TWI695966B - 用於移動通訊裝置之室內定位導航系統 - Google Patents
用於移動通訊裝置之室內定位導航系統 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI695966B TWI695966B TW108103105A TW108103105A TWI695966B TW I695966 B TWI695966 B TW I695966B TW 108103105 A TW108103105 A TW 108103105A TW 108103105 A TW108103105 A TW 108103105A TW I695966 B TWI695966 B TW I695966B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- navigation
- mobile communication
- spatial
- communication device
- route
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
一種用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其導航影音控制模組能以擴增實境方式將導航圖標重疊顯示於移動通訊裝置擷取顯示之前方景物影像中,其導航路線控制模組能分析前方景物影像所存在之空間影像特徵點而定位出當前位置,且會規劃出自當前位置前往目標地點的導航路線,及用以指引該導航路線於前方景物影像中之行進方向的導航圖標。透過分析前方景物影像之空間影像特徵點的定位方式,能準確定位移動通訊裝置所在室內位置,並準確規劃出導航路線,且能藉由擴增實境即時導航方式,準確引導使用者於室內行走,是一種創新的室內導航技術。
Description
本發明是有關於一種導航系統,特別是指一種用於移動通訊裝置之室內定位導航系統。
一般常見的室外導航主要是透過衛星定位系統,透過預先建立之地圖圖資與衛星定位資料,就能進行特定地點之導航。由於衛星定物訊號會受建築物擋阻,所以不適用於室內空間的導航。
傳統的室內導航主要透過於室內空間佈設多個通訊節點,並透過分析持用之電子裝置與該等通訊節點間的通訊訊號強弱,使該電子裝置定位出它在該空間中的位置,並於其顯示之一個空間平面地圖中標示出當前的位置,以及於該空間平面地圖標示出導引圖標,以利使用者觀看,並隨著當前位置的變化改變該空間平面地圖的顯示內容,以達到導航之目的。但這種透過空間平面地圖進行定位導航的方式,除了定位誤差大外,對於不會看地圖或空間概念較差者而言,仍然很容易走錯路。
雖然目前有業者嘗試透過擴增實境(Augmented
Reality,簡稱AR)技術,將導航指標直接重疊標示於使用者持用之電子裝置所擷取之景物影像中,藉以改善前傳統空間平面地圖導航問題,但這類AR導航的定位,是藉由該電子裝置與該等定位節點間的通訊訊號來進行定位,仍有定位誤差大的問題。
因此,本發明的目的,即在提供一種能改善先前技術之至少一個缺點的用於移動通訊裝置之室內定位導航系統。
於是,本發明用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,適用於針對進行室內空間之導航。該室內定位導航系統包含一個用以建構在一個移動通訊裝置之導航影音控制模組,及一個用以建構在一個雲端主機的導航路線控制模組。該導航影音控制模組包括一個能驅使該移動通訊裝置擷取並顯示一個前方景物影像的影像控制單元,及一個能供設定至少一個目標地點以發出一個導航要求的導航啟動單元,該影像控制單元能以擴增實境方式將至少一個導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中,該導航啟動單元能控制該移動通訊裝置無線傳送該導航要求。該導航路線控制模組能控制該雲端主機無線接收該導航要求,並包括一個空間定位單元及一個導航控制單元,該空間定位單元儲存有一個對應該室內空間之空間地圖,及多個分別對應該空間地圖中之多個空間位置的空間模型,每一個
空間模型具有多個空間影像特徵點,該空間定位單元會根據該等空間模型之該等空間影像特徵點分析該前方景物影像所存在之空間影像特徵點,而定位出該移動通訊裝置當前所在之空間位置以得到一個當前位置,該空間定位單元還可比對出該導航要求之該至少一目標地點所對應之空間位置,該導航控制單元儲存有多個導航圖標,且會根據該空間地圖規劃出一個自該當前位置前往該至少一目標地點的導航路線,及用以指引該導航路線於該前方景物影像中之行進方向的該至少一導航圖標,並控制該雲端主機將該至少一導航圖標傳送至該移動通訊裝置。
