TW201934444A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

對於物品搬送裝置與作業人員共通而利用的物品的移載地點，來因應於物品搬送裝置的作動狀態而適當地限制作業人員的進出，並且將受到限制之情形適當地向作業人員通知。進行從收納部接收物品的接收步驟、移動到入出庫部的移動步驟、將物品移交至入出庫部的移交步驟來搬送物品的物品搬送裝置的控制裝置是：在移動步驟中的移動量為設定量以上的情況下，是因應於接收步驟的完成來使通知部通知禁止預告資訊，在移動量小於設定量的情況下，是因應於接收步驟的開始來使通知部通知禁止預告資訊，且在移動量為任一者的情況下，都是因應於往入出庫部之物品搬送裝置的到達來使通知部通知禁止資訊，並且將偵測部的偵測模式設定成監視模式。

Description

物品搬送設備

發明領域
本發明是有關於一種物品搬送設備，前述物品搬送設備具有彼此藉由分隔壁而被分隔的保管用空間、作業用空間、以及設於兩空間之間以進行物品的移交之入出庫部。

發明背景
在日本專利特開2016-196361號公報中，揭示有一種物品搬送設備，其設置有：搬送用空間(10N)，藉由物品搬送裝置(C)來搬送物品(B)；作業用空間(10G)，供作業人員作業；及搬出入用移載地點(21)，分別隔著分隔壁(10W)而設置，並且具有連通搬送用空間(10N)與作業用空間(10G)的開口(10K)。再者，在先前技術中括弧內所記載的符號是所參照的文獻的符號。在相鄰於開口(10K)的監視區域中，為了檢測該監視區域中的檢測對象物的存在與否，而設置有光幕(LC，light curtain)。在物品搬送裝置(C)進出(access)於搬出入用移載地點(21)時，是啟動光幕(LC)，以使作業人員不能進出於搬出入用移載地點(21)。

例如，當在光幕(LC)啟動時作業人員使搬送對象的物品(B)或身體的一部分進入至搬出入用移載地點(21)時，物品搬送裝置(C)的作動即緊急停止。光幕(LC)是在物品搬送裝置(C)移動並到達與搬出入用移載地點(21)相對應的搬出入用停止位置時被啟動。此時，將光幕(LC)啟動，即可藉由以燈具的亮燈或熄燈、文字或記號所形成的顯示、聲音等來向作業人員進行通知。但是，當將原本停用的光幕(LC)突然啟動時，會有作業人員未注意到而進出於搬出入用移載地點(21)的可能性。此時，若緊急停止物品搬送裝置(C)時，會有使物品搬送設備的整體的工作效率降低的疑慮。在日本專利特開2016-196361號公報中，雖然提出了設成可進行從緊急停止之迅速的還原之方案，但是對出現緊急停止的情形進行抑制的作法則尚未有記載。為了對出現緊急停止的情形進行抑制，較佳的是適當地啟動光幕(LC)，並且適當地向作業人員通知光幕(LC)被啟動之情形。

發明概要
有鑒於上述背景，所期望的是對於物品搬送裝置與作業人員共通而利用的物品的移載地點，來因應於物品搬送裝置的作動狀態而適當地限制作業人員的進出，並且將受到限制之情形適當地向作業人員通知。

有鑒於上述之物品搬送設備，作為1個態樣，具備：
物品收納架，具備複數個收納物品的收納部；
物品搬送裝置，沿著沿前述物品收納架所設定的移動路徑來移動以搬送前述物品；
保管用空間，設置有前述物品收納架及前述移動路徑；
作業用空間，為作業人員用於作業的空間，並藉由分隔壁而和前述保管用空間分隔來設置；
入出庫部，具有連通於前述作業用空間的連通部，且設置於前述保管用空間與前述作業用空間之間以進行前述物品的移交；
偵測部，可偵測從前述作業用空間通過前述連通部而往前述入出庫部進入的偵測對象物；
通知部，將是否容許前述偵測對象物從前述作業用空間往前述入出庫部進入的資訊向前述作業人員通知；及
控制裝置，控制前述物品搬送裝置、前述偵測部、及前述通知部，
前述控制裝置是將前述偵測部的偵測模式切換成可偵測前述偵測對象物的監視模式、與不偵測前述偵測對象物的非監視模式，並且使前述通知部通知禁止資訊以及禁止預告資訊，前述禁止資訊是表示禁止前述偵測對象物從前述作業用空間往前述入出庫部進入的禁止狀態之資訊，前述禁止預告資訊是預告會成為前述禁止狀態之資訊，
前述物品搬送裝置是進行從前述收納部接收前述物品的接收步驟、從前述收納部移動至前述入出庫部的移動步驟、將前述物品移交至前述入出庫部的移交步驟，來搬送前述物品之裝置，
前述控制裝置在藉由前述監視模式的前述偵測部已偵測到前述偵測對象物的情況下，是將前述物品搬送裝置控制成禁止前述移交步驟的執行，
此外，前述控制裝置是依據在收納有搬送對象的前述物品之前述收納部與前述入出庫部之間移動的前述物品搬送裝置的移動量，來控制前述偵測部及前述通知部，
前述控制裝置在前述移動量為事先規定的設定量以上的情況下，是因應於前述接收步驟的完成而使前述通知部通知前述禁止預告資訊，並因應於往前述入出庫部之前述物品搬送裝置的到達而使前述通知部通知前述禁止資訊，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式，
前述控制裝置在前述移動量小於前述設定量的情況下，是因應於前述接收步驟的開始而使前述通知部通知前述禁止預告資訊，並因應於往前述入出庫部之前述物品搬送裝置的到達而使前述通知部通知前述禁止資訊，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式。

