TW202001191A

TW202001191A - 室內導航系統

Info

Publication number: TW202001191A
Application number: TW107119789A
Authority: TW
Inventors: 林器弘; 許建隆
Original assignee: 林器弘
Priority date: 2018-06-08
Filing date: 2018-06-08
Publication date: 2020-01-01
Also published as: TWI672482B

Abstract

一種室內導航系統，能透過分析電子裝置擷取之前方景物影像中所存在之空間影像特徵點，進行室內空間之空間位置的定位的設計，準確定位電子裝置所在室內位置，且能進一步根據該室內空間之空間地圖與被設定之一個目標地點，規劃出自當前位置前往該目標地點之導航路線，並以擴增實境方式於該電子裝置當前顯示之該前方景物影像中顯示出用以指引該導航路線的導航圖標，而能以擴增實境即時導航方式準確引導使用者於該室內空間中行走，是一種創新的室內導航技術。

Description

室內導航系統

本發明是有關於一種導航系統，特別是指一種室內導航系統。

一般常見的室外導航主要是透過衛星定位系統，藉由分析比對預先建立之地圖圖資與衛星定位資料，就能進行特定地點之導航。由於衛星位訊號會受建築物擋阻，所以並不適用於室內空間的導航。

傳統的室內導航主要透過於室內空間佈設多個通訊節點，並透過分析持用之電子裝置與該等通訊節點間的通訊訊號強弱，使該電子裝置定位出它在該空間中的位置，並於其顯示之一個空間平面地圖中標示出當前的位置，以及於該空間平面地圖標示出導引圖標，以利使用者觀看，並隨著當前位置的變化改變該空間平面地圖的顯示內容，以達到導航之目的。但這種透過空間平面地圖進行定位導航的方式，除了定位誤差大外，對於不會看地圖或空間概念較差者而言，仍然很容易走錯路。

雖然目前有業者嘗試透過擴增實境（Augmented Reality，簡稱AR）技術，將導航指標直接重疊標示於使用者持用之電子裝置所擷取之景物影像中，藉以改善前傳統空間平面地圖導航問題，但這類AR導航的定位，是藉由該電子裝置與該等定位節點間的通訊訊號來進行定位，仍有定位誤差大的問題。

因此，本發明的目的，即在提供一種能改善先前技術之至少一個缺點的室內導航系統。

於是，本發明室內導航系統，適用於實施建構在一個電子裝置，而使該電子裝置能用以進行室內空間之導航。該室內導航系統包含一個影像控制單元、一個導航啟動單元、一個空間定位單元，及一個導航規劃控制單元。該影像控制單元能驅使該電子裝置擷取並顯示一個前方景物影像，且能以擴增實境方式將一個導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中。該導航啟動單元能供設定至少一個目標地點以發出一個導航要求。該空間定位單元儲存有一個對應該室內空間之空間地圖，及多個分別對應該空間地圖中之多個空間位置的空間模型，每一個空間模型具有多個空間影像特徵點，該空間定位單元會被該導航啟動單元發出之該導航要求觸發，而根據該等空間模型之該等空間影像特徵點分析該電子裝置當前顯示之該前方景物影像所存在之空間影像特徵點，以定位出該電子裝置當前所在之空間位置而得到一個當前位置，該空間定位單元還可比對出該至少一目標地點所對應之空間位置。該導航規劃控制單元儲存有多個導航圖標，會根據該空間地圖規劃出一個自該當前位置前往該至少一目標地點對應的該空間位置的導航路線，並比對出一個用以指引該導航路線於該當前位置對應之該前方景物影像中的行進方向的導航圖標，且驅使該影像控制單元將比對出之該導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中。

本發明之功效在於：透過該室內導航系統能分析該電子裝置擷取之該前方景物影像中之空間影像特徵點以進行定位的方式，能準確定位出該電子裝置所在之室內位置，並準確規劃出導航路線，且能藉由將導航圖標即時顯示於前方景物影像的擴增實境即時導航方式，準確引導使用者於該室內空間中行走，是一種創新的室內導航技術。