本發明之功效在於:透過該導航路線控制模組分析該移動通訊裝置擷取之該前方景物影像中之空間影像特徵點以進行定位的方式,能準確定位出該移動通訊裝置所在之室內位置,並準確規劃出導航路線,且能藉由將導航圖標即時顯示於前方景物影像的擴增實境即時導航方式,能準確引導使用者於該室內空間中行走,是一種創新的室內導航技術。
3:導航影音控制模組
31:影像控制單元
310:前方景物影像
311:走道區域
32:語音控制單元
33:導航啟動單元
4:導航路線控制模組
41:空間定位單元
42:走道識別單元
43:導航控制單元
431:導航圖標
44:移動速度判斷單元
45:障礙物識別單元
46:模型修正單元
600:使用者
700:室內空間
701:障礙物
800:移動通訊裝置
900:雲端主機
本發明的其他的特徵及功效,將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現,其中:圖1是本發明用於移動通訊裝置之室內定位導航系統的一個
實施例使用時的架構示意圖;圖2是該實施例的一個導航影音控制模組於一個移動通訊裝置顯示之前方景物中重疊顯示一個導航圖標的示意圖;圖3是該實施例的功能方塊圖;及圖4是類似圖2之視圖,其中,(A)示意說明一個導航圖標所指示之行進方向出現障礙物時的情況;(B)示意說明該實施例重新規劃避開該障礙物之導航路線後,對應變更顯示於該前方景物影像中的該導航圖標的情況。
本發明將就下面的實施例來做進一步說明,但應瞭解的是,該實施例僅是供例示說明用,而不應被解釋為本發明的實施上的限制,且類似的元件是以相同的編號來表示。
參閱圖1、2、3,本發明用於移動通訊裝置之室內定位導航系統之實施例,適用於實施在一個移動通訊裝置800與一個雲端主機900,而能用以在一棟建築物之室內空間700內對該移動通訊裝置800進行空間定位與室內導航。所述移動通訊裝置800可以是手機、平板電腦、智慧眼鏡、智慧手錶,或其它具有擷取並顯示影像之功能且能與該雲端主機900無線通訊的裝置。該移動通訊裝置800與該雲端主機900間的無線通訊可透過一般常見之無線網路
通訊技術或行動電話通訊技術。
該室內定位導航系統包含一個用以實施建構在該移動通訊裝置800之導航影音控制模組3,及一個用以實施建構在該雲端主機900之導航路線控制模組4。該導航影音控制模組3與該導航路線控制模組4可透過電子電路及/軟體程式的方式分別實施建構在該移動通訊裝置800與該雲端主機900。
該導航影音控制模組3包括一個影像控制單元31、一個語音控制單元32,及一個導航啟動單元33。該影像控制單元31能控制該移動通訊裝置800擷取其鏡頭(圖未示)前方之景物的影像以得到一個前方景物影像310,並驅使該移動通訊裝置800顯示出該前方景物影像310,且能透過擴增實境(Augmented Reality,AR)技術,將經由該移動通訊裝置800接收自該雲端主機900的一個導航圖標431重疊顯示於該前方景物影像310中。由於擴增實境技術眾多,且非本發明之改良重點,因此不再詳述。
該語音控制單元32可控制該移動通訊裝置800播放出其接收自該雲端主機900之一個導航語音,以供該移動通訊裝置800之使用者600者聆聽。
該導航啟動單元33能供操作以啟動定位功能,而驅使該移動通訊裝置800對該雲端主機900發送一個夾帶有該前方景物影像310的定位要求,使該導航路線控制模組4根據該定位要求中之
該前方景物影像310定位出該移動通訊裝置800之當前位置。
該導航啟動單元33儲存有多個分別對應該室內空間700之多個空間位置的位置選項,能供操作而將一個位置選項設定為一個目標地點以建立並發出一個導航要求,且能於一個導航要求中設定多個目標地點。每一位置選項設定有用以識別各別之空間位置在該空間地圖中之位置與樓層的資料,但實施時,該位置選項的內容不以此為限。
此外,該導航啟動單元33還內建有於建立該導航要求時,能供選擇啟動之一個自動規劃模式與一個手動規劃模式。該導航啟動單元33會於該自動規劃模式被選擇啟動時,驅使該移動通訊裝置800直接傳送該導航要求至該雲端主機900,以及持續將當前擷取之該前方景物影像310傳送至該雲端主機900,以供該導航路線控制模組4針對該導航要求進行導航路線之規劃。該導航啟動單元33於該手動規劃模式被選擇啟動時,能供操作排列該導航要求中之該等目標地點的先後順序以設定一個抵達順序,且會將設定有該抵達順序之該導航要求傳送至該雲端主機900,以及持續將當前擷取之該前方景物影像310傳送至該雲端主機900,以供該導航路線控制模組4針對該導航要求進行導航路線之規劃。
該導航路線控制模組4包括一個空間定位單元41、一個走道識別單元42、一個導航控制單元43、一個移動速度判斷單元