由於在成為禁止偵測對象物從作業用空間往入出庫部進入之禁止狀態之前，會通知禁止預告資訊，前述禁止預告資訊是預告會成為禁止狀態的資訊，因此作業人員可以在成為禁止狀態之前有餘裕來理解往入出庫部的進出受到禁止的情形。從而，可以抑制下述情形：由於作業人員在已成為禁止狀態之後往入出庫部進出而使物品搬送裝置的移交步驟之執行被禁止，使物品搬送設備的工作效率降低。又，在移動量為設定量以上的情況下，是相較於移動量小於設定量的情況，而使完成接收步驟後到對應於入出庫部的位置為止的物品搬送裝置的移動所需要的時間變得較長。從而，即使因應於接收步驟的完成來使通知部通知禁止預告資訊，仍然可以充分地使作業人員認知到成為禁止往入出庫部進入之禁止狀態。另一方面，在移動量小於設定量的情況下，會有無法充分地確保用於使作業人員認知到成為禁止狀態的時間之可能性。藉由因應於接收步驟的開始來使通知部通知禁止預告資訊，可以增加用於使作業人員認知到成為禁止狀態的時間。如此，根據本構成，可以相對於物品搬送裝置與作業人員共通而利用的物品的移載地點，來因應於物品搬送裝置的作動狀態而適當地限制作業人員的進出，並且將受到限制之情形適當地向作業人員通知。

物品搬送設備之進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。

用以實施發明之形態
以下，根據圖式來說明物品搬送設備的實施形態。圖1及圖2是顯示物品搬送設備100的一例。物品搬送設備100具備有物品收納架102、以及作為物品搬送裝置的堆高式起重機1。物品收納架102具備有複數個收納作為物品的容器W之收納部101。在本實施形態中，作為容器W而例示有收容倍縮光罩(光罩)的倍縮光罩傳送盒(reticle pod)。但是，容器W並不受限於倍縮光罩傳送盒，亦可是收納半導體晶圓的FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)或容器(container)等。又，物品並不受限於對物進行收容的容器，亦可為其他物品。又，在本實施形態中，雖然作為物品搬送裝置而例示有堆高式起重機1，但是只要為可自動運作(包含遙控運作)的裝置即可，亦可為堆高機(forklift)或天花板搬送車。

物品收納架102是以包夾堆高式起重機1的桅桿13(支柱)來相向的狀態而配置有一對。在一對物品收納架102的每一個中，是以在上下方向及架橫寬方向(和圖1的紙面正交的方向)上排列的狀態而具備有複數個收納部101。在複數個收納部101的每一個中具備有載置支撐所收納的容器W的架板9。

物品收納架102及堆高式起重機1是設置在藉由分隔壁106所包覆的保管用空間S2之內部。堆高式起重機1是在該保管用空間S2的內部搬送容器W。在保管用空間S2之中，除了維護等之實施時之外，是不讓作業人員進入，而藉由進行自動運作或遙控運作的堆高式起重機1來搬送容器W。在保管用空間S2的外側設置有用於讓作業人員作業的作業用空間S1。亦即，作業用空間S1是藉由分隔壁106而和保管用空間S2分隔來設置。

物品搬送設備100更具備入出庫部8，前述入出庫部8具有作為連通於作業用空間S1的連通部之第1連通部6，且設置於保管用空間S2與作業用空間S1之間以進行物品的移交。可透過此入出庫部8，而進行容器W從作業用空間S1往保管用空間S2的入庫、以及容器W從保管用空間S2往作業用空間S1的出庫。在本實施形態中，進一步在入出庫部8中設置有連通於保管用空間S2的第2連通部7。

於第1連通部6配置有作為偵測部的第1光幕4，前述第1光幕4可偵測從作業用空間S1通過第1連通部6往入出庫部8進入的偵測對象物(物品、作業人員H、其他移載組件等)。又，於第2連通部7配置有第2光幕5，前述第2光幕5可偵測從保管用空間S2通過第2連通部7往入出庫部8進入的偵測對象物(堆高式起重機1等)。第1光幕4及第2光幕5具有將複數個光束沿著第1連通部6、第2連通部7的開口面來投射的光投射部、及接收各光束的光接收部，而可偵測光束被通過第1連通部6、第2連通部7的偵測對象物遮住之情形。具體而言，如圖2所示，第1光幕4是設置成沿著第1連通部6的開口面來投射複數個光束，前述第1連通部6是作為連通入出庫部8與作業用空間S1的連通部。又，第2光幕5是設置成沿著第2連通部7的開口面來投射複數個光束，前述第2連通部7是連通入出庫部8與保管用空間S2。

第1光幕4及第2光幕5是以可在監視模式與非監視模式之間切換偵測模式的方式構成。偵測模式的切換是藉由參照圖3而後述的設備控制裝置11來控制。在偵測模式為監視模式的情況下，是照射複數個光束，而在第1連通部6及第2連通部7中變得可偵測偵測對象物。在非監視模式的情況下，是例如不照射複數個光束，而在第1連通部6及第2連通部7中不偵測偵測對象物。再者，即使在非監視模式中，也並非是妨礙照射光束之模式。即使照射光束，只要在非監視模式中無視偵測結果(只要設備控制裝置11等的控制裝置不利用偵測結果)，仍然是等同於不偵測偵測對象物。