本發明將就下面的實施例來做進一步說明，但應瞭解的是，該實施例僅是供例示說明用，而不應被解釋為本發明的實施上的限制，且類似的元件是以相同的編號來表示。

參閱圖1、2、3，本發明室內導航系統3之實施例，適用於透過電子電路及/或軟體程式實施建構在一個能供使用者600持用移動的電子裝置800，而能透過該電子裝置800在一棟建築物之室內空間700中進行空間定位與室內導航。所述電子裝置800例如但不限於手機、平板電腦、智慧眼鏡或智慧手錶，該電子裝置800具有一個顯示器801、一個鏡頭803與一個喇叭802。

該室內導航系統3內建有一個對應該室內空間700之該等空間位置的位置資料，以及所有連通於該等空間位置間的走道資料的空間地圖，且包含一個影像控制單元31、一個語音控制單元32、一個導航啟動單元33、一個空間定位單元34、一個導航規劃控制單元36、一個走道識別單元35、一個移動速度判斷單元37、一個障礙物識別單元38，及一個模型修正單元39。

該影像控制單元31能控制該電子裝置800擷取其鏡頭803前方之景物影像以得到一個前方景物影像310，並驅使該電子裝置800於該顯示器801顯示出該前方景物影像310，且能透過擴增實境（Augmented Reality，AR）技術，控制該電子裝置800將該導航規劃控制單元36傳送之一個導航圖標360重疊顯示於該顯示器801顯示之該前方景物影像310中。由於擴增實境技術眾多，且非本發明之改良重點，因此不再詳述。

該語音控制單元32可控制該電子裝置800經由該喇叭802輸出該導航規劃控制單元36傳送之一個導航語音，以供該電子裝置800之使用者600聆聽。

該導航啟動單元33能供操作以發出一個定位要求，會於被操作發出該定位要求時，驅使該影像控制單元31控制該電子裝置800擷取並顯示該前方景物影像310，並觸動該空間定位單元34根據該前方景物影像310進行該室內空間700之定位。

該導航啟動單元33儲存有多個分別對應該室內空間700之多個空間位置的位置選項，且能供操作而將一個位置選項設定為一個目標地點以建立並發出一個導航要求，且能於一個導航要求中設定多個目標地點。每一位置選項設定有用以識別各別之空間位置在該空間地圖中之位置與樓層的資料，但實施時，該位置選項的內容不以此為限。

此外，該導航啟動單元33還內建有於建立該導航要求時，能供選擇啟動之一個自動規劃模式與一個手動規劃模式。該導航啟動單元33會於該自動規劃模式被選擇啟動時，直接傳送該導航要求至該導航規劃控制單元36，以驅使該導航規劃控制單元36針對該導航要求進行導航路線之規劃。該導航啟動單元33於該手動規劃模式被選擇啟動時，能供操作排列該導航要求中之該等目標地點的先後順序以設定一個抵達順序，且會將設定有該抵達順序之該導航要求傳送至該導航規劃控制單元36，以供該導航規劃控制單元36針對該導航要求進行導航路線之規劃。該導航啟動單元33於傳送該導航要求時，會同步驅使該影像控制單元31控制該電子裝置800持續擷取並顯示該前方景物影像310，並觸發該空間定位單元34開始根據該前方景物影像310進行該室內空間700之定位。

該空間定位單元34內建該空間地圖，以及多個對應該等空間位置的空間模型。每一空間模型具有多個用以識別對應之空間位置的空間影像特徵點。在本實施例中，該等特徵影像特徵點的建立方式，是以一個影像擷取裝置（圖未示）於對應之空間位置朝周圍環境進行攝影以得到一張或多張影像後，再對該影像或該等影像的內容進行影像分析，例如分析取得固定在壁面上的路標、指示牌、門牌與門體，或者是壁面紋路與圖樣，牆壁轉角結構，或者是設置在地面之指標符號、指引線條與地磚顏色等物件之影像的影像特徵，以建立該等空間影像特徵點，但實施時，由於建立一空間位置之該等空間影像特徵點的方式眾多，因此實施時不以此為限。

該空間定位單元34會被該定位要求觸發，而根據該等空間模型分析當前取得該前方景物影像310中所存在的空間影像特徵點，以識別定位出該前方景物影像310所對應之空間位置，而得到一個當前位置。此外，該空間定位單元34還會根據該導航要求中之每一目標地點的該位置選項，自該空間地圖中比對出對應之該空間位置。

該走道識別單元35內建有該室內空間700之各處走道影像的走道影像特徵點，能根據該等走道影像特徵點分析該前方景物影像310，以識別出該前方景物影像310中之走道區域311，以及走道區域311的分佈位置，以得到一個對應該前方景物影像310的走道空間資料。

