TW201922160A - 移動機器人之防跌落裝置 - Google Patents
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Abstract
本發明提供一種移動機器人之防跌落裝置，其包括殼體及至少一紅外線發射接收器，殼體具有安裝板，安裝板上設置有透光鏡片，安裝板及透光鏡片相對於水平面呈傾斜設置，紅外線發射接收器設置於殼體的內部且相鄰透光鏡片，紅外線發射接收器發射的紅外線透過透光鏡片斜照向殼體的前方下側，達到提前偵測移動機器人的移動路徑上是否有段差的效果，進而使移動機器人有充分時間停止驅動馬達以確實避免發生跌落。
Description
本發明涉及移動機器人，具體是一種移動機器人之防跌落裝置。
移動機器人（如掃地機器人）是具有移動性以有效率的代替人類工作的設備。為了避免移動機器人的移動路徑上有高度落差（段差）而使移動機器人發生跌落，市面上的移動機器人的前緣底部設置有紅外線發射接收器，紅外線發射接收器發射的紅外線照向移動機器人的前緣的下方，所發射的紅外線碰到阻礙（如地板）時即反射回到紅外線發射接收器，紅外線發射接收器根據所接收的反射紅外線是否劇烈變化，達到偵測移動機器人的移動路徑上是否有段差的效果。然而，由於紅外線發射接收器所發射的紅外線的照射位置和移動機器人的前輪之間的距離短，導致即使紅外線發射接收器偵測到段差，移動機器人容易因為來不及停止驅動馬達使前輪停止轉動，而仍然發生跌落。
有鑒於上述之缺點，本發明提供一種移動機器人之防跌落裝置，其可提前偵測移動機器人的移動路徑上是否有段差，以確實避免移動機器人發生跌落。
本發明之移動機器人之防跌落裝置，其包括殼體及至少一紅外線發射接收器，殼體具有安裝板，安裝板上設置有透光鏡片，安裝板及透光鏡片相對於水平面呈傾斜設置，紅外線發射接收器設置於殼體的內部且相鄰透光鏡片，紅外線發射接收器發射的紅外線透過透光鏡片斜照向殼體的前方下側。
本發明之移動機器人之防跌落裝置通過將紅外線發射接收器設置於傾斜的安裝板處，使得紅外線發射接收器發射的紅外線斜照向移動機器人的前方下側，相較於現有技術的紅外線發射接收器發射的紅外線照向移動機器人的前緣的下方，本發明之防跌落裝置可提前偵測移動機器人的移動路徑上是否有段差，使移動機器人有充分時間停止驅動馬達以確實避免發生跌落。
請參閱圖1至圖3，本發明之移動機器人之防跌落裝置包括殼體1、至少一紅外線發射接收器2及至少一隔光泡棉3。
請參閱圖2及圖4，殼體1具有弧形保護板11，保護板11相對於水平面S呈垂直設置，保護板11的底邊連接有弧形安裝板12，安裝板12的中央處設置有透光鏡片13，透光鏡片13採用聚甲基丙烯酸甲酯（Polymethylmethacrylate，PMMA）製成，安裝板12及透光鏡片13相對於水平面S呈傾斜設置，安裝板12及透光鏡片13與水平面S之間的夾角θ為40°。
請參閱圖3，紅外線發射接收器2設置於殼體1的內部且相鄰透光鏡片13，紅外線發射接收器2用於發射、接收及判斷紅外線，紅外線發射接收器2發射的紅外線21透過透光鏡片13斜照向殼體1的前方下側，所發射的紅外線21碰到阻礙（如地板）時即反射回到紅外線發射接收器2，紅外線發射接收器2根據所接收的反射紅外線21是否劇烈變化，達到偵測移動機器人的移動路徑上是否有段差的效果。紅外線發射接收器2為現有技術，故不再詳加描述。
隔光泡棉3的數量相同於紅外線發射接收器2的數量，隔光泡棉3設置於相對應的紅外線發射接收器2的周圍。
較佳的，兩個紅外線發射接收器2間隔設置於殼體1的內部，兩個隔光泡棉3分別設置於兩個紅外線發射接收器2的周圍。
本發明之移動機器人之防跌落裝置將紅外線發射接收器2設置於傾斜的安裝板12處，使得紅外線發射接收器2發射的紅外線21斜照向殼體1的前方下側，紅外線發射接收器2所發射的紅外線2的照射位置和移動機器人的前輪4之間的距離長，達到提前偵測移動機器人的移動路徑上是否有段差的效果，進而使移動機器人有充分時間停止驅動馬達（圖中未示）使前輪4停止轉動，以確實避免發生跌落。
1‧‧‧殼體
11‧‧‧保護板
12‧‧‧安裝板
13‧‧‧透光鏡片
2‧‧‧紅外線發射接收器
21‧‧‧紅外線
3‧‧‧隔光泡棉
4‧‧‧前輪
S‧‧‧前輪
θ‧‧‧夾角
［圖1］係本發明之移動機器人之防跌落裝置之立體外觀圖； ［圖2］係本發明之移動機器人之防跌落裝置之側視圖； ［圖3］係沿圖1之III-III線之剖面圖；及 ［圖4］係本發明之移動機器人之防跌落裝置之仰視圖。
Claims (10)
- 一種移動機器人之防跌落裝置，其包括殼體及至少一紅外線發射接收器，該殼體具有安裝板，該安裝板上設置有透光鏡片，該紅外線發射接收器設置於該殼體的內部且相鄰該透光鏡片，其特徵在於，該安裝板及該透光鏡片相對於水平面呈傾斜設置，該紅外線發射接收器發射的紅外線透過該透光鏡片斜照向該殼體的前方下側。
- 如請求項1所述之移動機器人之防跌落裝置，其中該安裝板及該透光鏡片與該水平面之間的夾角為40°。
- 如請求項1所述之移動機器人之防跌落裝置，其中該殼體具有保護板，該保護板相對於該水平面呈垂直設置，該保護板的底邊連接有該安裝板。
- 如請求項2所述之移動機器人之防跌落裝置，其中該殼體具有保護板，該保護板相對於該水平面呈垂直設置，該保護板的底邊連接有該安裝板。
- 如請求項3或4所述之移動機器人之防跌落裝置，其中該保護板呈弧形，該安裝板呈弧形。
- 如請求項1至4中任一項所述之移動機器人之防跌落裝置，其中該安裝板的中央處設置有該透光鏡片。
- 如請求項5所述之移動機器人之防跌落裝置，其中該安裝板的中央處設置有該透光鏡片。
- 如請求項1至4中任一項所述之移動機器人之防跌落裝置，其進一步包括至少一隔光泡棉，該隔光泡棉的數量相同於該紅外線發射接收器的數量，該隔光泡棉設置於相對應的該紅外線發射接收器的周圍。
- 如請求項5所述之移動機器人之防跌落裝置，其進一步包括至少一隔光泡棉，該隔光泡棉的數量相同於該紅外線發射接收器的數量，該隔光泡棉設置於相對應的該紅外線發射接收器的周圍。
- 如請求項6所述之移動機器人之防跌落裝置，其進一步包括至少一隔光泡棉，該隔光泡棉的數量相同於該紅外線發射接收器的數量，該隔光泡棉設置於相對應的該紅外線發射接收器的周圍。
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