電腦記憶體的系統。該電腦記憶體包含機器可執行代碼，當該機器可執行代碼由該一個或多個電腦處理器執行時實現上文或本文他處的任何方法。

根據以下詳細描述，本公開內容的其他方面和優點對於本領域技術人員將變得容易理解，其中僅示出和描述了本公開內容的說明性實施方式。如將意識到的，本公開內容能夠具有其他和不同的實施方式，並且其若干細節能夠在各種明顯的方面進行修改，所有這些均不脫離本公開內容。因此，附圖和描述在本質上被認為是說明性的，而不是限制性的。

[相關申請案的交互參照]

本申請要求於2020年6月30日提交的美國臨時申請號63/046,242的權益，該申請用於所有目的通過引用以其整體併入本文。 [援引併入]

本說明書中所提及的所有出版物、專利和專利申請均通過引用併入本文，其程度如同具體地和單獨地指出每個單獨的出版物、專利或專利申請均通過引用而併入。如果通過引用併入的出版物和專利或專利申請與包含在說明書中的公開內容相矛盾，則本說明書旨在取代和/或優先於任何此類矛盾材料。

雖然本文已經示出和描述了本發明的各種實施方式，但是對於本領域技術人員而言容易理解的是，這樣的實施方式僅通過示例的方式提供。在不脫離本發明的情況下，本領域技術人員可以想到許多變化、改變和替換。應當理解，可以採用本文描述的本發明的實施方式的各種替代方式。

如本文所用，術語“物品”或“產品”通常是指食品或非食品物品或產品。這樣的食品或非食品物品或產品可由消費者獲取或者消費者可在雜貨店、便利店、超市、食品批發商或食品經銷商處獲得。食品物品可以包括例如新鮮農產品（例如，水果、蔬菜等）、乳製品、肉製品、穀物、零食、飲料、食品調味料、草藥、香味料、調味品、預製食品、冷凍食品和/或包含在包裝中的任何類型的食品物品。非食品物品可以包括例如炊具、廚具、烹調用具、飲食用具、烹調工具、廚房器具、餐具、可用於準備、食用、包裝或儲存食品的任何設備或裝置和/或包含在包裝中的任何類型的非食品物品。非食品物品或產品可以包括消費品、電子產品、設備、零件、元件、系統以及任何規模或複雜性的物品（包括製成品、未製成品或部分製成品、原材料等），諸如可能在倉庫、履行/庫存/包裝中心、運輸碼頭、航空物流中樞、製造工廠、供應鏈配送點等中發現的那些物品或產品。

如本文所用，術語“即時”通常是指第一事件或動作相對於第二事件或動作的發生同時或基本同時發生。即時動作或事件可以相對於至少另一個事件或動作在小於以下一個或多個回應時間內執行：十秒、五秒、一秒、十分之一秒、百分之一秒、一毫秒或更短。即時動作可由一個或多個電腦處理器執行。

當術語“至少”、“大於”或“大於或等於”在一系列兩個或更多個數值中的第一個數值之前時，術語“至少”、“大於”或“大於或等於”適用於該系列數值中的每個數值。例如，大於或等於1、2或3相當於大於或等於1、大於或等於2或者大於或等於3。

當術語“不超過”、“小於”或“小於或等於”在一系列兩個或更多個數值中的第一個數值之前時，術語“不超過”、“小於”或“小於或等於”適用於該系列數值中的每個數值。例如，小於或等於3、2或1相當於小於或等於3、小於或等於2或者小於或等於1。

除非上下文另有明確規定，否則如本文所用，術語“一”、“一個”和“該”通常是指單數和複數引用。概述

在一方面，本公開提供用於產品處理、存儲和分配的系統和方法。本公開的系統和方法可以被實現為使能以受控方式高效地處理和分配物品，同時最小化此類物品的過度非預期移動，從而減小損壞或不正確處理物品的風險（例如，從物品的引入到此類物品的存儲，再到將物品分配到容器中以分配給消費者）。本公開的系統和方法還可以實現物品的高效存儲以最大化包裝密度，同時提供對任何存儲物品的方便獲取。本公開的系統和方法還可以准許在一個或多個期望溫度下存儲溫度敏感物品以維持物品的冷鏈用於對於消費者消費來說是最佳的新鮮度。本公開的系統和方法還可以使能將物品高效地包裝到容器或袋中，所述容器或袋被配置為展開成能夠一致且可靠地捕獲本文限定或描述的任何食物或非食物物品和產品的配置。本公開的系統和方法還可以使能將物品存儲在模組化託盤中，該模組化託盤被設計成在形狀、大小和/或功能上可定制，使得單個託盤設計可以用於存儲具有不同形狀和/或大小的多種不同的食物或非食物物品。此外，本公開的系統和方法可以提供機構，以便於物品和產品跨多個串聯放置的輸送機的運送或輸送，同時最大化物品通過的成功率並且最小化物品和產品卡在輸送機之間的間隙、空間或凹坑之間的機會。物品取向

圖1A、圖1B和圖1C示出了用於將物品放置在表面上的分配機構。分配機構可以被配置為向前輸送物品，同時分配機構相對於表面向後平移，使得物品平放在表面上。分配機構可以被配置為輸送物品，使得物品在輸送期間保持在適當或期望的取向上。期望的或適當的取向可以是直立取向，使得減小了物品損壞或溢出的風險。期望的或適當的取向可以指用於高效包裝的取向。圖2、圖3和圖4示意性地圖示了用於產品處理和分配的分配機構。圖2、圖3和圖4中示出的紅點作為指示帶旋轉和物品移動/輸送方向的參考點。分配機構可以包括分配帶，所述分配帶被配置為朝向袋向前移動物品（例如，包裝好的雞肉）。袋可以設置在在頂部承載可折疊袋的機器人或自動導引車（AGV）的物品容器上（例如，用於接收多個產品物品）。AVG可以被配置為在各種位置之間移動（例如，從物品被分配的第一位置移動到分配的物品被存儲以供顧客或遞送快遞員拾取的第二位置）。AVG可以包括支撐表面，物品和產品可以放置或保持在所述支撐表面上，以便運送到倉庫、雜貨店或物品存儲、處理、包裝和配送中心中的不同區域。支撐表面可以包括位於AVG上部分的水準支撐表面。支撐表面可以與AVG的一個或多個結構部件集成在一起。AVG可以被配置為保持或支撐容器（例如，箱或袋），多個物品和產品可以放置或保持在所述容器中。在一些情況下，容器可以是可選的（即，物品和產品可以直接放置在AVG的支撐表面上）。物品和產品可以擱置在AVG的支撐結構或表面上。分配帶可以可操作地聯接到分配臂。分配臂可以被配置為以第一速度向後縮回，同時以第二速度向前移動分配帶。第一速度和第二速度可以基本上相同。在此類情況下，分配臂上的物品不相對於地面移動，這導致物品的水準速度為零，使得所述物品直接下落到AVG的袋或平臺中。這與不利用縮回分配臂的其他傳統分配物品模式形成對比，在其他傳統分配物品模式中，物品以水準速度被“推”離臂的端部。此類系統的價值在於能夠在不改變物品取向的情況下將物品分配到靜止或未致動的平臺上。該系統還允許受控分配和履行對取向敏感的物品（例如，具有漏洞頂部的物品）或可能因側面掉落而損壞的物品（例如，蛤殼式包裝中的雞蛋或其他易碎物品）。在一些情況下，分配臂向後縮回的第一速度和分配帶向前移動物品或產品的第二速度可以不同。在一些情況下，第一速度可以大於第二速度。替代地，第一速度可以小於第二速度。第一速度和第二速度可以相差至少約1%、2%、3%、4%、5%、6%、7%、8%、9%、10%或更多。第一速度和第二速度可以相差至多約10%、9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%或更小。在一些實施方式中，分配臂和/或分配帶可以相對於AVG的袋或平臺成一定角度設置。袋或平臺的頂部邊緣和物品正在其上傳送的分配臂和/或分配帶之間的角度可以是至少約5度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度或更大。當物品在成角度的分配臂和/或分配帶上向下輸送時，物品表面和分配帶表面之間的摩擦力可以將物品保持在適當位置，使得物品不會無意中從分配帶掉落或滾落。