44、一個障礙物識別單元45,及一個模型修正單元46。
該空間定位單元41內建有一個對應該建築物之該室內空間700的空間地圖,以及多個對應該空間地圖中之該等空間位置的空間模型。每一空間模型具有多個用以識別對應之空間位置的空間影像特徵點。在本實施例中,該等特徵影像特徵點的建立方式,是以一個影像擷取裝置(圖未示)於對應之空間位置朝周圍環境進行攝影以得到一張或多張影像後,再對該影像或該等影像的內容進行影像分析,例如分析取得固定在壁面上的路標、指示牌、門牌與門體,或者是壁面紋路與圖樣,牆壁轉角結構,或者是設置在地面之指標符號、指引線條與地磚顏色等物件之影像的影像特徵,以建立該等空間影像特徵點,但實施時,由於建立一空間位置之該等空間影像特徵點的方式眾多,因此實施時不以此為限。該空間定位單元41會被該定位要求觸發,而根據該等空間模型分析取得該雲端主機900接收之該前方景物影像310中所存在的空間影像特徵點,以識別出該前方景物影像310所對應之空間位置,而得到一個當前位置。此外,該空間定位單元41還會根據該雲端主機900接收之該導航要求中之每一目標地點的該座標資料比對出對應之該空間位置。
該走道識別單元42內建有該室內空間700之各處走道影像的走道影像特徵點,能根據該等走道影像特徵點分析該前方景物影像310,以識別出該前方景物影像310中之走道區域311,以及走
道區域311的分佈位置,而得到一個對應該前方景物影像310的走道空間資料。
由於利用影像特徵點進行影像識別之方式眾多,且非本發明之改良重點,因此不再詳述。
該導航控制單元43內建有多個導航圖標431,及多個分別與該等導航圖標431對應之導航語音。每一導航圖標431為能用以指引行進方向的線條影像、箭頭影像及/或文字符號影像,每一導航語音為對應之該導航圖標431所代表之行進方向的語音說明資料。
該導航控制單元43於該雲端主機900接收到該導航要求時,若該導航要求未被設定該抵達順序,也就是,該導航啟動單元33是被啟動該自動規劃模式,該導航控制單元43會根據該空間地圖、該空間定位單元41分析該前方景物影像310所定位出之該當前位置,以及該空間定位單元41分析該等目標地點所識別出之該等空間位置,自動規劃出一條自該當前位置前往該等目標地點的導航路線,且會進一步分析出該導航路線沿途經過之每一空間位置,並比對出該導航路線經過之該等空間位置與該等目標地點所對應之該等空間模型,以及比對出多個分別用以指引該導航路線於通過該等空間位置與該等個目標地點時之行進方向的導航圖標431,並比對出之每一導航圖標431對應的該導航語音。
在本實施例中,該導航控制單元43於該自動規劃模式情況下所建立之該導航路線,為自該當前位置抵達該等目標地點過程中具有最短行走距離的路線,但實施時,在本發明之另一實施態樣中,該導航路線也可以是行走方便性最佳之路線。由於該導航路線之規劃方式眾多,且非本發明之改良重點,因此不再詳述。
當該導航要求有設定該抵達順序時,該導航控制單元43會根據該等目標地點的抵達先後順序,規劃出該自該當前位置依序經過該等目標地點的該導航路線,同時比對出該導航路線沿途經過之該等空間位置與該等目標地點所對應之該等空間模型、該等導航圖標431與該等導航語音。
該移動速度判斷單元44會分析該空間定位單元41在一段時間內先後定位出之多個影像特徵點的出現、移動及/或消失的變化,以判斷出該移動通訊裝置800在該段時間內的移動速度,且會於該移動速度小於等於一個速度閥值時,觸發該導航控制單元43重新規劃提供另一個導航路線以供該使用者600選擇。
參閱圖3、4,該障礙物識別單元45內建有多個分別代表會被設置於該室內空間700,並以限制通行之多個障礙物701的障礙物影像特徵點,該障礙物識別單元45會分析該前方景物影像310是否存在該等障礙物影像特徵點,以判斷該前方景物影像310中是否存在所述障礙物701。並於判斷該導航路線在該前方景物影像
310中的行進方向存在一個或多個障礙物701時,觸發該導航控制單元43重新規劃提供另一個可避開所述障礙物701以前往該等目標地點的導航路線。
該導航控制單元43於重新規劃該另一導航路線時,會驅使該移動通訊裝置800顯示一個對應該另一導航路線之變更路線詢問訊息,並於該移動通訊裝置800被操作以針對該變更路線詢問訊息回覆一個確認變更訊息時,以該另一導航路線取代原先之該導航路線。
該模型修正單元46會於該導航控制單元43依據一個導航路線進行導航期間被觸發啟動,會於該空間定位單元41根據該前方景物影像310所比對出之該等空間影像特徵點,和該導航路線當前預定抵達之一個空間位置的該空間模型的該等空間影像特徵點存在差異時,例如出現原本不存在的障礙物影像特徵點,或者是缺漏原本應該存在的一個或多個影像特徵點時,就以該前方景物影像所存在之該等空間影像特徵點修正取代該空間模型原本的該等空間影像特徵點。