由於利用影像特徵點進行影像識別之技術眾多，且非本發明之改良重點，因此不再詳述。

該導航規劃控制單元36內建有多個導航圖標360，及多個分別與該等導航圖標360對應之導航語音。每一導航圖標360為能用以指引行進方向的線條影像、箭頭影像及/或文字符號影像，每一導航語音為對應之該導航圖標360所代表之行進方向的語音說明資料。

該導航規劃控制單元36於該導航啟動單元33發出該導航要求時，若該導航啟動單元33是被啟動該自動規劃模式，該導航規劃控制單元36會根據該空間地圖、該空間定位單元34分析該前方景物影像310所定位出之該當前位置，以及該空間定位單元34分析該等目標地點所識別出之該等空間位置，自動規劃出一條自該當前位置前往該等目標地點的導航路線，且會進一步分析出該導航路線沿途經過之每一空間位置，並比對出該導航路線經過之該等空間位置與該等目標地點所對應之該等空間模型，以及比對出多個分別用以指引該導航路線於通過該等空間位置與該等個目標地點時之行進方向的導航圖標360，並比對出之每一導航圖標360對應的該導航語音。

在本實施例中，該導航規劃控制單元36於該自動規劃模式情況下所建立之該導航路線，為自該當前位置抵達該等目標地點過程中具有最短行走距離的路線，但實施時，在本發明之另一實施態樣中，該導航路線也可以是行走方便性最佳之路線。由於該導航路線之規劃方式眾多，且非本發明之改良重點，因此不再詳述。

當該導航要求有設定該抵達順序時，該導航規劃控制單元36會根據該等目標地點的抵達先後順序，規劃出該自該當前位置依序經過該等目標地點的該導航路線，同時比對出該導航路線沿途經過之該等空間位置與該等目標地點所對應之該等空間模型、該等導航圖標360與該等導航語音。

該移動速度判斷單元37會分析該空間定位單元34在一段時間內先後定位出之多個影像特徵點的出現、移動及/或消失的變化，以得到該電子裝置800在該段時間內的移動速度，且會於該移動速度小於等於一個速度閥值時，觸發該導航規劃控制單元36重新規劃提供另一個導航路線以供該使用者600選擇。

該障礙物識別單元38內建有多個分別代表會被設置於該室內空間700以限制通行之多個障礙物701的障礙物影像特徵點，該障礙物識別單元38會分析該前方景物影像310是否存在該等障礙物影像特徵點以判斷是否存在所述障礙物701。並於判斷該導航路線在該前方景物影像310中的行進方向存在一個或多個障礙物701時，觸發該導航規劃控制單元36重新規劃提供另一個可避開障礙物701以前往該等目標地點的導航路線。

該導航規劃控制單元36於重新規劃該另一導航路線時，會驅使該電子裝置800顯示一個對應該另一導航路線之變更路線詢問訊息，並於該電子裝置800被操作以針對該變更路線詢問訊息回覆一個確認變更訊息時，以該另一導航路線取代原先之該導航路線。

該模型修正單元39會於該導航規劃控制單元36依據一個導航路線進行導航期間被觸發啟動，會於該空間定位單元34根據該前方景物影像310所比對出之該等空間影像特徵點，和該導航路線當前預定抵達之一個空間位置的該空間模型的該等空間影像特徵點存在差異時，例如出現原本不存在的障礙物影像特徵點，或者是缺漏原本應該存在的一個或多個影像特徵點時，就以該前方景物影像所存在之該等空間影像特徵點修正取代該空間模型原本的該等空間影像特徵點。

本發明室內導航系統3使用時，若該使用者600要定位當前所在空間位置時，可操作該導航啟動單元33以發出該定位要求，然後將該電子裝置800擺放至能擷取其行進方向前方之景物影像的角度姿勢。該影像控制單元31會開始驅使該電子裝置800擷取並顯示該前方景物影像310。該空間定位單元34會分析取得該前方景物影像310所存在的空間影像特徵點，並據此分析比對該等空間模型，而定位出該前方景物影像310所對應之空間位置以得到該當前位置，並驅使該電子裝置800於該顯示器801顯示當前定位出之該空間位置的相關資料以供觀看。