在一些情況下，分配臂和分配帶可以被配置為將一個或多個物品傳送到包括凹槽的表面或結構上。凹槽可以包括V形或U形凹槽，一個或多個物品可以擱置在所述V形或U形凹槽上。V形或U形凹槽可以被配置為在兩個或更多個點處接觸被分配的物品，使得所述物品以穩定的配置被定位和/或取向。V形或U形凹槽的大小和/或形狀可以被設計成容納具有不同大小和/或形狀的多個不同物品。分配機構和刷表面

圖5A、圖5B、圖6A和圖6B示出了根據一些實施方式的用於將物品放置在刷表面上以進行產品處理和分配的分配機構。圖7、圖8和圖9示意性地圖示了用於將物品放置在刷表面上以進行產品處理和分配的分配機構。分配機構可以以類似於圖1A、圖1B、圖1C、圖2、圖3和圖4所示的分配機構的方式操作，但是分配臂可以被配置為延伸到包括一個或多個通道的材料或允許臂穿過柔性材料之間的空間或間隙的柔性材料（例如，刷或能夠為物品和產品提供豎直支撐的任何其他材料）中，或者從包括一個或多個通道的材料或允許臂穿過柔性材料之間的空間或間隙的柔性材料縮回。柔性材料可以被配置為減小沿著分配帶傳送的一個或多個物品的下落高度，所述分配帶沿著分配臂的長度延伸。在一些情況下，分配臂和/或分配帶可以設置在預定高度，使得由分配帶傳送的一個或多個物品被直接分配到柔性材料的表面上。在其他情況下，分配臂和/或分配帶可以設置在一定高度，使得由分配帶傳送的一個或多個物品定位在柔性材料上方。在此類情況下，分配臂和/或分配帶可以被配置為在分配臂處於柔性材料的一部分上方的延伸位置之後向下移動，使得分配帶上的物品被放置在柔性材料的頂部上。此後，分配臂和/或分配帶可以向上移動和/或向後縮回遠離柔性材料。分配臂和/或分配帶的向上和向後運動可以同時發生，或者可在不同的時間發生（即，分配臂和/或分配帶可在向上移動之前先向後移動，或者可在向後移動之前先向上移動）。刷或柔性材料的高度和/或長度可以准許分配臂在一些情況下穿過刷或柔性材料，或者在其他情況下在刷或柔性材料上方延伸。如上所描述的，在一些情況下，分配臂可以移動到刷或柔性材料中，並且向下移動以將物品放置在刷或柔性材料上。然後，分配臂可以向後移動或向後縮回。在一些情況下，分配臂可以在無需單獨向下運動的情況下移動或延伸進出刷或柔性材料並且將物品放置在刷或柔性材料上。

在一些情況下，上面描述的刷或柔性材料可以用一個或多個凹槽或通道代替。在此類情況下，分配臂可以被配置為延伸、移動或平移通過凹槽或通道，並且將沿著分配帶輸送的物品或產品放置在凹槽或通道上或凹槽或通道中。凹槽或通道可以使用各種結構部件（諸如，豎直支撐結構、支柱、板、杆和/或梁）形成。各種結構部件可以間隔開或物理地分開預定的間隔距離以容納放置在結構部件上或結構部件之間的物品或產品。一個或多個凹槽或通道可以被配置為保持具有多種不同形狀、大小和/或尺寸的物品和產品。一個或多個凹槽或通道可以提供多個運動接觸點，各種物品和產品可以以穩定的配置擱置在所述多個運動接觸點上。運動學點可以運動學地約束放置在凹槽或通道中或凹槽或通道上的物品或產品的位置和/或取向。在一些情況下，運動接觸點可以包括至少兩個或更多個接觸點。在一些情況下，分配臂可以經歷一系列的運動，以將物品和產品放置在凹槽或通道上或放置在凹槽或通道中。例如，分配臂可以被配置為延伸穿過、進入或在凹槽或通道之間，使得物品定位在凹槽或通道的至少一部分上方。然後，分配臂可以向下移動，使得最初定位在分配臂或分配帶上的物品或產品與凹槽或通道的至少一部分接觸。物品或產品然後可以擱置在凹槽或通道或其一部分上，同時在兩個或更多個接觸點處接觸凹槽或通道，並且分配臂可以向後縮回並且遠離放置在凹槽或通道上的物品或產品。在一些情況下，在分配臂向後縮回之後，分配臂可以向上移動以返回到預定高度。

在一些情況下，一個或多個通道或凹槽可以包括一個V形或U形凹槽，一個或多個物品可以擱置在所述一個V形或U形凹槽上。V形或U形凹槽可以被配置為在兩個或更多個點處接觸被分配的物品，使得所述物品以穩定的配置被定位和/或取向。V形或U形凹槽的大小和/或形狀可以被設計成容納具有不同大小和/或形狀的多個不同物品。充電

圖10、圖11、圖12、圖13和圖14示意性地圖示了根據一些實施方式的用於自動導引車（AGV）的充電系統。充電系統可以固定到自動導引車可以駛入的地板或表面上，以啟動集成在自動導引車中的一個或多個電池的充電。充電系統可以包括具有一個或多個探針的充電站側。一個或多個探針可以包括在一個或多個探針的相對面上的第一組電觸點。一個或多個探針可以與設置在自動導引車的表面上的插口對接。自動導引車的插口可以包括在插口的相對內表面上的第二組電觸點。第一組電觸點可以接觸第二組電觸點，以啟動從充電站到AGV的電流或電的流動，以使能充電。在一些情況下，AGV可以具有插口，該插口具有三個或更多個自由度。在一些情況下，插口可以具有自由鉸接觸點，該自由鉸接觸點具有五個或更多個自由度。在一些情況下，探針和/或插口可以包括具有多個自由度的自對準機構。此類充電系統可以使一個或多個AGV以自動化方式為其電池充電。AGV可以被配置為當電池水準達到預定水準（例如，小於50%的電量）時向充電系統移動。AGV可以被配置為調整它們相對於充電站的位置和/或取向，以使得充電器的探針和AGV的插口能夠對接。物品容器

圖15、圖16和圖17示意性地圖示了根據一些實施方式的物品容器。物品容器可以是袋。物品容器可以包括較小體積的袋或迷你袋。迷你袋可以用於存儲類似的物品。一個或多個填充有物品的迷你袋可以存放在物品容器中。物品容器可以包括柔性材料（諸如，織物或塑膠）或由柔性材料（諸如，織物或塑膠）製成。本公開的系統和方法可以結合一個或多個物品容器或袋來實現。物品容器可以包括多個隔室。一個或多個物品容器可以包括一個或多個物理分隔器，以將敞開的袋區域分成多個較小的隔室。在一些情況下，多個較小的隔室可以包括至少兩個、三個、四個、五個、六個或更多個較小的隔室。在一些情況下，一個或多個較小的隔室可以被配置為存儲不同類型的物品或產品（例如，第一隔室可以被配置為存儲產品，而第二隔室可以被配置為存儲不易腐爛的物品）。

如上所描述的，物品和產品可以放置在物品容器中或分配到物品容器中。如圖16示出的，在一些情況下，袋的上邊緣可以固定到圍繞袋開口的周邊延伸的剛性結構或半剛性結構（例如，邊沿）。袋最初可以以未展開配置提供，由此所述袋的開口暴露並且所述袋的剩餘體積沒有完全擴展或延伸。在一些情況下，袋可在處於未展開配置時定位在基本上平坦的表面上。在物品被放置在袋的開口內之後，袋的邊緣或者附接到袋邊緣的邊沿可以被提起以完全將物品裝袋。此類自下而上的方法可以通過在袋處於未展開配置時將物品放入袋的開口中並且執行升降運動以產生或完全展開圍繞物品的袋，來幫助減小或最小化物品分配和包裝期間的衝擊力。如圖17示出的，在一些情況下，袋可以處於部分展開狀態，由此袋的開口暴露並且袋的剩餘體積部分地擴展或延伸。當物品被分配到袋的開口中時，袋的剩餘體積可在物品被分配時展開並且捕獲物品。袋的形狀可以在物品被分配時為物品提供緩衝，並且袋的形狀（或袋的底部）可以符合物品的形狀。在一些情況下，當物品被分配時，袋的邊沿或袋本身可以被向上提起，以便完全展開袋用於物品捕獲，並且當物品接觸袋時最小化衝擊力。