參閱圖1、2、3,本發明室內定位導航系統使用時,若該使用者600要定位當前所在空間位置時,可操作該導航影音控制模組3之該導航啟動單元33以啟動定位功能,然後將該移動通訊裝置800擺放至能擷取其行進方向前方之景物影像的角度姿勢,該導
航影音控制模組3會驅使該移動通訊裝置800擷取並顯示該前方景物影像310,並發送具有該前方景物影像310的該定位要求至該雲端主機900。該導航路線控制模組4之該空間定位單元41會根據該等空間模型分析該定位要求中的該前方景物影像310所存在的空間影像特徵點,而定位出該前方景物影像310所對應之空間位置,進而得到該當前位置,並驅使該雲端主機900將定位出之該空間位置回傳至發出該定位要求之該移動通訊裝置800,該導航影音控制模組3會記錄該移動通訊裝置800當前所在之空間位置,並驅使該移動通訊裝置800顯示當前定位出之該空間位置的相關資料以供觀看。
完成該移動通訊裝置800之當前位置的定位後,使用者600可操作該導航影音控制模組3之該導航啟動單元33以啟動導航功能,而針對一個目標地點或多個目標地點發出一個導航要求,驅使該移動通訊裝置800將該導航要求傳送至該雲端主機900。當該導航要求設定多個目標地點時,可選擇啟動該自動規劃模式,或者啟動該手動規劃模式以自行排序該等目標地點而設定該抵達順序。該導航控制單元43會根據該空間地圖規劃出自該當前位置前往該等目標地點的該導航路線,且會分析出沿該導航路線之行進方向分佈的該等空間位置,以及該等空間位置與該等目標地點對應的該等空間模型、該等導航圖標431與該等導航語音。
在該室內定位導航系統針對該導航路線進行導航期間,該使用者600需將該移動通訊裝置800保持在能擷取其行進方向前方之景物影像的角度姿勢,該移動通訊裝置800擷取之該當前景物影像會隨著該使用者600持用該移動通訊裝置800的移動而改變,該導航影音控制模組3會持續控制該移動通訊裝置800擷取並傳送該前方景物影像310至該雲端主機900,以供該導航路線控制模組4即時定位出該當前位置。
該導航路線控制模組4之該空間定位單元41會根據該導航路線後續即將通過之該等空間位置的該等空間模型,即時分析當前之該前方景物影像310以定位出該當前位置對應之該空間位置,於此同時,該走道識別單元42會分析該前方景物影像310以得到該走道空間資料,該導航控制單元43會比對出對應該當前位置之該導航圖標431和該導航語音,並驅使該雲端主機900即時傳送比對出之該導航圖標431、該導航語音與該走道空間資料至該移動通訊裝置800,使得該導航影音控制模組3能夠於該移動通訊裝置800當前顯示之該前方景物影像310中的該走道區域311即時顯示出該導航圖標431,並同步驅使該移動通訊裝置800播出該導航語音。所以使用者600可透過觀看該移動通訊裝置800顯示之該前方景物影像310中的該導航圖標431的指引方向,以及聆聽該導航語音內容,清楚得知該往前方哪一個方向前進,而能達到室內空間700之即時
擴增實境導航之目的。
在本實施例中,該導航路線控制模組4是以該導航路線接下來即將抵達之該空間位置所對應之該空間模型,來分析當前收到之該前方景物影像310,以判斷該移動通訊裝置800是否已移動至預定之該空間位置。但實施時,也可以導航路線後續即將抵達之多個空間位置的該等空間模型來分析當前收到之該前方景物影像310,以判斷該移動通訊裝置800是否已移動至預定之該空間位置。由於透過該等空間模型來分析該前方景物影像以定位該當前位置的模式眾多,因此實施時不以上述兩種方式為限。
當該導航路線控制模組4無法以該導航路線即將抵達之該等空間位置的該等空間模型分析該前方景物影像310以定位出該當前位置時,表示該使用者600可能已經位移脫離該導航路線,此時,該導航路線控制模組4會以分佈在其前一次定位出之該當前位置周圍之多個空間位置的該等空間模型來分析當前之該前方景物影像310,藉以重新定位出該移動通訊裝置800所在之該當前位置,然後再根據目前定位出之該當前位置重新規劃前往其餘目標地點的另一導航路線。
此外,在該用於移動通訊裝置之室內定位導航系統導航期間,該導航路線控制模組4會持續分析該空間定位單元34在一段時間內所比對出之多個影像特徵點的出現、移動及/或消失的變
化,以得到該動裝置800在該段時間內的移動速度,並於判斷該移動通訊裝置800之移動速度小於該速度閥值時,針對目前定位出之該當前位置與尚未抵達之其餘目標地點重新規劃一條新的導航路線,且會驅使該雲端主機900對該移動通訊裝置800對應發送一個變更路線詢問訊息,該導航影音控制模組3之該導航啟動單元33會驅使該移動通訊裝置800顯示該變更路線詢問訊息,以供該使用者600操作以選擇是否接受變更導航路線。