如圖1所示，堆高式起重機1具備有：行走台車12，沿著舖設在一對物品收納架102之間的地板面的軌道15(移動路徑)行走；升降體14，沿著豎立設置於該行走台車12的桅桿13來升降移動；及移載裝置3，受升降體14所支撐並且在收納部101或內部移載地點之間移載容器W。亦即，堆高式起重機1是沿著沿物品收納架102所設定的移動路徑來移動以搬送容器W。移載裝置3為例如叉(fork)或水平多關節機械手臂(scalar arm)。堆高式起重機1是藉由未圖示的行走用致動器來使行走台車12行走，且藉由未圖示的升降用致動器來使升降體14升降，並藉由未圖示的連桿機構及移載用致動器來使移載裝置3進退，以在收納部101或入出庫部8之間搬送容器W。

圖3是示意地顯示物品搬送設備100的系統構成的一部分。設備控制裝置11可管理物品搬送設備100的整體工作狀況，並且對利用了堆高式起重機1(STK-C)之容器W的入出庫進行控制。設備控制裝置11是以可和堆高式起重機1之未圖示的控制裝置進行通訊的方式構成。設備控制裝置11是對由堆高式起重機1所進行的容器W的搬送排程(入出庫排程)進行管理，而對堆高式起重機1輸出搬送指令(入庫指令、出庫指令等)、或異常時的停止指令等。設備控制裝置11是藉由從堆高式起重機1所發送的資訊、或來自設置於保管用空間S2之未圖示的位置感測器等的資訊，而掌握堆高式起重機1的工作狀況。設備控制裝置11可以取得設置於保管用空間S2之中的未圖示的異常檢測感測器、或第1光幕4及第2光幕5等的偵測結果，並且例如發送停止指令來使堆高式起重機1的動作停止。
再者，搬送排程並不限於依據事先計畫的搬送計畫來搬送容器W的排程，也包含依據作業人員的手動的搬送指示來搬送容器W時的排程。

如圖3所示，設備控制裝置11是控制作為通知部2的入庫燈具21及出庫燈具22的亮燈狀態。又，設備控制裝置11是切換第1光幕4(偵測部)及第2光幕5的偵測模式(監視模式/非監視模式)，並且接收監視模式中的由第1光幕4及第2光幕5所形成的偵測結果。設備控制裝置11是進行下述的物品搬送設備100的控制：依據偵測結果來限制堆高式起重機1的動作等。又，設備控制裝置11是接收透過入庫開關10之來自作業人員的入庫指示，並且對堆高式起重機1下達指令以從入出庫部8往收納部101搬送容器W。

於入出庫部8可供堆高式起重機1與作業人員H一起進出(access)。例如，當堆高式起重機1進出於入出庫部8時，是將第1光幕4的偵測模式設定成監視模式。此時，若偵測對象物從作業用空間S1往入出庫部8進入時，會有限制堆高式起重機1的作動之情況。因此，作為通知部2的入庫燈具21及出庫燈具22是設置於入出庫部8，以通知是否許可作業人員H進出於入出庫部8(參照圖2、圖4~圖7等)。

物品搬送設備100的控制裝置即設備控制裝置11是控制堆高式起重機1、第1光幕4、第2光幕5、及通知部2。設備控制裝置11是將第1光幕4及第2光幕5的偵測模式切換成可偵測偵測對象物的監視模式、與不偵測偵測對象物的非監視模式，並且使通知部2通知禁止資訊以及禁止預告資訊，前述禁止資訊是表示禁止偵測對象物從作業用空間S1往入出庫部8進入的禁止狀態之資訊，前述禁止預告資訊是對會成為禁止狀態的情形進行預告之資訊。

如參照圖8等而後述的內容，堆高式起重機1是進行從收納部101接收物品的接收步驟T1、從收納部101移動到入出庫部8的移動步驟T2、以及將物品移交至入出庫部8的移交步驟T3，來搬送物品。設備控制裝置11是在藉由例如在監視模式下動作的第1光幕4已偵測到偵測對象物的情況下，將堆高式起重機1控制成禁止移交步驟T3的執行，以免在入出庫部8中偵測對象物(物品、作業人員H、其他的移載組件)與堆高式起重機1的移載裝置3接觸。亦即，設備控制裝置11是依據第1光幕4的偵測結果，來執行故障安全(fail safe)控制。

因為當執行像這樣的故障安全控制時，會使物品搬送設備100的工作效率降低，所以在第1光幕4為監視模式的情況下，設備控制裝置11會在適當的時間點使通知部2通知資訊，以免作業人員H進出入出庫部8。又，設備控制裝置11是將第1光幕4的偵測模式控制成至少第1光幕4在適當的時間點成為監視模式。在本實施形態中，第2光幕5的偵測模式也受到控制。詳細內容會在後續進行描述，設備控制裝置11是依據堆高式起重機1的移動量，來控制第1光幕4、第2光幕5、通知部2，其中前述堆高式起重機1是在收納有搬送對象的物品即容器W的收納部101與入出庫部8之間移動。再者，針對「移動量」，其詳細內容也是在後續描述，可為堆高式起重機1的移動距離，亦可為移動時間。

設備控制裝置11在移動量為事先所規定的設定量以上的情況下，是因應於接收步驟T1的完成而使作為通知部2的入庫燈具21通知禁止預告資訊，並因應於往入出庫部8之堆高式起重機1的到達而使入庫燈具21通知禁止資訊，並且將第1光幕4的偵測模式設定成監視模式。又，設備控制裝置11在移動量小於事先所規定的設定量的情況下，是因應於接收步驟T1的開始而使入庫燈具21通知禁止預告資訊，並因應於往入出庫部8之堆高式起重機1的到達而使入庫燈具21通知禁止資訊，並且將第1光幕4的偵測模式設定成監視模式。在此，所謂的「因應於A而進行B」，雖然也包含和A同時地進行B的情形，但是並非限定於此，也包含以A為起因(觸發)而進行B的情形，例如也包含從A開始到規定時間後進行B的情形。