在一些情況下，物品容器可以包括框架，所述框架保持產品袋並且扣緊到機器人（例如，自動導引車）的頂部上。袋可由被動或主動機構保持。被動機構可以包括保持到物品容器的一個或多個角上的柔性“鉗口”。替代地，被動機構可以包括具有邊緣/角的柔性“唇部”，物品容器或袋可以圍繞所述邊緣/角或在所述邊緣/角上方伸展。主動機構可以包括一個或多個被動機構，所述一個或多個被動機構由框架致動，所述框架扣緊在自動導引車的頂部上/從自動導引車的頂部解扣。在訂單結束時（即，當與顧客訂單相關聯的物品被分配到迷你袋中時），當頂部被移除時，或者被動地通過將其往下拉的物品的重量或者通過致動機構，迷你袋可以落入更大的袋中。在一些情況下，框架可在安裝在AGV上後裝載袋，或者可以預先安裝。本公開的物品容器可以被配置為以自動化方式將物品以期望的順序劃分到相同的運輸包裝（例如，購物袋）中。輸送機到輸送機的傳送

圖18和圖19示意性地圖示了串聯放置的兩個輸送機之間的凹坑。在一些情況下，圓形物品或具有圓形橫截面的物品在跨串聯定位的兩個或更多個輸送機運送時可能趨於卡在此類凹坑中。輸送機可以包括由馬達驅動的圓帶和回轉惰輪。本公開的系統和方法可以與一個或多個輸送機到輸送機的輸送機構結合使用，以最小化圓形物品卡在輸送機之間的凹坑中的可能性，並且以更可控的方式保持物品平穩地移動通過輸送機傳送，從而提高物品輸送量和感應成功率（ISR）。

圖20示意性地圖示了輸送機到輸送機的物品輸送機構，其中在左輸送機和右輸送機結束和開始的地方偏移，以減小物品卡在輸送機之間的凹坑中的機會。輸送機在左側和右側開始和停止位置的偏移增加了輸送機到輸送機傳送的成功。

圖21示意性地圖示了輸送機到輸送機的物品輸送機構，其實現了輸送機之間的高度差，類似於瀑布配置，以增加輸送機到輸送機傳送的成功。

圖22、圖23和圖24示意性地圖示了根據一些實施方式的用於輸送機到輸送機物品傳送的機構的另一示例。所述機構可以防止物品卡在輸送機之間的凹坑中。所述機構可以包括可旋轉的板或杆，所述可旋轉的板或杆沿著運動方向推動物品，使得物品不保持卡在輸送機之間的凹坑中。所述機構可以定位在凹坑處或凹坑附近的平行輸送機之間，並且可以從下面推動物品，以保持物品在期望的運動方向上移動。

圖25、圖26、圖27示意性地圖示了根據一些實施方式的用於輸送機到輸送機物品傳送的機構的另一示例。所述機構可以包括樞轉機構，所述樞轉機構定位在凹坑處或凹坑附近的平行輸送機之間。樞轉機構可以被配置為從下方推動物品，以保持物品在期望的運動方向上移動，並且防止物品卡在輸送機之間。

圖28示意性地圖示了根據一些實施方式的用於輸送機到輸送機物品傳送的另一機構。所述機構可以包括圓柱形元件或輥，所述圓柱形元件或輥定位在凹坑處並且其填充輸送機之間的間隙。

圖29和圖30示意性地圖示了根據一些實施方式的用於輸送機到輸送機物品傳送的另一機構。所述機構可以包括順性刷，所述順性刷旋轉並且幫助沿著輸送機在期望方向上推動物品。

圖31和圖32示意性地圖示了根據一些實施方式的用於輸送機到輸送機物品傳送的另一機構。所述機構可以包括機械元件，所述機械元件被配置為向上移動或升高輸送機的端部輥，以從凹坑清除物品。

圖33和圖34示意性地圖示了根據一些實施方式的輸送機到輸送機的物品輸送機構。輸送機到輸送機的物品輸送機構可以包括一個或多個端部輥，所述一個或多個端部輥小於輸送機的其他輥。此類較小的端部輥可以減小輸送機之間的凹坑大小，並且可以與其他輸送機到輸送機的輸送機構結合使用，以提高物品傳送的成功率。

圖35示出了用於沒有重疊部分地串聯對準的輸送機的常規輸送機到輸送機的傳送介面。圖36示意性地圖示了用於通過嵌模式輸送機來消除輸送機之間的間隙的輸送機到輸送機的物品傳送的機構。

圖37示意性地圖示了根據一些實施方式的用於運送物品的豎直-豎直輸送機的俯視圖。圖38示意性地圖示了圖37中示出的用於運送物品的豎直-豎直輸送機的側視圖。

圖39示意性地圖示了根據一些實施方式的鄰近用於輸送機到輸送機物品傳送的豎直輸送機的成角度輸送機的俯視圖。成角度的輸送機可以具有一個或多個帶，所述一個或多個帶相對于對應於物品沿著輸送機的運動方向的軸線成一定角度設置。圖40示意性地圖示了鄰近豎直輸送機的成角度輸送機的側視圖，用於輸送機到輸送機的物品傳送。成角度的帶與豎直帶的介面可以被配置為減小凹坑大小，並且可以導致更平滑的物品傳送和更高的傳送成功率。

圖41示意性地圖示了根據一些實施方式的用於對輸送機帶進行消毒的系統。UV燈能有效殺死細菌。通過使輸送機經過UV燈，所述系統可在任何期望的時間或頻率對輸送機進行消毒。UV燈可以定位在輸送機的上方和/或下方，使得可以更徹底地對輸送機進行消毒。在一些情況下，為了人的安全，所述系統可以包括在UV光源周圍的防護。具有定制的料道（ lane ）間距的金屬託盤設計

本公開的系統和方法可以使用一個或多個託盤來實現。託盤可以包括多個料道，一個或多個物品可以放置或存儲在所述多個料道上。託盤可以包括多個開口，分配臂可以通過這些開口向上突出，以接觸設置或放置在多個料道上的一個或多個物品。託盤可以足夠寬以存儲多個物品並且可以足夠堅固以支撐大載荷。可以使用金屬（例如，鋼或鋁）製造託盤。寬託盤可以用於平衡用於製造託盤的自動化裝備的成本，並且可以用於在每美元資本成本下存儲更多物品。在一些實施方式中，託盤可以包括塑膠或另一種合適的聚合材料。託盤可以設計成減小開發和製造時間。託盤可以設計成通過公差或耐用性來增加彈出。用更堅固的材料製造託盤意味著託盤的梁可以更窄，這可以通過公差或耐用性來增加和改善彈出。

圖42和圖43示意性地圖示了根據一些實施方式的具有可定制料道間距的託盤設計。託盤可以使用多種材料製造。例如，託盤可由一種或多種金屬（諸如，鋼或鋁金屬板或擠壓鋁）製成。

託盤可以使用基本模組化設計來製造，所述基本模組化設計使能構造具有不同尺寸或料道間距的許多不同類型的託盤。一旦製造完成，就可以根據定制的料道間距配置或重新配置託盤。在一些情況下，託盤可以使用具有狹槽的單個零件製造。可以使用大型注射成型零件或大型衝壓金屬板零件或大型鋁鑄件來製造此類託盤。具有用於製造的一種模組化設計可以消除對用於製造具有不同尺寸或料道間距的託盤的單獨組的工具的需要。在其他情況下，託盤可以使用分立的零件製造，所述分立的零件可以組裝在一起以產生具有不同尺寸或料道間距的不同託盤。在此類情況下，一些零件可在每個託盤版本中重複使用，或者一些零件可以重複使用但具有不同的數量。這可以導致工具明顯更小且更容易製造，並且可以減小交貨時間和開發時間。