該導航啟動單元33會於該使用者600選擇接受變更導航路線時,經由該移動通訊裝置800對應回傳一個確認變更訊息至該雲端主機900,該導航路線控制模組4會以新規劃的該導航路線取代原先之該導航路線,並根據新的導航路線進行導航。當該使用者600操作選擇不接受時,該導航影音控制模組3會經由該移動通訊裝置800對應回傳一個不接受訊息至該雲端主機900,該導航路線控制模組4會繼續以原本之該導航路線進行導航作業。
參閱圖2、3、4,再者,該導航路線控制模組4還會在該導航過程中,持續分析該當前位置所對應之該前方景物影像310是否存在障礙物影像特徵點,以判該斷前方景物影像310中是否存在位於導航路線上的障礙物701,並於判斷導航路線上存在障礙物701時,如圖4(A)所示,重新規劃一條能避開障礙物701的導航路線,並根據新的導航路線比對出對應該當前位置的該導航圖標
431和該導航語音,然後驅使該雲端主機900傳送變更導航路線後之該導航圖標431與該導航語音至該移動通訊裝置800,使該導航影音控制模組3驅使該移動通訊裝置800顯示新導航路線之該導航圖標431,如圖4(B)所示,以及同步播放該導航語音,以導引該使用者600往避開該障礙物701的方向行進。
此外,在導航過程中,該模型修正單元46會於該空間定位單元41根據該前方景物影像所比對出之該等空間影像特徵點,和該導航路線當前預定抵達之一個空間位置的該空間模型的該等空間影像特徵點存在部分差異,例如存在20%的差異,而且也不是與該導航路線周圍之任一空間位置之空間模型對應時,會判斷該導航路線當前預定抵達之該空間位置的空間影像特徵點已經改變,會以該前方景物影像所存在之該等空間影像特徵點,修正取代當前預定抵達之該空間位置的該空間模型原本的該等空間影像特徵點。
在本實施例中,該導航影音控制模組3是以擴增實境技術將該導航圖標431重疊顯示於該前方景物影像310的該走道區域311,但實施時,在本發明之另一實施態樣中,不以將該導航圖標431顯示於該前方景物影像310之該走道區域311為限,可顯示於該前方景物影像310中之其它部位,同樣能達到指引行進方向之功能。
綜上所述,透過該導航路線控制模組4會分析該移動通訊裝置800當前擷取之該前方景物影像310中之空間影像特徵點以進
行定位的方式,能準確定位出該移動通訊裝置800是位於該室內空間700的哪一個空間位置,而能準確規劃出自該當前位置前往該等目標地點的導航路線,且能在導航過程中,將對應當前位置之該導航圖標431和導航語音傳送至該移動通訊裝置800,而經由該導航影音控制模組3將該導航圖標431以擴增實境方式重疊於該前方景物影像310中,進而能清楚且明確地指引出該往前方哪一個方向行進,而能夠以擴增實境即時導航方式引導使用者600於該室內空間700中行走以前往預定之目標地點,是一種創新的室內導航技術。因此,確實可達到本發明之目的。
惟以上所述者,僅為本發明的實施例而已,當不能以此限定本發明實施的範圍,凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾,皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。
3:導航影音控制模組
31:影像控制單元
32:語音控制單元
33:導航啟動單元
4:導航路線控制模組
41:空間定位單元
42:走道識別單元
43:導航控制單元
44:移動速度判斷單元
45:障礙物識別單元
46:模型修正單元
800:移動通訊裝置
900:雲端主機
Claims (9)
- 一種用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,適用於進行室內空間之導航,包含一個用以建構在一個移動通訊裝置之導航影音控制模組,及一個用以建構在一個雲端主機的導航路線控制模組,其中:該導航影音控制模組包括一個能驅使該移動通訊裝置擷取並顯示一個前方景物影像的影像控制單元,及一個能供設定至少一個目標地點以發出一個導航要求的導航啟動單元,該影像控制單元能以擴增實境方式將該移動通訊裝置接收之一個導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中,該導航啟動單元能控制該移動通訊裝置無線傳送該導航要求;該導航路線控制模組能控制該雲端主機無線接收該導航要求,並包括一個空間定位單元、一個導航控制單元,及一個移動速度判斷單元,該空間定位單元儲存有一個對應該室內空間之空間地圖,及多個分別對應該空間地圖中之多個空間位置的空間模型,每一個空間模型具有多個空間影像特徵點,該空間定位單元會根據該等空間模型之該等空間影像特徵點分析該導航要求之該前方景物影像所存在之空間影像特徵點,而定位出該移動通訊裝置當前所在之空間位置以得到一個當前位置,且會比對出該導航要求之該至少一目標地點對應之空間位置,該導航控制單元儲存有多個導航圖標,且會根據該空間地圖規劃出一個自該當前位置前往該至少一目標地點的導航路線,並比 