以下，說明透過入出庫部8，在作業用空間S1與保管用空間S2之間進行容器W的入出庫之形態。在本實施形態中，是例示下述形態：在入出庫部8中相鄰而設置有第1入出庫部81及第2入出庫部82之2個入出庫部，其中前述第1入出庫部81是用於將容器W從作業用空間S1往保管用空間S2入庫的入出庫部，前述第2入出庫部82是用於將容器W從保管用空間S2往作業用空間S1出庫的入出庫部。

作為通知部2的入庫燈具21是向作業人員通知表示下述內容之資訊：許可作業人員將容器W載置於第1入出庫部81。具體而言，如圖4所示，藉由使表示為「INPUT OK(輸入OK)」的入庫燈具21亮燈，以通知下述內容：為了搬入容器W，而容許讓偵測對象物(容器W或作業人員H)從作業用空間S1往入出庫部8進入的情形。出庫燈具22是向作業人員通知表示下述內容的資訊：許可作業人員H將藉由堆高式起重機1而載置於第2入出庫部82的容器W取出至作業用空間S1。具體而言，如圖4所示，藉由使表示為「OUTPUT OK(輸出OK)」的出庫燈具22亮燈，以通知下述內容：為了搬出容器W，而容許讓偵測對象物(作業人員H或其他的移載組件)從作業用空間S1往入出庫部8進入的情形。

入庫開關10是作業人員H將容器W載置於第1入出庫部81後所操作的開關。藉由作業人員H操作入庫開關10，可以對設備控制裝置11要求容器W的入庫。設備控制裝置11是依據來自入庫開關10的入庫要求訊號，而將入庫搬送指令發送至堆高式起重機1。已接收入庫搬送指令的堆高式起重機1，是從第1入出庫部81接收容器W，而將容器W搬送至由設備控制裝置11所指示的收納部101，並且收納於該收納部101。再者，較理想的是，此入庫開關10是在許可對入庫開關10的操作的情況下亮燈，且在未被許可的情況下是熄燈，以明確表示操作的可否。

以下，也參照圖4~圖7的說明圖、圖8及圖9的時序圖來說明。圖4是顯示可將容器W入庫的狀態之入出庫部8。此狀態是相當於比圖8中的時刻t2更之前的時間，且比圖9中的時刻t3更之前的時間。在此狀態下，第1光幕4(LC1)是被控制成非監視模式(關閉：OFF)，如圖4所示，作業人員H可以使容器W往第1入出庫部81進入。此時，如圖8及圖9所示，藉由設備控制裝置11，將表記為「INPUT OK(輸入OK)」的入庫燈具21(LAMP1)控制成亮燈(開啟：ON)。此時，如圖4中虛線所示，在第2入出庫部82載置有容器W的情況下，是將表記為「OUTPUT OK(輸出OK)」的出庫燈具22亮燈，而表示亦可將此容器W出庫。
又，在此狀態下，第2光幕5(LC2)是被控制成監視模式(開啟：ON)，並形成為可以在堆高式起重機1誤往入出庫部8進出的情況下，將堆高式起重機1的作動停止。

在此，當對堆高式起重機1施加使容器W出庫的出庫搬送指令時，堆高式起重機1會移動到收納有該容器W的收納部101，並將容器W接收、搬送，並移交至入出庫部8。亦即，堆高式起重機1是進行從收納部101接收容器W的接收步驟T1、從收納部101移動到入出庫部8的移動步驟T2、將容器W移交至入出庫部8的移交步驟T3，來搬送容器W。再者，在移動步驟T2中，包含升降體14沿著桅桿13來升降移動的步驟(升降行程)、及行走台車12沿著軌道15來行走的步驟(行走步驟)。在圖8及圖9中，是以「TRANS」來表示堆高式起重機1正在進行接收步驟T1及移交步驟T3的狀態，以「APR」來表示正在進行從收納部101朝向入出庫部8的移動步驟T2的狀態，以「OTHERS」來表示從入出庫部8到其他場所(其他的收納部101等)的移動等，而正在進行上述接收步驟T1、移交步驟T3、移動步驟T2以外的步驟的狀態。

圖8的時序圖所例示的是移動步驟T2中的堆高式起重機1的移動量為事先所規定的設定量以上的情況，圖9的時序圖所例示的是移動步驟T2中的堆高式起重機1的移動量小於設定量的情況。在此，「移動量」可為堆高式起重機1的移動距離，亦可為移動時間。堆高式起重機1的移動距離包含支撐移載裝置3的升降體14所升降移動的距離、及透過桅桿13支撐升降體14的行走台車12沿著軌道15所行走的距離。又，堆高式起重機1的移動時間，包含升降體14升降移動的時間、及行走台車12行走的時間。

在移動量為設定量以上的情況下，例如接收容器W的收納部101為如圖2所例示的第1收納部101a而距離入出庫部8比較遠，且與入出庫部8的水平距離D(第1距離D1)比較長的情況下，設備控制裝置11是因應於接收步驟T1的完成(時刻t2)，來變更入庫燈具21的亮燈形態。具體而言，設備控制裝置11是藉由使原本亮燈的入庫燈具21閃爍，以預告即將使入庫燈具21熄燈之情形。再者，在圖8所示的例子中，是和接收步驟T1的完成(時刻t2)同時地變更入庫燈具21的亮燈形態。入庫燈具21的熄燈所表示的是禁止偵測對象物從作業用空間S1往入出庫部8進入之禁止狀態(禁止資訊)。從而，預告入庫燈具21的熄燈之入庫燈具21的閃爍，是表示預告成為禁止狀態的禁止預告資訊。