圖44、圖45和圖46示意性地圖示了根據一些實施方式的被配置為用於可定制料道間距的金屬託盤設計。託盤的長梁、前梁和後樑可以具有切口，中心支撐軌道可以適配到所述切口中。支撐軌道可以通過託盤梁上的孔或切口插入。對於基於鈑金設計製造的託盤，每個託盤類型的前梁可以是不同的。輪廓可能保持不變，但託盤梁中的孔圖案可以改變。託盤的所有其他零件或部件可以保持不變。對於基於鋁設計製造的託盤，對於每種託盤類型託盤的前梁可能都是相同的，但是具有孔的板可以有所不同。所有其他零件可以保持相同，但是所使用的切口的位置和/或數量可以根據需要或期望的託盤類型而不同。

圖47、圖48和圖49示意性地圖示了根據一些實施方式的具有定制的料道間距的金屬託盤設計。託盤的長的前擠壓件和後擠壓件可以具有狹槽。在組裝期間，具有孔切口的薄板可以滑入狹槽中以與中心支撐件接合。薄板可以沿著前梁的長度滑動。可變託盤料道寬度

在一些情況下，每個託盤具有一個料道寬度可能是有意義的。但是也可以具有多個寬度可變的料道。本文公開的金屬託盤設計由於容易改變中心支撐件的位置和數量，因此可以使得這成為可能。因此，可以進行任何託盤配置。

具有定制的料道間距和/或可變託盤料道寬度的託盤可以容納具有可變大小的許多類型的產品。託盤可以設計成具有適用於典型物品或容納物品的箱的所有大小的料道大小。例如，甜椒的直徑可能在60 mm到125 mm之間。在單個箱中，大小可以有一些變化。在不同的料道寬度的情況下，每個甜椒都可以放在同一個託盤上。否則，將需要多個託盤來容納所述箱。

具有可變的料道大小也是有益的，這樣可以使得經常一起銷售的產品能夠組合在一起。可以使用演算法來識別銷售量、一起訂購物品的頻率以及物品的寬度。此類演算法可以用於確定一系列託盤可以製成具有容納各種物品或物品組合所需的各個寬度。例如，義大利麵條是常見的晚餐。當有人想做這個當晚餐時，他們可以點一罐碎番茄、一罐番茄醬和一箱義大利扁麵條。每個物品可以具有不同的寬度。由於此類物品通常是一起購買，因此可以將它們分組到一個託盤中。然後，當需要分配需要這些物品的訂單時，僅需取出一個託盤來獲得所有三個物品。這將加快分配過程。可能有很少使用的託盤寬度。本文公開的託盤設計可以用於組合兩個或三個很少使用的寬度，以確保覆蓋具有已知尺寸的通常購買的物品並且消除任何浪費的空間，而不是使整個託盤具有很少使用的寬度。

圖50示意性地圖示了用於可變託盤支撐高度的託盤部件。本文公開的託盤設計可以用於改變託盤本身的高度。大多數物品都可以放在為重的物體打造的標準的託盤中。本公開的託盤可以被調整為較短的高度，以存儲如糖果條和牛肉幹軟包的相對較薄的物品。這可以增加物品存儲密度，因為兩個或更多個託盤現在可以放在以前放一個的地方。具有內置相變材料的託盤

圖51示意性地圖示了根據一些實施方式的具有用於接收內置相變材料的空腔的託盤。相變材料（PCM）在特定的工程溫度下從固態變成液態。這種相變可在維持精確溫度的同時吸收大量熱能，從而使這些相變材料充當“熱電池”。設計內部具有PCM的託盤將允許在無需任何外部能源的情況下借助於直接熱傳導或借助於對流冷卻封閉空氣空間來精確控制託盤中物品的溫度。託盤將維持期望或要求的溫度，直到所有PCM改變相位。當託盤放回熱控制環境時，PCM將通過將狀態變回固態來“重新充電”。本公開的託盤中內置的PCM將允許在沒有外部溫控環境的情況下進行精確的食品安全和品質關鍵溫度控制。包括多個PCM託盤的存儲系統還可以使其製冷系統長時間關閉，同時仍維持目標溫度。PCM可以以許多方式結合到本公開的託盤設計中。擠壓鋁託盤設計可以具有許多空腔，所述許多空腔可以很容易地用PCM填充，並且在端部加蓋。多深度託盤存儲裝置

圖52和圖53示意性地圖示了根據一些實施方式的多深度託盤存儲單元。在託盤存儲在前存儲列和後存儲列中的存儲系統中，一列存儲的託盤總是鄰近升降機豎井以便快速觸及。在替代實施方式中，存儲系統可以包括每升降機豎井的多列存儲列。多個列可以包括兩個或更多個前存儲列和/或兩個或更多個後存儲列。這可以增加每美元資本成本的存儲。在此類情況下，用於觸及託盤的升降機將需要一種方式來從每一列中進行拾取。

圖54和圖55示意性地圖示了託盤，所述託盤被配置為聯接在一起，以使升降機能夠觸及並不總是鄰近升降機豎井的託盤存儲列中的託盤。託盤可以通過T形狹槽特徵件連結在一起。在此類情況下，升降機可以移動到位以拾取期望的託盤。拾取機構可以與託盤1接合以將其拉到升降機上。託盤2可能已經通過T形狹槽特徵件連結到託盤1。一旦託盤2處於託盤1的初始靜止位置，升降機將停止其拉動運動，豎直地移動以使託盤1脫離託盤2，然後繼續將託盤1完全帶上升降機。託盤2然後可以處於由升降機直接拾取的位置。在一些情況下，可能有2個或更多個託盤使用T形狹槽特徵件連結在一起。每個託盤在存儲時會一起移動，然後可在最終拾取期間斷開連結。要更換託盤，可以以相反的順序發生相同的過程。

T形狹槽特徵件可以平行於升降機豎井。當第一個託盤被拉動時，第一個託盤後面的第二個託盤將與第一個託盤一起移動。當一個託盤相對於另一個託盤豎直移動時，它將脫離連杆並且使託盤能夠單獨移動。

圖56和圖57示意性地圖示了根據一些實施方式的UV託盤消毒。由於託盤的板條設計，存儲在託盤中的物品可以從頂部和/或底部進行輻照。UV託盤消毒系統可以包括存儲架。存儲架可以包括豎直升降系統（VLS）。滅菌燈可以通過依靠升降機並放置在存儲擱架上到達工具內部的所有零件。袋運送 / 袋承載 AGV

圖58示意性地圖示了根據一些實施方式的承載袋的AGV。承載袋的AGV可以包括帶和滑輪擱架高度控制機構。升降平臺可能被限制在承載袋的AGV的外殼內，使得當所述升降平臺在每個端部連接到同步帶時，其只能豎直移動。該同步帶可以連接到由馬達（例如，步進馬達）轉動的一系列同步帶輪。該馬達可以具有延伸軸，以同時移動平臺兩端上的同步帶。帶的移動可以升高和/或降低升降平臺。

承載袋的AGV可以包括集成的袋捕獲和擱架高度控制機構。當升降平臺下降時，它可以接觸棒、杆或凸片，所述棒、杆或凸片用作用於致動袋保持機構的一組聯動裝置的樞軸點。當平臺觸底時，袋可以被釋放。當新的袋被插入時，平臺升高，拉力彈簧升高臂來保持袋。

圖59和圖60示意性地圖示了根據一些實施方式的袋捕獲機構。由升降平臺致動的機構在一個連杆上具有一組鉤部。這些鉤部被設計成可以滑入和滑出袋中特殊縫製的凹部，袋的每個頂部角都有一個。當處於向下位置時，鉤部被定位成使得袋可以容易地插入/移除。當鉤部被釋放時，彈簧力將鉤部推入凹部，從而形成一個示教的頂部袋結構。