當使用者600要針對一個或多個目標地點進行室內導航時，可操作該導航啟動單元33以針對預定之目標地點發出一個導航要求，且當該導航要求設定多個目標地點時，可選擇啟動該自動規劃模式，或者啟動該手動規劃模式以自行排序該等目標地點以設定該抵達順序。該導航規劃控制單元36會根據該空間地圖規劃出自該當前位置前往該等目標地點的該導航路線，且會分析出沿該導航路線之行進方向分佈的該等空間位置，以及該等空間位置與該等目標地點所對應的該等空間模型、該等導航圖標360與該等導航語音。

在該室內導航系統3依據該導航路線進行導航期間，該使用者600在行進過程中，需持續將該電子裝置800保持在能擷取其行進方向前方之景物影像的角度姿勢，該影像控制單元31會持續控制該電子裝置800擷取並顯示該前方景物影像310，所以該當前景物影像會隨著該使用者600持用該電子裝置800的移動而改變。

該空間定位單元34會根據該導航路線後續即將通過之該等空間位置的該等空間模型，即時分析當前之該前方景物影像310以定位出該當前位置對應之該空間位置，於此同時，該走道識別單元35會分析該前方景物影像310以得到該走道空間資料，該導航規劃控制單元36會比對出對應該當前位置之該導航圖標360和該導航語音，並驅使該影像控制單元31於該電子裝置800當前顯示之該前方景物影像310中的該走道區域311即時顯示出該導航圖標360，並同步驅使該語音控制單元32控制該電子裝置800播放該導航語音。所以使用者600可透過觀看該電子裝置800顯示之該前方景物影像310中的該導航圖標360的指引方向，以及聆聽該導航語音內容，清楚得知該往前方哪一個方向前進，而能達到室內空間700之即時擴增實境導航之目的。

在本實施例中，該空間定位單元34是以該導航路線接下來即將抵達之該空間位置所對應之該空間模型，來分析當前收到之該前方景物影像310，以判斷該電子裝置800是否已移動至預定之該空間位置。但實施時，也可以導航路線後續即將抵達之多個空間位置的該等空間模型來分析當前收到之該前方景物影像310，以判斷該電子裝置800是否已移動至預定之該空間位置。由於透過該等空間模型來分析該前方景物影像310以定位該當前位置的模式眾多，因此實施時不以上述兩種方式為限。

當該空間定位單元34無法以該導航路線即將抵達之該等空間位置的該等空間模型分析該前方景物影像310以定位出該當前位置時，表示該使用者600可能已經位移脫離該導航路線，此時，該空間定位單元34會以分佈在其前一次定位出之該當前位置周圍之多個空間位置的該等空間模型來分析當前之該前方景物影像310，藉以重新定位出該電子裝置800所在之該當前位置，且該導航規劃控制單元36會根據目前定位出之該當前位置重新規劃前往其餘目標地點的另一導航路線。

此外，在該室內導航系統3導航期間，該移動速度判斷單元37會持續分析該空間定位單元34在一段時間內所比對出之多個影像特徵點的出現、移動及/或消失的變化，以得到該電子裝置800在該段時間內的移動速度，並於判斷該電子裝置800之移動速度小於該速度閥值時，驅使該導航規劃控制單元36針對目前定位出之該當前位置與尚未抵達之其餘目標地點重新規劃一條新的導航路線，該導航規劃控制單元36會驅使該電子裝置800於該顯示器801顯示出一個變更路線詢問訊息，以供該使用者600操作以選擇是否接受變更導航路線。

該導航規劃控制單元36會於該使用者600選擇接受變更導航路線時，以新規劃的該導航路線取代原先之該導航路線，並根據新的該導航路線進行導航。該導航規劃控制單元36會於該使用者600操作選擇不接受時，繼續以原本之該導航路線進行導航作業。

再者，該障礙物識別單元38還會在該導航過程中，持續分析該當前位置所對應之該前方景物影像310是否存在障礙物影像特徵點，以判該斷前方景物影像310中是否存在位於導航路線上的障礙物701，並於判斷導航路線上存在障礙物701時，如圖3（A）所示，驅使該導航規劃控制單元36重新規劃一條能避開障礙物701的導航路線。該導航規劃控制單元36會根據新的該導航路線比對出對應該當前位置的該導航圖標360和該導航語音，然後驅使該影像重單元控制該電子裝置800於該前方景物影像310顯示出對應新的該導航路線的該導航圖標360，如圖3（B）所示，並驅使該語音控制單元32控制該電子裝置800同步播放對應新的該導航路線的該導航語音，以導引該使用者600往避開該障礙物701的方向行進。