另一方面，在移動量小於設定量的情況下，例如接收容器W的收納部101為如圖2所例示的第2收納部101b而距離入出庫部8比較近，且與入出庫部8的水平距離D(第2距離D2)比較短的情況下，移動步驟T2所需要的時間也變短。另一方面，在堆高式起重機1到達入出庫部8後，例如轉移到移交步驟T3之間隔的時間，是和收納部101與入出庫部8的距離無關而為固定。在移交步驟T3中，會成為禁止偵測對象物從作業用空間S1往入出庫部8進入之禁止狀態。從而，禁止預告資訊必須至少在比移交步驟T3的開始更提前來向作業人員H通知，進一步宜為確保可在移動步驟T2完成之前讓作業人員H認知到的時間來進行通知。

因此，如圖9所示，設備控制裝置11是比完成移動步驟T2更提前事先規定的餘裕時間TY，來使入庫燈具21通知禁止預告資訊。但是，依據收納部101的場所，會有下述可能性：從移動步驟T2的開始(接收步驟T1的完成)到移動步驟T2的完成為止之時間低於餘裕時間TY。從而，在移動量小於設定量的情況下，設備控制裝置11是因應於接收步驟T1的開始(時刻t3)，而變更入庫燈具21的亮燈形態。具體而言，是使入庫燈具21閃爍(使其通知禁止預告資訊)。再者，在圖9所示的例子中，是和接收步驟T1的開始(時刻t3)同時地變更入庫燈具21的亮燈形態。

若將此餘裕時間TY的最大值設為“TYmax”時，有時會如例如圖8所例示地，移動步驟T2所需要的時間成為最大值TYmax以上。在像這樣的情況下，亦可如上述，因應於接收步驟T1的完成(時刻t2)，而變更入庫燈具21的亮燈形態，亦可比完成移動步驟T2更提前事先規定的餘裕時間TY，來使入庫燈具21通知禁止預告資訊。

圖5是顯示正在通知禁止預告資訊的狀態，亦即將已表記為「INPUT OK(輸入OK)」的入庫燈具21控制成閃爍的狀態之入出庫部8。在此狀態下，也是將第1光幕4(LC1)控制成非監視模式(關閉：OFF)，而如圖5所示，可以讓作業人員H將容器W往第1入出庫部81搬入。由於正在預告會成為禁止狀態，因此宜暫不進行將新的容器W往第1入出庫部81搬入，但是在例如存在有往第1入出庫部81的搬入中途的容器W的情況下，可以適當地將該容器W往第1入出庫部81搬入。再者，在此狀態下，因為堆高式起重機1尚未到達第2入出庫部82，因此是將第2光幕5(LC2)繼續控制成監視模式(開啟：ON)。

當堆高式起重機1到達第2入出庫部82時，亦即完成移動步驟T2時，設備控制裝置11會將入庫燈具21熄燈以通知禁止資訊，並且將第1光幕4的偵測模式設定成監視模式。設備控制裝置11是在移動步驟T2的完成後，且在移交步驟T3的開始前，使入庫燈具21通知禁止資訊。在本實施形態中，如圖8及圖9所示，設備控制裝置11是在移動步驟T2完成的時刻t5中將入庫燈具21熄燈，之後，在經過事先規定的待機時間TW後的時刻t6將第1光幕4的偵測模式設定成監視模式。在本實施形態中，在時刻t6的時間點中，第2光幕5是繼續為監視模式。

再者，在本實施形態中，所例示的是下述形態：在完成移動步驟T2的時刻t5中使入庫燈具21熄燈，之後，在經過事先規定的待機時間TW後的時刻t6使第1光幕4的偵測模式成為監視模式。因為即使在已通知禁止資訊後，到經過待機時間TW之前偵測模式為非監視模式，所以可以讓作業人員H具有餘裕而暫不往入出庫部進出。但是，這並不妨礙下述情形：入庫燈具21熄燈的時間點、與第1光幕4成為監視模式的時間點為幾乎同時。

又，在本實施形態中，設備控制裝置11是在移動步驟T2的完成後，且在移交步驟T3的開始前，使入庫燈具21通知禁止資訊。正在執行移動步驟T2時，不會有堆高式起重機1進出於入出庫部8之情形。從而，若通知禁止資訊而限制作業人員H之往入出庫部8的進出時，會有使設備整體的工作效率降低的可能性。另一方面，因為在實施移交步驟T3時，是堆高式起重機1進出於入出庫部8，所以必須限制作業人員H往入出庫部8的進出，且必須通知禁止資訊。從而，宜在移動步驟T2的完成後，且在移交步驟T3的開始前，讓入庫燈具21開始禁止資訊的通知。

但是，在徹底限制作業人員H往入出庫部8的進出之情況下，也以在移動步驟T2的完成前讓入庫燈具21開始禁止資訊的通知之作法為宜。如上述，比完成移動步驟T2更提前事先規定的餘裕時間TY，來使入庫燈具21通知禁止預告資訊的情況下，設備控制裝置11是藉由運算等來預測移動步驟T2的完成時刻。從而，設備控制裝置11亦可在比已預測之移動步驟T2的完成時刻更提前，來使入庫燈具21通知禁止資訊。

圖6所顯示的是通知禁止資訊，且第1光幕4為非監視模式的狀態(時刻t5~時刻t6之間)的入出庫部8，圖7所顯示的是通知禁止資訊，且第1光幕4為監視模式的狀態(時刻t6~時刻t11)的入出庫部8。在圖6中，是將已表記為「INPUT OK(輸入OK)」的入庫燈具21控制成熄燈，以通知禁止資訊。亦即，由作業人員H進行之容器W的往第1入出庫部81搬入是被禁止的。但是，即使在此狀態下，也是將第1光幕4(LC1)控制成非監視模式(關閉：OFF)，而可容許作業人員H將容器W往第1入出庫部81搬入之情形。由於正在通知禁止資訊，因此原則上不會有作業人員H將新的容器W往第1入出庫部81搬入之情形。但是，可以適當地將往第1入出庫部81的搬入中途的容器W往第1入出庫部81搬入。再者，在此狀態下，是將第2光幕5(LC2)繼續控制成監視模式(開啟：ON)。