圖61、圖62和圖63示意性地圖示了根據一些實施方式的用於自動將袋放入物品容器中的工具。袋可以扁平狀態存儲在彈簧載入的儲物盒（1）中。可以使用吸盤/抓取器將袋從儲物盒（2）拉開。柱塞可以從打開的袋上方下來，以將袋推入物品容器（3）的袋空腔中。柱塞可以將袋的底部推動到AVG的可調整平臺，同時滑動的裙部將袋的頂部推動到袋保持機構上，並且將袋的把手推入它們的保持位置。

圖64示意性地圖示了根據一些實施方式的承載託盤的熱封閉物品容器機器人或自動導引車AGV。袋維持區域和AGV外部之間的空氣間隙可以用絕緣材料或絕緣材料和冷卻/加熱元件的組合來填充，以有效地將袋溫度維持在期望或預定的範圍內。可以通過多種方法（包含標準製冷系統、相變材料，或者冷凍液體容器或瓶）實現冷卻。

圖65和圖66示意性地圖示了根據一些實施方式的用於熱封閉物品容器的頂部覆蓋件。頂部覆蓋件可以包括具有從袋的頂部向下折疊的鉸鏈的單個或多個零件的剛性覆蓋件。鉸鏈可以聯接到袋的邊緣或側面。在一些情況下，頂部覆蓋件可以包括在袋的頂部或側面上滑動的柔性單個零件或多個零件覆蓋件。頂部覆蓋件可以最小化、減小或防止對流熱傳送到袋內的物品或內容物。頂部覆蓋件可以與絕緣件結合使用，以減小袋內物品或內容物的溫度改變。

圖67示意性地圖示了根據一些實施方式的多隔室可折疊袋。多隔室可折疊袋可以是可重複使用的可折疊袋，其具有用於整理物品的各種數量的多個單獨隔室。可能有2個或更多個隔室。隔室可以縫合在織物中，或者可以使用由塑膠、紙板或一些其他剛性或非剛性材料製成的單獨插入物來形成。

圖68示意性地圖示了根據一些實施方式的重新整理袋中的物品的方法。袋內的物品或內容物可以通過使用振動或傾斜來打亂，以更高效地整理已經分配到袋中的內容物。

圖69示意性地圖示了根據一些實施方式的袋把手保持和彈出機構。本公開的袋可以包括一個或多個把手。在插入期間，可以將袋把手壓入特殊的保持狹槽中。把手可以通過由袋的升降平臺、馬達或螺線管供電的機構從它們的保持狹槽彈出，使得把手定位或重新定位在袋內部和內容物的頂部上，使得可以用一隻手容易地抓取把手。

圖70和圖71示意性地圖示了根據一些實施方式的拾取之前的袋的臨時溫控存儲。完成的訂單可以在等待消費者或遞送實體拾取的同時行進到受環境控制的機器或空間中。進出空間可以通過電動門自動化。冷藏空間可由人、AGV和/或自主載具進入。溫控機器或空間可以便於袋物品的冷藏，並且在無需人進入寒冷的環境的情況下可以使得人與機器人上承載的物品之間能夠交互，類似於在冷卻器中伸手可及。替代地，溫控機器或空間也可在大小上更類似於步入式冰箱，並且可以使能由人、AGV和/或自主載具觸及。快速完成的訂單在它們被拾取之前可能需要等待相當長的時間。將等待訂單保存在溫控環境中，通過減緩冷凍物品的解凍速度和為新鮮食品或農產品提供冷藏優勢，提高了食品安全和品質。專門為自主載具的大小和/或形狀設計的外殼將是小而高效的，並且可以封閉AGV的正常路徑。集成的人機交互點可以准許在無需人們進入寒冷的環境的情況下從AGV取回物品。所述結構還可以保護人們免受載具的傷害，形成安全且美觀的物品取回門戶。

圖72和圖73示意性地圖示了根據一些實施方式的同時保持多個箱的AGV。AGV可以被配置為接收分配的物品並且運送分配的物品以進行遞送（例如，到顧客的載具或遞送載具-有人的或無人的）。AGV可在頂部具有平臺，所述平臺可以保持多個較大的箱，所述多個較大的箱可以填充有較小的物品以便用單個AGV履行多個訂單，而不是單個的中心袋來保持一個或多個物品。AGV可以被配置為在AGV的頂部表面、部分或平臺上保持一個或多個箱。在一些情況下，AGV可以被配置為調整其相對於分配物品的一個或多個輸送機的位置和/或取向，使得物品根據需要被分配到不同的箱中。

圖74和圖75示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品手動地裝載到庫存中以與自動化存儲系統對接的機構。所述機構可以包括抽屜系統，操作員打開所述抽屜系統以將物品裝載到庫存中。抽屜可以向外朝向操作員展開並且可以鎖定打開和/或關閉以僅在系統允許時准許操作員打開/關閉抽屜。在一些情況下，當操作員裝載物品時，一個抽屜可以保持打開。在一些情況下，抽屜可以包括使用者介面和燈箱以引導操作員將物品適當地存儲在抽屜上的正確位置和取向中。抽屜系統還可以包括深度相機，所述深度相機測量託盤高度並且監測準確的託盤裝載。標準RGB相機也可以單獨使用或與深度相機結合使用。託盤的圖片可以用於監測系統的性能。捕獲的圖像可以被分割成更小的圖片。可以通過網路（例如通過網路介面或移動應用）與顧客共用圖片。抽屜系統的另外的抽屜可以裝載有物品並且關閉，並且可以被拉入抽屜系統並且放置在環境存儲裝置中，以控制放置在抽屜中或抽屜上的物品的溫度、濕度等。

圖76和圖77示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品手動地裝載到庫存中以與自動化存儲系統對接的機構。所述機構可以包括工作臺系統，其中操作員將託盤拉到工作臺上以裝載一個或多個物品。在一些情況下，工作臺可以包括使用者介面或燈箱以引導操作員將物品適當地存儲在正確的位置和取向。

圖78和圖79示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品手動地裝載到庫存中以與自動化存儲系統對接的機構。所述機構可以包括具有若干物品承載器（例如，託盤）的機架系統。機架系統可以被配置為接收多個託盤並且將託盤定位在機架系統內的不同高度處。操作員可以直接將物品裝載到機架系統的託盤中。在一些情況下，機架系統可以包括使用者介面或照明系統以引導操作員將物品放置在正確的位置和正確的取向。機架系統可以與存儲系統對接並且可以被直接帶到環境受控的存儲系統。在此類情況下，託盤可以裝載到環境控制的存儲系統中。

圖80示意性地圖示了根據一些實施方式的託盤下方的有助於託盤填充的燈箱。燈箱可以包括發光二極體（LED）陣列。託盤下方的LED可以亮起，以便為操作員提供關於將物品放置在託盤中的位置上的視覺指示。視覺指示可以是點標記或者可以提供要放置在託盤中的物品的大小和/或形狀的輪廓。LED陣列可以照亮整個料道，或者LED陣列可以照亮託盤中的特定點。LED陣列可以具有半透明的覆蓋件，以便於清潔，同時仍然允許光透過。

圖81和圖82示意性地圖示了根據一些實施方式的預感應存儲系統。貨物可在接收站接收，並且可在運送到產品處理和包裝系統的感應系統之前存儲或保持在預感應存儲裝置中。一個或多個AGV可被配置為在接收和感應之間運送、整理和臨時存儲貨物。在沒有被配置為用於協調預感應存儲裝置的AGV的情況下，貨物可在站接收，託盤被頂起到預感應存儲裝置，並且放置在預感應存儲裝置內的若干擱架上。然後，人類操作員可以將容納物品的擱架帶到感應系統，將物品裝載到感應系統中，然後可以將空擱架帶回到預感應存儲裝置，以將空擱架放回到預感應存儲裝置中。然後，人類操作員可以從預感應存儲裝置內拾取一個新的擱架移回感應系統。一個或多個AGV可以用於自動化和/或簡化此過程。例如，在使用一個或多個AGV的情況下，可在站接收貨物，並且可以將貨物放置在若干機器人擱架上。機器人擱架可以被配置為將貨物運送到預感應存儲系統並且還可以將貨物從預感應存儲裝置運送到產品處理和包裝系統的感應系統。因此，當人類操作員走到感應系統時，機器人擱架將在感應系統處等待人類操作員將機器人擱架中的貨物裝載到感應系統中。一旦人類操作員將貨物或物品裝載到感應系統中，另一個機器人擱架可以被配置為到達感應系統，以使人類操作員能夠在空擱架收起時繼續將貨物或物品裝載到感應系統中。即使商店是以減小操作員步行行程的最佳方式設計的，讓存儲擱架自動移動也可以減小經營商店所需的勞動力。擱架和機器人可以是單獨的實體，以便可以有許多廉價的擱架用於存儲，以及少量昂貴的機器人在商店四處移動它們。在一些情況下，機器人可以從地板上拾取擱架並且將它們移動到預感應存儲系統/或感應系統。