此外，在導航過程中，該模型修正單元39會於該空間定位單元34根據該前方景物影像所比對出之該等空間影像特徵點，和該導航路線當前預定抵達之一個空間位置的該空間模型的該等空間影像特徵點存在部分差異，例如存在20%的差異，而且也不是與該導航路線周圍之任一空間位置之空間模型對應時，會判斷該導航路線當前預定抵達之該空間位置的空間影像特徵點已經改變，會以該前方景物影像所存在之該等空間影像特徵點，修正取代當前預定抵達之該空間位置的該空間模型原本的該等空間影像特徵點。

在本實施例中，該影像控制單元31是以擴增實境技術將該導航圖標360重疊顯示於該前方景物影像310的該走道區域311，但實施時，在本發明之另一實施態樣中，該影像控制單元31不以將該導航圖標360顯示於該前方景物影像310之該走道區域311為限，可顯示於該前方景物影像310中之其它部位，同樣能達到指引行進方向之功能。

綜上所述，透過該室內導航系統3會分析該電子裝置800當前擷取之該前方景物影像310中之空間影像特徵點以進行室內空間700定位的方式，能準確定位出該電子裝置800是位於該室內空間700的哪一個空間位置，而能準確規劃出自該當前位置前往該等目標地點的導航路線，且能在導航過程中，以擴增實境方式將導航圖標360重疊顯示於該電子裝置800當前顯示之該前方景物影像310，並驅使該電子裝置800同步播放對應之導航語音，而能夠以擴增實境即時導航方式準確引導使用者600於該室內空間700中行走以前往預定之目標地點，是一種創新的室內導航技術。因此，確實可達到本發明之目的。

惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。

3‧‧‧室內導航系統31‧‧‧影像控制單元310‧‧‧前方景物影像311‧‧‧走道區域32‧‧‧語音控制單元33‧‧‧導航啟動單元34‧‧‧空間定位單元35‧‧‧走道識別單元36‧‧‧導航規劃控制單元360‧‧‧導航圖標37‧‧‧移動速度判斷單元38‧‧‧障礙物識別單元39‧‧‧模型修正單元600‧‧‧使用者700‧‧‧室內空間701‧‧‧障礙物800‧‧‧電子裝置801‧‧‧顯示器802‧‧‧喇叭803‧‧‧鏡頭

本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是一個示意圖，示意說明本發明室內導航系統的一個實施例實施於一個電子裝置以進行室內導航時的情況；圖2是該實施例的功能方塊圖；及圖3是該實施例的一個影像控制單元於一個電子裝置顯示之前方景物中重疊顯示一個導航圖標的示意圖，其中，（A）示意說明一個導航圖標所指示之行進方向出現障礙物時的情況；（B）示意說明該實施例重新規劃避開該障礙物之導航路線後，對應變更顯示於該前方景物影像中的該導航圖標的情況。