對出一個用以指引該導航路線於該前方景物影像中之行進方向的導航圖標,且控制該雲端主機將該導航圖標傳送至該移動通訊裝置,該移動速度判斷單元會分析該空間定位單元在一段時間內所比對出之多個影像特徵點的出現、移動及/或消失的變化,以得到該移動通訊裝置在該段時間內的移動速度,且會於該移動速度小於等於一個速度閥值時,觸發該導航控制單元重新規劃提供另一個導航路線。
- 如請求項1所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航控制單元還會根據該空間地圖分析出多個沿該導航路線分佈之空間位置,並比對出多個分別對應該等空間位置之空間模型,及多個分別對應該等空間位置的導航圖標,該空間定位單元會根據該導航控制單元比對出之該等空間模型分析該前方景物影像以定位出該當前位置,並比對出該當前位置對應之該導航圖標,且控制該雲端主機將比對出之該導航圖標傳送至該移動通訊裝置。
- 如請求項2所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航路線控制模組還包括一個走道識別單元,該走道識別單元會分析識別該前方景物影像中的走道區域以得到一個走道空間資料,該導航控制單元會驅使該雲端主機將該走道空間資料與當前比對出之該導航圖標一併傳送至該移動通訊裝置,該影像控制單元會根據該走道空間資料,將該導航圖標重疊顯示於該前方景物影像中對應走道空間的區域。
- 如請求項2所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航路線控制模組還包含一個模型修正單元,該模型修正單元會於該空間定位單元根據該前方景物影像所比對出之該等空間影像特徵點,和該導航路線當前預定抵達之一個空間位置的該空間模型的該等空間影像特徵點存在差異時,以該前方景物影像所存在之該等空間影像特徵點修正取代該空間模型原本的該等空間影像特徵點。
- 如請求項1、2、3或4所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航控制單元還儲存有多個分別與該等導航圖標對應之導航語音,且會根據當前比對出之該導航圖標比對出對應的該導航語音,並驅使該雲端主機將比對出之該導航圖標與該導航語音一併傳送至該移動通訊裝置,該導航影音控制模組還包括一個語音控制單元,該語音控制單元會控制該移動通訊裝置播放輸出其接收之該導航語音。
- 如請求項1所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航控制單元會於規劃提供該另一導航路線時,會驅使該雲端主機對該移動通訊裝置傳送一個對應該另一導航路線之變更路線詢問訊息,該導航影音控制模組會驅使該移動通訊裝置接收顯示該變更路線詢問訊息,並可被操作而驅使該移動通訊裝置對該雲端主機回傳一個對應該變更路線詢問訊息之確認變更訊息,該導航控制單元會於該雲端主機收到該確認變更訊息時,以該另一導航 路線取代原先之該導航路線。
- 如請求項1、2、3或4所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航路線控制模組還包括一個障礙物識別單元,該障礙物識別單元內建有多個分別代表會被設置於該室內空間以限制通行之多個障礙物的障礙物影像特徵點,該障礙物識別單元會分析該前方景物影像是否存在該等障礙物影像特徵點以判斷是否存在所述障礙物,並於判斷該導航路線在該前方景物影像中的行進方向存在一個障礙物時,觸發該導航控制單元重新規劃提供另一個可避開該障礙物以前往該至少一目標地點的導航路線,且該導航控制單元會比對出用以指引該另一導航路線於該當前位置之行進方向的該導航圖標,且控制該雲端主機將對應該另一導航路線之該導航圖標傳送至該移動通訊裝置。
- 如請求項1、2、3或4所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航啟動單元能供設定多個目標地點以發出該導航要求,該導航控制單元會根據該空間地圖規劃出自該當前位置前往該等目標地點的該導航路線。