圖83示意性地圖示了沒有熱隔離的預感應存儲系統。在預感應存儲系統不使用熱隔離的情況下，需要冷藏或冷凍的貨物需要少量移動到感應系統，以便減小它們在適當環境存儲裝置之外的時間（使得維持冷鏈）。

圖84示意性地圖示了具有熱隔離的預感應存儲系統。預感應存儲系統可以包括熱隔離擱架，所述熱隔離擱架可以貫穿整個感應過程幫助保持冷鏈。在預感應存儲系統利用熱隔離擱架的情況下，如果擱架單元被熱隔離或甚至主動冷卻以將物品保持在適當的環境存儲裝置中，則許多物品可以從它們的步入式冰箱或冰櫃取出。通過允許更多的物品從預感應存儲裝置中出來，將物品運送到感應系統所需的擱架、機器人和行程就更少了，並且提高了整體感應效率。

圖85示意性地圖示了根據一些實施方式的具有內置相變材料的絕緣面板。絕緣面板可以包括薄金屬板外部、容納相變材料的塑膠PCM容器、以及定位在絕緣面板的相變材料分隔件之間的絕緣泡沫。將相變材料添加到預感應存儲系統的絕緣面板，可以允許存儲系統充當“熱電池”。在PCM絕緣面板中具有大量熱能存儲的存儲系統可在沒有另外的能量輸入的情況下長時間維持精確的溫度。這增加了食品安全對斷電、裝備故障等的穩健性。製冷系統的功率也可能有意偏向一天中電費較便宜的時間。

圖86和圖87示意性地圖示了根據一些實施方式的集成環境控制系統。環境控制系統可以與物品存儲系統集成，物品存儲系統被配置為存儲放置在多個託盤上的多個物品。物品存儲系統可以包括豎直升降存儲系統。在一些情況下，物品存儲系統可以包括機械裝置，所述機械裝置內置在物品存儲系統的結構中用於控制內部環境的各個方面，包含：溫度、濕度、乙烯濃度和顆粒濃度。集成管道允許此空氣跨所有存儲物品均勻迴圈，從而確保其存儲特性受到嚴格控制。集成管道允許均勻分佈和嚴格控制環境因素，因為所有物品都與受控氣流直接接觸。這導致了更高的產品品質標準、更長的保質期以及對產品成熟度和新鮮度的更好預測。風扇、製冷、過濾和乙烯控制元件可以安裝在工具的頂部上、底部上、壁上或內部，並且可以建立通過內部管道的氣流。輸送機到袋運送

圖88示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品從輸送機運送到袋的機器人機構。機器人機構可以包括機器人臂。在一些情況下，機器人鏟鬥可以附接到機器人臂。機器人鏟鬥可以被配置為接收沿著輸送機移動的一個或多個物品。機器人臂可以被配置為在一個或多個物品被定位在所述範圍內之後調整鏟鬥的位置和/或取向。機器人臂可以將容納一個或多個物品的鏟鬥降低到顧客箱或袋中。

圖89示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品從輸送機運送到袋的機器人機構。機器人機構可以包括機器人臂，在機器人臂的遠側端部具有鏟鬥或機器人抓具。機器人機構可以被配置為接收一個或多個物品，並且以受控的方式將一個或多個物品移動到顧客箱或袋中。在一些情況下，物品可能會移動到輸送機的端部並且落入捕捉或抓取物品的機構中。然後機構可以將物品放置在袋或箱中。輸送機和機器人臂結合使用以將物品放入袋或箱中，而不是使物品落入袋或箱中。

圖90、圖91、圖92和圖93示意性地圖示了根據一些實施方式的到袋機構中的滑道。到袋機構中的滑道可以包括平臺，一個或多個物品在被分配到顧客箱或袋中之前可在所述平臺上滑動。滑道可以幫助將一個或多個物品引導到袋或箱中。運送一個或多個物品的輸送機可能需要或可能無需向前推進以允許物品從輸送機移動到滑道。在一些情況下，滑道可以是袋或箱機構的一部分。在其他情況下，滑道可以是輸送機系統的一部分。替代地，滑道可以是獨立的工具。滑道可以沿著託盤的整個長度延伸，或者可以是託盤的料道的大小。在一些情況下，袋或箱可以被配置為調整其位置或取向，以接收跨滑道分配或運送的一個或多個物品。

圖94、圖95、圖96、圖97和圖98示意性地圖示了根據一些實施方式的物品分配和袋交接機構。分配和袋交接機構可以用於最小化對落入袋或箱中的一個或多個物品的損壞，因為所述物品永遠不會自由下落，並且碰傷的機會大大減小。在一些實施方式中，傳送系統可以向分配機構提供一個或多個物品。在一些實施方式中，分配機構或分配輸送機包括豎直升降系統（VLS）。一個或多個物品可以被傳送到分配機構的梭式輸送機。梭式輸送機可以包括一個或多個物品可以擱置在其上的兩個輸送機、板或擋板。兩個輸送機、板或擋板可以被配置為彼此分開或遠離移動，使得兩個輸送機、板或擋板之間的距離增加。當兩個輸送機、板或擋板之間的距離變得大於擱置在兩個板上的一個或多個物品的尺寸時，一個或多個物品可以落入袋中。在一些情況下，可以使用彈簧載入的面板或網來緩衝一個或多個物品的下落。梭式輸送機可以附接到AGV或VLS。

圖99和圖100示意性地圖示了根據一些實施方式的用於對輸送機帶上的物體進行稱重的機構。被稱重的物品可以跨兩個板懸掛。稱重機構可以包括一個或多個線性引導件或滑動機構以及一個或多個載荷感測器。為了防止扭矩和非垂直力作用在載荷感測器上，線性引導件可以用於隔離由被稱重物品的重量產生的向下載荷。物品的重量可以跨多個載荷感測器分佈，並且相加以進行總重量測量。載荷感測器可以相對於線性引導件或稱重物品定位在不同的位置或取向，以實現此目標。電腦系統

在一方面，本公開提供被程式設計或以其他方式被配置為實現本公開的方法的電腦系統。圖101示出了電腦系統XY01，其被程式設計或以其他方式被配置為實現產品處理的方法。電腦系統XY01可以被配置為例如控制將一個或多個物品分配到容器（例如，箱或袋）中。電腦系統XY01可以是使用者的電子裝置或相對於電子裝置位於遠處的電腦系統。電子裝置可以是移動電子裝置。

電腦系統XY01可以包含中央處理單元（CPU，本文也稱為“處理器”和“電腦處理器”）XY05，所述中央處理單元可以是單核或多核處理器，或者可以是用於並行處理的多個處理器。電腦系統XY01還包含記憶體或存儲單元XY10（例如，隨機存取記憶體、唯讀記憶體、快閃記憶體）、電子存儲單元XY15（例如，硬碟）、用於與一個或多個其他系統通信的通信介面XY20（例如，網路介面卡）以及週邊裝置XY25（諸如快取記憶體、其他記憶體、資料存儲和/或電子顯示卡）。記憶體XY10、存儲單元XY15、介面XY20和週邊裝置XY25通過諸如主機板等通信匯流排（實線）與CPU XY05通信。存儲單元XY15可以是用於存儲資料的資料存儲單元（或資料存儲庫）。電腦系統XY01可以借助於通信介面XY20可操作地聯接到電腦網路（“網路”）XY30。網路XY30可以是網際網路、互聯網和/或外聯網、或者與互聯網通信的內聯網和/或外聯網。在一些情況下，網路XY30是電信和/或資料網路。網路XY30可以包含一個或多個電腦伺服器，所述一個或多個電腦伺服器可以實現分散式運算（諸如雲計算）。在一些情況下，借助於電腦系統XY01，網路XY30可以實現對等網路，這可以使聯接到電腦系統XY01的裝置能夠表現為用戶端或伺服器。