在圖8及圖9所示的時刻t6至時刻t7之間，是將第1光幕4及第2光幕5一起控制成監視模式。亦即，以在將往入出庫部8進出的主體從作業人員H變更成堆高式起重機1之時不會導致兩者一起進出的方式，設置有禁止兩者的進出之期間。在時刻t7之後，是將第2光幕5控制成非監視模式。藉此，如圖7所示，成為堆高式起重機1可以將容器W移載至第2入出庫部82之情形。圖8及圖9所示的時刻t8至時刻t9是堆高式起重機1執行移交步驟T3的期間。

設備控制裝置11是在由堆高式起重機1所進行的移交步驟T3的完成後，結束由入庫燈具21所進行的禁止資訊的通知，並且將第1光幕4的偵測模式設定成非監視模式。具體而言，是藉由如以下的序列來執行。

在已完成移交步驟T3後，在時刻t10中第2光幕5是從非監視模式轉變成監視模式。之後，在時刻t11中第1光幕4從監視模式轉變成非監視模式。在時刻t10至時刻t11之間，和時刻t6至時刻t7之間同樣地，將第1光幕4及第2光幕5一起控制成監視模式，而將由作業人員H及堆高式起重機1往入出庫部8的進出一起禁止。在第1光幕4已轉變成非監視模式後，在時刻t12中設備控制裝置11是使入庫燈具21亮燈。再者，在此時間點中，第2入出庫部82載置有容器W，且作業人員H可以取出該容器W。從而，雖然省略圖示，但是較理想的是，使入庫燈具21亮燈，並且使表記為「OUTPUT OK(輸出OK)」的出庫燈具22亮燈。

又，亦可當作業人員H將容器W載置於第1入出庫部81時，將未圖示之到貨感測器等的偵測結果向設備控制裝置11通知，使入庫燈具21熄燈，並且使表記為「INPUT REQ(輸入要求)」的入庫開關10亮燈。當作業人員H操作入庫開關10時，是依據來自設備控制裝置11的指令，而讓堆高式起重機1接收已載置於第1入出庫部81的容器W，並且搬送至所指定的收納部101來移載至該收納部101。

然而，在參照圖4~圖9而上述的形態中，是藉由入庫燈具21的熄燈，來通知禁止資訊。亦即，不限於亮燈或閃爍，熄燈也是通知資訊的1種形態。入庫燈具21在包含熄燈的所有狀態下，都可以進行通知資訊。針對出庫燈具22也是同樣的。當然，亦可為下述形態：並非如入庫燈具21的形式且表記為「INPUT OK(輸入OK)」的「容許燈具」，而是例如藉由表記為「INPUT STOP(輸入停止)」的「禁止燈具」的亮燈來通知禁止資訊，且藉由閃爍來通知禁止預告資訊，並藉由熄燈來通知容許資訊(許可資訊)。又，亦可為具備「容許燈具」與「禁止燈具」之雙方的形態。

又，在上述中，例示了入出庫部8具備入庫用的第1入出庫部81與出庫用的第2入出庫部82的形態。但是，亦可是入庫用與出庫用並未被固定，而是在將一邊作為入庫用來利用的情況下，將另一邊作為出庫用來利用之形態。又，亦可是將第1入出庫部81及第2入出庫部82之雙方任意地作為入庫用及出庫用來利用的形態。亦即，亦可是將雙方作為入庫用來使用、或者將雙方作為出庫用來使用的形態。或者，亦可是僅設置有一個供入庫用與出庫用共用的入出庫部8之形態。

又，在上述中，因為例示了在入庫用的第1入出庫部81與出庫用的第2入出庫部82中將用途固定的形態，所以例示了僅具備有1組入庫燈具21、出庫燈具22、入庫開關10的形態。但是，在入庫用與出庫用未被固定的形態中，較理想的是在第1入出庫部81與第2入出庫部82之雙方各自具備有1組入庫燈具21、出庫燈具22、入庫開關10。

[實施形態之概要]
以下，簡單地說明在上述所說明之物品搬送設備的概要。

作為1個態樣，物品搬送設備具備：
物品收納架，具備複數個收納物品的收納部；
物品搬送裝置，沿著沿前述物品收納架所設定的移動路徑來移動以搬送前述物品；
保管用空間，設置有前述物品收納架及前述移動路徑；
作業用空間，為作業人員用於作業的空間，並藉由分隔壁而和前述保管用空間分隔來設置；
入出庫部，具有連通於前述作業用空間的連通部，且設置於前述保管用空間與前述作業用空間之間以進行前述物品的移交；
偵測部，可偵測從前述作業用空間通過前述連通部而往前述入出庫部進入的偵測對象物；
通知部，將是否容許前述偵測對象物從前述作業用空間往前述入出庫部進入的資訊向前述作業人員通知；及
控制裝置，控制前述物品搬送裝置、前述偵測部、及前述通知部，
前述控制裝置是將前述偵測部的偵測模式切換成可偵測前述偵測對象物的監視模式、與不偵測前述偵測對象物的非監視模式，並且使前述通知部通知禁止資訊以及禁止預告資訊，前述禁止資訊是表示禁止前述偵測對象物從前述作業用空間往前述入出庫部進入的禁止狀態之資訊，前述禁止預告資訊是預告會成為前述禁止狀態之資訊，
前述物品搬送裝置是進行從前述收納部接收前述物品的接收步驟、從前述收納部移動至前述入出庫部的移動步驟、將前述物品移交至前述入出庫部的移交步驟，來搬送前述物品之裝置，
前述控制裝置在藉由前述監視模式的前述偵測部已偵測到前述偵測對象物的情況下，是將前述物品搬送裝置控制成禁止前述移交步驟的執行，
此外，前述控制裝置是依據在收納有搬送對象的前述物品之前述收納部與前述入出庫部之間移動的前述物品搬送裝置的移動量，來控制前述偵測部及前述通知部，
前述控制裝置在前述移動量為事先規定的設定量以上的情況下，是因應於前述接收步驟的完成而使前述通知部通知前述禁止預告資訊，並因應於往前述入出庫部之前述物品搬送裝置的到達而使前述通知部通知前述禁止資訊，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式，
前述控制裝置在前述移動量小於前述設定量的情況下，是因應於前述接收步驟的開始而使前述通知部通知前述禁止預告資訊，並因應於往前述入出庫部之前述物品搬送裝置的到達而使前述通知部通知前述禁止資訊，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式。