- 如請求項8所述之用於移動通訊裝置之室內定位導航系統,其中,該導航啟動單元內建有可被選擇啟動之一個自動規劃模式與一個手動規劃模式,該導航啟動單元會於該自動規劃模式被啟動時,驅使該移動通訊裝置將該等目標地點傳送至該雲端主機,該導航控制單元會自動根據該空間地圖規劃出自該當前位置前往該等目標地點的該導航 路線,該導航啟動單元會於該手動規劃模式啟動時,能供操作排列該等目標地點以設定一個抵達順序,並控制該移動通訊裝置將該等目標地點與該抵達順序傳送至該雲端主機,該導航控制單元會根據該空間地圖與該抵達順序規劃出自該當前位置依序前往該等目標地點的該導航路線。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW108103105A TWI695966B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 用於移動通訊裝置之室內定位導航系統 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW108103105A TWI695966B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 用於移動通訊裝置之室內定位導航系統 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TWI695966B true TWI695966B (zh) | 2020-06-11 |
TW202028699A TW202028699A (zh) | 2020-08-01 |
Family
ID=72176269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW108103105A TWI695966B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 用於移動通訊裝置之室內定位導航系統 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
TW (1) | TWI695966B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116136408A (zh) * | 2021-11-18 | 2023-05-19 | 中兴通讯股份有限公司 | 室内导航方法、服务器、装置和终端 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6321158B1 (en) * | 1994-06-24 | 2001-11-20 | Delorme Publishing Company | Integrated routing/mapping information |
CN103162682A (zh) * | 2011-12-08 | 2013-06-19 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 基于混合现实的室内路径导航方法 |
CN103377374A (zh) * | 2012-04-23 | 2013-10-30 | 索尼公司 | 信息处理系统、信息处理方法和程序 |
US9142019B2 (en) * | 2013-02-28 | 2015-09-22 | Google Technology Holdings LLC | System for 2D/3D spatial feature processing |
US9939274B2 (en) * | 2013-02-27 | 2018-04-10 | International Business Machines Corporation | Providing route guide using building information modeling (BIM) data |
-
2019
- 2019-01-28 TW TW108103105A patent/TWI695966B/zh active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6321158B1 (en) * | 1994-06-24 | 2001-11-20 | Delorme Publishing Company | Integrated routing/mapping information |
CN103162682A (zh) * | 2011-12-08 | 2013-06-19 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 基于混合现实的室内路径导航方法 |