CPU XY05可以執行一系列機器可讀指令，所述一系列機器可讀指令可在程式或軟體中實施。指令可以存儲在記憶體位置（諸如記憶體XY10）中。指令可以被引導到CPU XY05，所述CPU XY05可以隨後對CPU XY05進行程式設計或以其他方式配置CPU XY05，以實現本公開的方法。由CPU XY05執行的操作的示例可以包含獲取、解碼、執行和寫回。

CPU XY05可以是電路（諸如，積體電路）的一部分。在電路中可以包含系統XY01的一個或多個其他部件。在一些情況下，所述電路是專用積體電路（ASIC）。

存儲單元XY15可以存儲諸如驅動程式、庫和保存的程式的檔。存儲單元XY15可以存儲使用者資料，例如，使用者偏好和使用者程式。在一些情況下，電腦系統XY01可以包含位於電腦系統XY01外部的一個或多個另外的資料存儲單元（例如，在通過內聯網或互聯網與電腦系統XY01通信的遠端伺服器上）。

電腦系統XY01可以通過網路XY30與一個或多個遠端電腦系統通信。例如，電腦系統XY01可以與使用者（例如，產品處理者、雜貨店、消費者等）的遠端電腦系統通信。遠端電腦系統的示例包含個人電腦（例如，可擕式PC）、平板或平板電腦（例如，Apple ®iPad、Samsung ®Galaxy Tab）、電話、智慧手機（例如，Apple ®iPhone、支援Android的裝置、Blackberry®）或個人數位助理。使用者可以經由網路XY30訪問電腦系統XY01。

本文所描述的方法可以通過存儲在電腦系統XY01的電子存儲位置上（諸如，舉例而言，存儲在記憶體XY10或電子存儲單元XY15上）的機器（例如，電腦處理器）可執行代碼來實現。機器可執行或機器可讀代碼可以以軟體的形式提供。在使用期間，可由處理器XY05執行代碼。在一些情況下，可以從存儲單元XY15中檢索代碼並且將其存儲在記憶體XY10上以供處理器XY05隨時訪問。在一些情況下，可以排除電子存儲單元XY15，並且機器可執行指令存儲在記憶體XY10上。

所述代碼可以被預編譯並且被配置為與具有適於執行所述代碼的處理器的機器一起使用，或者可在運行時被編譯。可以用可以選擇為使代碼能夠以預編譯或已編譯的方式執行的程式設計語言供應代碼。

本文提供的系統和方法的方面（諸如電腦系統XY01），可在程式設計中實施。所述技術的各個方面可以被認為是“產品”或“製品”，通常是以被承載在一種類型的機器可讀介質上或在一種類型的機器可讀介質中實施的機器（或處理器）可執行代碼和/或相關聯資料的形式。機器可執行代碼可以存儲在電子存儲單元，諸如記憶體（例如，唯讀記憶體、隨機存取記憶體、快閃記憶體）或硬碟上。“存儲”類型介質可以包含可在任何時候為軟體程式設計提供非暫時性存儲的電腦、處理器等的任何或所有有形記憶體或其相關聯模組（諸如，各種半導體記憶體、磁帶驅動器、磁碟機等）。軟體的全部或部分有時可以通過網際網路或各種其他電信網路進行通信。例如，此類通信可以使能將軟體從一個電腦或處理器裝載到另一個電腦或處理器中，例如，從管理伺服器或主機電腦裝載到應用伺服器的電腦平臺中。因此，可以承載軟體元素的另一種類型的介質包含諸如通過有線和光學陸線網路以及在各種空中鏈路上跨本地裝置之間的物理介面上使用的光波、電波和電磁波。承載此類波的物理元件，諸如有線或無線鏈路、光鏈路等，也可以被認為是承載軟體的介質。如本文所使用的，除非限於非暫時性的、有形的“存儲”介質，否則諸如電腦或機器“可讀介質”的術語是指參與向處理器提供指令以供執行的任何介質。

因此，諸如電腦可執行代碼的機器可讀介質可以採取許多形式，包含但不限於有形存儲介質、載波介質或物理傳輸介質。非易失性存儲介質（包含例如光碟或磁片或任何電腦中的任何存儲裝置等）可以用於實施附圖中示出的資料庫等。易失性存儲介質包含動態儲存裝置器，諸如此類電腦平臺的主記憶體。有形傳輸介質包括同軸電纜；銅線和光纖，包括構成電腦系統內匯流排的電線。載波傳輸介質可以採取電信號或電磁信號或者聲波或光波的形式，諸如在射頻（RF）和紅外（IR）資料通信期間產生的那些。因此，電腦可讀介質的常見形式包含例如：軟碟、軟碟、硬碟、磁帶、任何其他磁介質、CD-ROM、DVD或DVD-ROM、任何其他光學介質、穿孔卡片紙帶、任何其他具有孔圖案的物理存儲介質、RAM、ROM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存儲晶片或盒式磁帶、傳輸資料或指令的載波、傳輸此類載波的電纜或鏈路、或者電腦可以從其讀取程式設計代碼和/或資料的任何其他介質。這些形式的電腦可讀介質中的許多可以涉及將一個或多個指令的一個或多個序列攜載到處理器以供執行。

電腦系統XY01可以包含電子顯示器XY35或與電子顯示器XY35通信，所述電子顯示器XY35包括使用者介面（UI）XY40，用於提供例如產品處理者或操作員的門戶，以監測一個或多個物品分配到容器（例如，顧客袋或箱）中。可以通過應用程式設計介面（API）來提供門戶。使用者或實體也可以經由UI與門戶中的各種元素進行交互。UI的示例包含但不限於圖形使用者介面（GUI）和基於網路的使用者介面。

本公開的方法和系統可以通過一種或多種演算法來實現。可在由中央處理單元XY05執行時通過軟體來實現演算法。所述演算法可以例如通過控制分配臂相對於在其上運輸或運送一個或多個物品的分配帶的移動來實現用於產品分配的方法。

儘管本文已經示出和描述了本發明的優選實施方式，但是對於本領域技術人員來說，顯然這些實施方式僅是通過示例的方式提供的。本發明不意圖受限於說明書中提供的具體示例。儘管已經參考前述說明書描述了本發明，但是本文的實施方式的描述和說明並不意味著在限制意義上進行解釋。在不脫離本發明的情況下，本領域技術人員現在將會想到許多變化、改變和替換。此外，應理解，本發明的所有方面不限於本文根據多種條件和變數闡述的具體描述、配置或相對比例。應理解，在實踐本發明時可以採用本文所描述的本發明實施方式的各種替代方案。因此，設想本發明也將覆蓋任何此類替換、修改、變化或等效物。以下權利要求意圖限定本發明的範圍，並且由此覆蓋在這些權利要求及其等效物範圍內的方法和結構。

在所附權利要求書中具體闡述了本發明的新穎特徵。通過參考以下對利用本發明原理的說明性實施方式加以闡述的詳細描述和附圖（本文也稱為“圖”），將會獲得對本發明的特徵和優點的更好的理解，在附圖中：

圖 1A 、圖 1B 、圖 1C 、圖 2 、圖 3 和圖 4 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於產品處理和分配的分配機構。

圖 5A 、圖 5B 、圖 6A 、圖 6B 、圖 7 、圖 8 和圖 9 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於產品處理和分配的刷表面分配機構。

圖 10 、圖 11 、圖 12 、圖 13 和圖 14 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於自動導引車（AGV）的充電系統。

圖 15 、圖 16 和圖 17 示意性地圖示了根據一些實施方式的物品容器。

圖 18 至圖 40 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於輸送機到輸送機的物品傳送的各種機構。