由於在成為禁止偵測對象物從作業用空間往入出庫部進入之禁止狀態之前，會通知禁止預告資訊，前述禁止預告資訊是對成為禁止狀態之情形進行預告，因此作業人員可以在成為禁止狀態之前有餘裕來理解往入出庫部的進出受到禁止的情形。從而，可以抑制下述情形：由於作業人員在已成為禁止狀態之後往入出庫部進出而使物品搬送裝置的移交步驟之執行被禁止，使物品搬送設備的工作效率降低。又，在移動量為設定量以上的情況下，是相較於移動量小於設定量的情況，而使完成接收步驟後到對應於入出庫部的位置為止的物品搬送裝置的移動所需要的時間變得較長。從而，即使因應於接收步驟的完成來使通知部通知禁止預告資訊，仍然可以充分地使作業人員認知到成為禁止往入出庫部進入之禁止狀態。另一方面，在移動量小於設定量的情況下，會有無法充分地確保用於使作業人員認知到成為禁止狀態的時間之可能性。藉由因應於接收步驟的開始來使通知部通知禁止預告資訊，可以增加用於使作業人員認知到成為禁止狀態的時間。如此，根據本構成，可以相對於物品搬送裝置與作業人員共通而利用的物品的移載地點，來因應於物品搬送裝置的作動狀態而適當地限制作業人員的進出，並且將受到限制之情形適當地向作業人員通知。

又，較理想的是，前述控制裝置是在由前述物品搬送裝置所進行的前述移交步驟的完成後，結束由前述通知部所進行的前述禁止資訊的通知，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述非監視模式。

根據此構成，當移交步驟完成時，即可以將作業人員之往入出庫部的進出的限制解除，並且適當地向作業人員通知限制已解除的情形。藉此，可抑制作業人員相對於物品搬送設備之作業的限制變得過大之情形。

又，較理想的是，前述控制裝置是在使前述通知部通知前述禁止資訊後，在事先規定的待機時間的經過後，將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式。

藉由禁止預告資訊的通知，作業人員可以在成為禁止狀態之前有餘裕來理解往入出庫部的進出受到禁止的情形。又，因為在已通知禁止資訊後，在經過待機時間之前偵測部的偵測模式仍為非監視模式，所以即使作業人員在成為禁止狀態的前後進出於入出庫部的情況下，仍然可以抑制下述之情形：由於在偵測部不經意地檢測到偵測對象物而使移交步驟的執行被禁止，因而使物品搬送設備的工作效率降低。

又，較理想的是，前述控制裝置是在前述移動步驟的完成後，且在前述移交步驟的開始前，使前述通知部通知前述禁止資訊。

正在執行移動步驟的期間，不會有物品搬送裝置進出於入出庫部之情形。從而，若在此期間通知禁止資訊而限制作業人員之往入出庫部的進出時，會有使設備整體的工作效率降低的可能性。另一方面，在實施移交步驟時，因為物品搬送裝置會進出於入出庫部，所以必須限制作業人員往入出庫部的進出，且必須通知禁止資訊。藉由在移動步驟的完成後，且在移交步驟的開始前，接續於禁止預告資訊來通知禁止資訊，可以適當地限制作業人員往入出庫部的進出。

又，較理想的是，前述控制裝置是比完成前述移動步驟更提前事先規定的餘裕時間，使前述通知部通知前述禁止預告資訊。

為了讓人認知到成為往入出庫部的進入被禁止之禁止狀態，宜在完成移動步驟並開始進行移交步驟前，將禁止預告資訊涵蓋適當的期間來進行通知。控制裝置可以依據物品搬送裝置的移動量來對完成移動步驟的時刻進行運算。從而，若比完成移動步驟更提前餘裕時間來使通知部通知禁止預告資訊時，即可以適當地使作業人員認知到成為禁止狀態的情形。

又，較理想的是，前述偵測對象物至少包含往前述入出庫部進入的入庫用的前述物品。

例如，在往入出庫部的入庫時，是藉由作業人員的手或移載組件(升降機或台車等)將物品往入出庫部搬入。從而，較理想的是，偵測對象物至少包含入庫用的物品。

1‧‧‧堆高式起重機(物品搬送裝置)

2‧‧‧通知部

3‧‧‧移載裝置

4‧‧‧第1光幕(偵測部)

5‧‧‧第2光幕

6‧‧‧第1連通部(連通部)

7‧‧‧第2連通部

8‧‧‧入出庫部

9‧‧‧架板

10‧‧‧入庫開關

11‧‧‧設備控制裝置(控制裝置)