CN103377374A (zh) * | 2012-04-23 | 2013-10-30 | 索尼公司 | 信息处理系统、信息处理方法和程序 |
US9939274B2 (en) * | 2013-02-27 | 2018-04-10 | International Business Machines Corporation | Providing route guide using building information modeling (BIM) data |
US9142019B2 (en) * | 2013-02-28 | 2015-09-22 | Google Technology Holdings LLC | System for 2D/3D spatial feature processing |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW202028699A (zh) | 2020-08-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107782314B (zh) | 一种基于扫码的增强现实技术室内定位导航方法 | |
US9674264B2 (en) | Remote control system, remote control method, communication device, and program | |
CN109129507B (zh) | 一种智能讲解机器人及讲解方法和系统 | |
WO2021098582A1 (en) | System and method for displaying virtual reality model | |
US8723956B2 (en) | Method and apparatus of camera control | |
EP2842529A1 (en) | Audio rendering system categorising geospatial objects | |
US20160094790A1 (en) | Automatic object viewing methods and apparatus | |
CN103383259B (zh) | 通过街景服务实现路线指引的方法和系统 | |
CN105973231A (zh) | 一种导航方法和装置 | |
CN111157009A (zh) | 基于移动终端和ar智能的室内定位导航创建方法及系统 | |
CN107167138A (zh) | 一种图书馆智能路径指引系统及方法 | |
CN110119141B (zh) | 移动体控制系统、作为移动体的电动轮椅及移动体控制方法 | |
US20180278995A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP7402145B2 (ja) | 遠隔操作システム、移動ロボット、及び操作端末 | |
US11676356B2 (en) | Using augmented reality markers for local positioning in a computing environment | |
US11334174B2 (en) | Universal pointing and interacting device | |
TWI695966B (zh) | 用於移動通訊裝置之室內定位導航系統 | |
CN111104612B (zh) | 一种通过目标追踪实现的智慧景区推荐系统和方法 | |
KR101641672B1 (ko) | 휴대단말기를 이용한 건축 모형 실행의 증강 현실 시스템 | |
US20180082119A1 (en) | System and method for remotely assisted user-orientation | |
TWI750821B (zh) | 基於光通訊裝置的導航方法、系統、設備及介質 | |
WO2020151256A1 (zh) | 一种应用于文旅的智能浏览方法及系统 | |
US20120002044A1 (en) | Method and System for Implementing a Three-Dimension Positioning | |
TWI672482B (zh) | 室內導航系統 | |
US20070073478A1 (en) | Point search apparatus and in-vehicle navigation apparatus |