圖 41 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於對輸送機帶進行消毒的系統。

圖 42 至圖 49 示意性地圖示了根據一些實施方式的具有可定制料道間距的金屬託盤設計。

圖 50 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於可變託盤支撐高度的託盤部件。

圖 51 示意性地圖示了根據一些實施方式的具有用於接收內置相變材料的空腔的託盤。

圖 52 示意性地圖示了根據一些實施方式的多託盤存儲單元。

圖 53 示意性地圖示了根據一些實施方式的多深度託盤存儲單元。

圖 54 和圖 55 示意性地圖示了根據一些實施方式的可被配置為耦合在一起的託盤。

圖 56 和圖 57 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於紫外線（UV）託盤消毒的系統。

圖 58 示意性地圖示了根據一些實施方式的AGV。

圖 59 和圖 60 示意性地圖示了根據一些實施方式的袋捕獲機構。

圖 61 、圖 62 和圖 63 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於自動將袋放入物品容器中的工具。

圖 64 示意性地圖示了根據一些實施方式的熱封閉物品容器。

圖 65 和圖 66 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於熱封閉物品容器的頂部覆蓋件。

圖 67 示意性地圖示了根據一些實施方式的多隔室可折疊袋。

圖 68 示意性地圖示了根據一些實施方式的重新整理袋中的物品的方法。

圖 69 示意性地圖示了根據一些實施方式的袋把手保持和彈出機構。

圖 70 和圖 71 示意性地圖示了根據一些實施方式的拾取之前的袋的臨時溫控存儲。

圖 72 和圖 73 示意性地圖示了根據一些實施方式的被配置為同時保持多個箱的自動導引車（AGV）。

圖 74 至圖 79 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品手動地裝載到庫存中以與自動存儲系統對接的系統。

圖 80 示意性地圖示了根據一些實施方式的託盤下方的有助於託盤填充的燈箱。

圖 81 至圖 84 示意性地圖示了根據一些實施方式的預感應存儲系統。

圖 85 示意性地圖示了根據一些實施方式的內置有相變材料的絕緣板。

圖 86 和圖 87 示意性地圖示了根據一些實施方式的集成環境控制系統。

圖 88 和圖 89 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於將物品從輸送機運送到袋的機器人機構。

圖 90 、圖 91 、圖 92 和圖 93 示意性地圖示了根據一些實施方式的到袋機構中的滑道。

圖 94 、圖 95 、圖 96 、圖 97 和圖 98 示意性地圖示了根據一些實施方式的物品分配和袋交接機構。

圖 99 和圖 100 示意性地圖示了根據一些實施方式的用於對輸送機帶上的物體進行稱重的機構。

圖 101 示意性地圖示了根據一些實施方式的被配置為實現本公開內容的方法的電腦系統。

Claims (44)

1. 一種用於處理物品的方法，包括： 使用輸送單元沿第一方向或朝向支撐件運輸所述物品；以及 當所述物品到達相對於所述支撐件的期望位置時，通過沿不同於所述第一方向的第二方向縮回所述輸送單元而將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。
2. 根據請求項1所述的方法，其中所述第一方向與所述第二方向彼此相反。
3. 根據請求項1所述的方法，其中通過並行或同時沿所述第一方向運輸所述物品並沿所述第二方向縮回所述輸送單元而將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。
4. 根據請求項1所述的方法，其中在所述期望位置處或附近原位將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。
5. 根據請求項1所述的方法，其中通過滑動或滑行到所述支撐件之上或之中而將所述物品放置在所述支撐件之上或之中。
6. 根據請求項1所述的方法，進一步包括控制所述輸送單元和所述支撐件中的每個的定位或定向，以最小化所述物品到所述支撐件之上或之中的下落高度或距離。
7. 根據請求項1所述的方法，其中使用輸送機帶或軌道系統沿所述第一方向傳送所述物品。
8. 根據請求項1所述的方法，其中沿所述第二方向整體縮回所述輸送單元。
9. 根據請求項1所述的方法，進一步包括沿所述第一方向以第一速度移動所述輸送單元上的輸送機帶或軌道系統，並在所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時沿所述第二方向以第二速度整體移動所述輸送單元。
10. 根據請求項9所述的方法，其中所述第一速度與所述第二速度基本相同。
11. 根據請求項9所述的方法，其中所述第一速度與所述第二速度不同。
12. 根據請求項1所述的方法，其中當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，所述輸送單元位於所述支撐件上方。
13. 根據請求項1所述的方法，進一步包括當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，移動所述輸送單元使得所述輸送單元的一部分插入或穿透所述支撐件。
14. 根據請求項1所述的方法，其中所述支撐件是平面。
15. 根據請求項14所述的方法，其中所述支撐件是水平調平的。
16. 根據請求項14所述的方法，其中所述支撐件是傾斜的。
17. 根據請求項1所述的方法，其中所述支撐件包括成角度、成斜坡或成斜面的表面。
18. 根據請求項1所述的方法，其中所述支撐件包括柔性材料。
19. 根據請求項1所述的方法，其中所述支撐件包括刷或襯套。
20. 根據請求項19所述的方法，其中所述刷或襯套是柔性的。
21. 根據請求項19或20所述的方法，其中當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，所述輸送單元的一部分通過所述刷或襯套插入。
22. 根據請求項1所述的方法，其中所述支撐件包括一個或多個凹槽或通道。
23. 根據請求項22所述的方法，其中當所述物品到達相對於所述支撐件的所述期望位置時，所述輸送單元的一部分位於鄰近所述一個或多個凹槽或通道。
24. 根據請求項23所述的方法，其中將所述物品放置在所述支撐件之上或之中包括：在沿所述第二方向縮回所述輸送單元時，將所述物品擱置在所述一個或多個凹槽或通道上。
25. 一種用於處理物品的方法，包括： 提供容器，所述容器包括一個或多個隔室； 將所述物品放置在所述容器的所述一個或多個隔室之中或之上；以及 沿一方向延伸或拉長所述容器以形成圍繞所述物品的外殼。
26. 根據請求項25所述的方法，其中所述容器的大小或形狀隨著將所述容器沿所述方向延伸或拉長而變化。
27. 根據請求項25所述的方法，其中所述容器的內部體積隨著將所述容器沿所述方向延伸或拉長而變化。
28. 根據請求項27所述的方法，其中所述內部體積隨著將所述容器沿所述方向延伸或拉長而增加。
29. 根據請求項25所述的方法，其中所述外殼為所述物品提供支撐或保護。
30. 根據請求項25所述的方法，其中所述外殼符合所述物品的形狀或大小。
31. 根據請求項25所述的方法，其中通過在重力的影響下下落而將所述物品放置在所述容器之中或之上。
32. 根據請求項25所述的方法，其中通過沿不同於將所述容器延伸或拉長的所述方向的另一方向掉落而將所述物品放置在所述容器之中或之上。
33. 根據請求項32所述的方法，其中所述方向與所述另一方向彼此相反。
34. 根據請求項25所述的方法，其中所述容器包括柔性或可拉伸材料。
35. 根據請求項25所述的方法，其中通過沿所述方向平移所述容器的遠端部分而將所述容器延伸或拉長。
36. 根據請求項25所述的方法，其中將所述容器沿所述容器的縱軸延伸或拉長。
37. 根據請求項25所述的方法，其中所述方向與重力的方向相反。
38. 根據請求項25所述的方法，其中當所述物品下落到所述容器之中或之上時，將所述容器沿所述方向延伸或拉長。
39. 根據請求項38所述的方法，其中所述方向沿重力的方向。
40. 根據請求項38所述的方法，其中所述物品的重量使所述容器沿所述方向延伸或拉長。
41. 根據請求項38所述的方法，其中所述物品的重量導致所述外殼形成並圍繞所述物品。
42. 根據請求項25所述的方法，其中所述一個或多個隔室是可折疊和/或可擴展的。
43. 根據請求項25所述的方法，其中所述一個或多個隔室包括柔性或可拉伸材料。
44. 根據請求項25所述的方法，其中沿所述方向延伸或拉長所述容器包括擴展或拉伸所述一個或多個隔室。

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