12‧‧‧行走台車

13‧‧‧桅桿

14‧‧‧升降體

15‧‧‧軌道(移動路徑)

21‧‧‧入庫燈具(通知部)

22‧‧‧出庫燈具

81‧‧‧第1入出庫部(入出庫部)

82‧‧‧第2入出庫部(入出庫部)

100‧‧‧物品搬送設備

101‧‧‧收納部

101a‧‧‧第1收納部

101b‧‧‧第2收納部

102‧‧‧物品收納架

106‧‧‧分隔壁

D‧‧‧水平距離

D1‧‧‧第1距離

D2‧‧‧第2距離

H‧‧‧作業人員

S1‧‧‧作業用空間

S2‧‧‧保管用空間

t1、t2、t3、t4、t5、t6、t7、t8、t9、t10、t11、t12‧‧‧時刻

T1‧‧‧接收步驟

T2‧‧‧移動步驟

T3‧‧‧移交步驟

TW‧‧‧待機時間

TY‧‧‧餘裕時間

TYmax‧‧‧餘裕時間的最大值

W‧‧‧容器(物品)

圖1是示意地顯示物品保管設備的構成之側面圖。

圖2是示意地顯示物品保管設備的構成之俯視圖。

圖3是顯示物品保管設備的系統構成的一部分之示意的方塊圖。

圖4是顯示可入庫的狀態的入出庫部之說明圖。

圖5是顯示已通知有禁止預告資訊的狀態的入出庫部之說明圖。

圖6是顯示已通知禁止資訊且偵測部為非監視模式的狀態的入出庫部之說明圖。

圖7是顯示已通知禁止資訊且偵測部為監視模式的狀態的入出庫部之說明圖。

圖8是顯示通知部及偵測部等的動作序列之一例的時序圖。

圖9是顯示通知部及偵測部等的動作序列之一例的時序圖。

Claims (9)

1. 一種物品搬送設備，具備： 物品收納架，具備有複數個收納物品的收納部； 物品搬送裝置，沿著沿前述物品收納架而設定的移動路徑來移動以搬送前述物品； 保管用空間，設置有前述物品收納架及前述移動路徑； 作業用空間，為作業人員用於作業的空間，並藉由分隔壁而和前述保管用空間分隔來設置； 入出庫部，具有連通於前述作業用空間的連通部，且設置於前述保管用空間與前述作業用空間之間以進行前述物品的移交； 偵測部，可偵測從前述作業用空間通過前述連通部而往前述入出庫部進入的偵測對象物； 通知部，將是否容許前述偵測對象物從前述作業用空間往前述入出庫部進入的資訊向前述作業人員通知；及 控制裝置，控制前述物品搬送裝置、前述偵測部、及前述通知部， 前述物品搬送設備的特徵在於以下： 前述控制裝置是將前述偵測部的偵測模式切換成可偵測前述偵測對象物的監視模式、與不偵測前述偵測對象物的非監視模式，並且使前述通知部通知禁止資訊以及禁止預告資訊，前述禁止資訊是表示禁止前述偵測對象物從前述作業用空間往前述入出庫部進入的禁止狀態之資訊，前述禁止預告資訊是預告會成為前述禁止狀態之資訊， 前述物品搬送裝置是進行從前述收納部接收前述物品的接收步驟、從前述收納部移動至前述入出庫部的移動步驟、將前述物品移交至前述入出庫部的移交步驟，來搬送前述物品之裝置， 前述控制裝置在藉由前述監視模式的前述偵測部已偵測到前述偵測對象物的情況下，是將前述物品搬送裝置控制成禁止前述移交步驟的執行， 此外，前述控制裝置是依據在收納有搬送對象的前述物品之前述收納部與前述入出庫部之間移動的前述物品搬送裝置的移動量，來控制前述偵測部及前述通知部， 前述控制裝置在前述移動量為事先規定的設定量以上的情況下，是因應於前述接收步驟的完成而使前述通知部通知前述禁止預告資訊，並因應於往前述入出庫部之前述物品搬送裝置的到達而使前述通知部通知前述禁止資訊，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式， 前述控制裝置在前述移動量小於前述設定量的情況下，是因應於前述接收步驟的開始而使前述通知部通知前述禁止預告資訊，並因應於往前述入出庫部之前述物品搬送裝置的到達而使前述通知部通知前述禁止資訊，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式。
2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述控制裝置是在由前述物品搬送裝置所進行的前述移交步驟的完成後，結束由前述通知部所進行的前述禁止資訊的通知，並且將前述偵測部的偵測模式設定成前述非監視模式。
3. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述控制裝置是在使前述通知部通知前述禁止資訊後，在事先規定的待機時間的經過後，將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式。
4. 如請求項2之物品搬送設備，其中前述控制裝置是在使前述通知部通知前述禁止資訊後，在事先規定的待機時間的經過後，將前述偵測部的偵測模式設定成前述監視模式。
5. 如請求項1至4中任一項之物品搬送設備，其中前述控制裝置是在前述移動步驟的完成後，且在前述移交步驟的開始前，使前述通知部通知前述禁止資訊。
6. 如請求項1至4中任一項之物品搬送設備，其中前述控制裝置是比完成前述移動步驟更提前事先規定的餘裕時間，使前述通知部通知前述禁止預告資訊。
7. 如請求項1至4中任一項之物品搬送設備，其中前述偵測對象物至少包含往前述入出庫部進入的入庫用的前述物品。
8. 如請求項5之物品搬送設備，其中前述偵測對象物至少包含往前述入出庫部進入的入庫用的前述物品。
9. 如請求項6之物品搬送設備，其中前述偵測對象物至少包含往前述入出庫部進入的入庫用的前述物品。