3‧‧‧室內導航系統

31‧‧‧影像控制單元

32‧‧‧語音控制單元

33‧‧‧導航啟動單元

34‧‧‧空間定位單元

35‧‧‧走道識別單元

36‧‧‧導航規劃控制單元

37‧‧‧移動速度判斷單元

38‧‧‧障礙物識別單元

39‧‧‧模型修正單元

800‧‧‧電子裝置

801‧‧‧顯示器

802‧‧‧喇叭

803‧‧‧鏡頭

Claims

一種室內導航系統，適用於實施建構在一個電子裝置，而使該電子裝置能用以進行室內空間之導航，該室內導航系統包含：一個影像控制單元，能驅使該電子裝置擷取並顯示一個前方景物影像，且能以擴增實境方式將一個導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中；一個導航啟動單元，能供設定至少一個目標地點以發出一個導航要求；一個空間定位單元，儲存有一個對應該室內空間之空間地圖，及多個分別對應該空間地圖中之多個空間位置的空間模型，每一個空間模型具有多個空間影像特徵點，該空間定位單元會於該導航啟動單元發出該導航要求，而根據該等空間模型之該等空間影像特徵點分析該電子裝置當前顯示之該前方景物影像所存在之空間影像特徵點，以定位出該電子裝置當前所在之空間位置而得到一個當前位置，該空間定位單元還可比對出該至少一目標地點所對應之空間位置；及一個導航規劃控制單元，儲存有多個導航圖標，會根據該空間地圖規劃出一個自該當前位置前往該至少一目標地點對應的該空間位置的導航路線，並比對出一個用以指引該導航路線於該當前位置對應之該前方景物影像中的行進方向的導航圖標，且驅使該影像控制單元將比對出之該導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中。
如請求項1所述之室內導航系統，其中，該導航規劃控制單元還會根據該空間地圖分析出多個沿該導航路線分佈之空間位置，並比對出多個分別對應該等空間位置之空間模型，及多個分別對應該等空間位置的導航圖標，該空間定位單元會根據該導航規劃控制單元比對出之該等空間模型分析該前方景物影像以定位出該當前位置，該導航規劃控制單元會比對出該當前位置對應之該導航圖標。
如請求項2所述之室內導航系統，還包含一個會分析識別該前方景物影像中的走道區域以得到一個走道空間資料的走道識別單元，該影像控制單元會根據該走道空間資料，將該導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中的走道區域。
如請求項2所述之室內導航系統，還包含一個模型修正單元，該模型修正單元會於該空間定位單元根據該前方景物影像所比對出之該等空間影像特徵點，和該導航路線當前預定抵達之一個空間位置的該空間模型的該等空間影像特徵點存在差異時，以該前方景物影像所存在之該等空間影像特徵點修正取代該空間模型原本的該等空間影像特徵點。
2、3或4所述之室內導航系統，其中，該導航規劃控制單元還儲存有多個分別與該等導航圖標對應之導航語音，且會根據當前比對出之該導航圖標比對出對應的該導航語音，該室內導航系統還包含一個語音控制單元，該語音控制單元會於該影像控制單元控制該電子裝置將該導航圖標顯示於該前方景物影像時，同步控制該電子裝置播放輸出該導航規劃控制單元比對出之該導航語音。
2、3或4所述之室內導航系統，其中，該室內導航系統還包含一個移動速度判斷單元，該移動速度判斷單元會分析該空間定位單元在一段時間內所比對出之多個影像特徵點的出現、移動及/或消失的變化，以得到該電子裝置在該段時間內的移動速度，且會於該移動速度小於等於一個速度閥值時，觸發該導航規劃控制單元重新規劃提供另一個導航路線，該導航規劃控制單元會驅使該電子裝置顯示一個對應該另一導航路線之變更路線詢問訊息，並於收到針對該變更路線詢問訊息所回傳之一個確認變更訊息時，以該另一導航路線取代原先之該導航路線。
2、3或4所述之室內導航系統，還包含一個障礙物識別單元，該障礙物識別單元內建有多個分別代表會被設置於該室內空間以限制通行之多個障礙物的障礙物影像特徵點，該障礙物識別單元會分析該前方景物影像是否存在該等障礙物影像特徵點以判斷是否存在所述障礙物，並於判斷該導航路線在該前方景物影像中的行進方向存在一個障礙物時，觸發該導航規劃控制單元重新規劃提供另一個可避開該障礙物以前往該至少一目標地點的導航路線，且該導航規劃控制單元會比對出用以指引該另一導航路線於該當前位置之行進方向的該導航圖標，並驅使該影像控制單元將其針對該另一導航路線比對出之該導航圖標顯示於該前方景物影像中。
2、3或4所述之室內導航系統，其中，該導航啟動單元能供於該導航要求中設定多個目標地點，該導航規劃控制單元會根據該空間地圖規劃出自該當前位置前往該等目標地點的該導航路線。
如請求項8所述之室內導航系統，其中，該導航要求設定有多個目標地點，該導航啟動單元內建有可被選擇啟動之一個自動規劃模式與一個手動規劃模式，且會於該手動規劃模式啟動時，能供操作排列該等目標地點以於該導航要求設定一個抵達順序，該導航規劃控制單元會於該導航啟動單元啟動該自動規劃模式時，自動根據該空間地圖規劃出自該當前位置前往該等目標地點的該導航路線，並於該導航要求設定有該抵達順序時，根據該空間地圖與該導航要求之該抵達順序，規劃出自該當前位置依序前往該等目標地點的該導航路線。
2、3或4所述之室內導航系統，其中，每一導航圖標為能用以指示該導航路線之行進方向的線條影像、箭頭影像及/或文字符號影像。