TW201904407A - 在裝配線生長儲罐中之蠕動泵及經由蠕動泵提供流體之方法 - Google Patents

在裝配線生長儲罐中之蠕動泵及經由蠕動泵提供流體之方法

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Abstract

本發明提供用於在一裝配線生長儲罐中提供一預定量之流體的裝置、系統及方法。一些實施例包括一裝配線生長儲罐，該裝配線生長儲罐包括藉由經支撐於一軌道上之一搬運車固持之一托盤，該托盤包括至少一個區段。該裝配線生長儲罐進一步包括一流體源及一灌溉站。該灌溉站包括具有一可移動臂之一機器人裝置及經耦接至該臂之至少一個蠕動泵，該蠕動泵具有一入口及一出口，該入口係以流體方式耦接至該流體源。來自該流體源之一預定量的流體經由該機器人裝置之該可移動臂的移動使該蠕動泵之該出口與該托盤之該至少一個區段對準且經由該流體自該出口的排出而被遞送至該至少一個區段。

Description

在裝配線生長儲罐中之蠕動泵及經由蠕動泵提供流體之方法
本文中所描述之實施例大體上係關於用於在一裝配線生長儲罐中提供流體之系統及方法，且更具體而言係關於在一裝配線生長儲罐中使用一或多個蠕動泵來提供一所量測量的流體至植物材料。
用以連續地生長農作物之工業生長儲罐可利用具有搬運車之裝配線，該等搬運車隨著植物種子被種植、生長及收穫而連續地穿越軌道，且接著在搬運車(及/或搬運車上之托盤)被清潔及洗滌後繼續穿越軌道以重複程序。為了確保工業生長儲罐之順滑操作，可能有必要的是確保在特定時間將精準量之流體(諸如，水、營養素、環境空氣條件及類似者)供應至生長儲罐內之植物材料(包括植物、嫩芽及種子)以確保最佳生長、以避免額外流體(例如，徑流)及/或類似者。當前解決方案可提供灌溉及營養素分配，但常常未能以允許特定托盤(或其部分)中之特定植物材料接收所量測量之流體的方式提供特定且定製水及分配至植物材料。
揭示用於在一裝配線生長儲罐中提供一預定量之流體的裝置、系統及方法。一個實施例包括一裝配線生長儲罐，該裝配線生長儲罐包括藉由支撐於一軌道上之一搬運車固持的一托盤，該托盤具有至少一個區段。該裝配線生長儲罐進一步包括一流體源及一灌溉站。該灌溉站包括具有一可移動臂之一機器人裝置及耦接至該機器人裝置之該可移動臂的至少一個蠕動泵。該至少一個蠕動泵包括一入口及一出口，該入口以流體方式耦接至該流體源。來自該流體源之一預定量之流體經由該機器人裝置之該可移動臂之移動以使該至少一個蠕動泵之該出口與該托盤之該至少一個區段對準且經由該流體自該出口之排出而經遞送至該至少一個區段。
在另一實施例中，鄰近於攜載一搬運車(該搬運車在一裝配線生長儲罐中支撐一托盤)之一軌道的一灌溉站包括具有一可移動基座及一可移動臂之一機器人裝置以及支撐於該機器人裝置之該可移動臂上的複數個蠕動泵。複數個蠕動泵中之每一蠕動泵包括一出口。該灌溉站進一步包括一感測器，其經定位以感測該托盤之一或多個區段的一位點。該機器人裝置經由該可移動基座及該可移動臂移動以使該複數個蠕動泵中之至少一者與該托盤之該一或多個區段對準，使得一預定量之流體藉由複數個蠕動泵中之至少一者分配至該托盤的一或多個區段中。
在又一實施例中，一種在一裝配線生長儲罐中提供一預定量之流體的方法包括：沿著鄰近於一灌溉站之一軌道移動支撐一托盤之一搬運車，該托盤具有在裏面含有植物材料之複數個區段，該灌溉站包含支撐複數個蠕動泵之一可移動機器人裝置；判定待遞送至該複數個區段中之每一區段的流體之量；判定可移動機器人裝置之一或多個移動以使複數個蠕動泵與複數個區段對準；指導該可移動機器人裝置根據一或多個移動而移動；及指導複數個蠕動泵排出所判定量之流體至複數個區段中。
對相關申請案之交叉參考
本申請案主張2018年5月29日申請之美國非臨時申請案第15/991,510號的權益，該案主張2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,438號與2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,428號的優先權，該等案中之每一者之各別全文係以引用的方式併入本文中。
本文中所揭示之實施例包括用於分配精準量之流體至搬運車上的托盤之複數個區段中之每一區段的裝置、系統及方法，該搬運車支撐於裝配線生長儲罐中之軌道上。該裝配線生長儲罐可包括沿軌道而行之複數個搬運車。該等裝置、系統及方法可具體化為耦接至機器人臂之一或多個蠕動泵，其除裝配線生長儲罐中之一或多個其他組件之外亦指導特定量之水及/或營養素隨著托盤穿越軌道而被供應以確保種子、嫩芽及/或植物的最佳生長。一或多個蠕動泵可藉由裝配線生長儲罐之主控控制器諸如主控控制器來控制。
如本文中所使用，術語「植物材料」可涵蓋處於任何生長階段的任何類型之植物及/或種子材料，例如且不限於種子、發芽種子、植物營養體及處於繁殖階段的植物。
本文中描繪允許農作物之連續不間斷生長的說明性工業生長儲罐。特定言之，圖1A描繪根據本文中所展示並描述之一或多個實施例的具有流體分配歧管之說明性裝配線生長儲罐100的正向透視圖。此外，圖1B描繪裝配線生長儲罐100之一部分的後向透視圖。如圖1A及圖1B中所說明，裝配線生長儲罐100可包括固持一或多個搬運車104之軌道102。特定參看圖1A，軌道102可包括至少上行部分102a、下行部分102b及連接部分102c。軌道102可圍繞第一軸線A1捲繞(例如，在逆時針方向上，如圖1A中所示)，使得搬運車104在垂直方向上向上上行(例如，在圖1A之座標軸的+y方向上)。連接部分102c可為相對水平的(但此並非為一要求)且用以將搬運車104轉移至下行部分102b。下行部分102b可圍繞大體上平行於第一軸線A1之第二軸線A2捲繞(例如，在逆時針方向上，如圖1A中所展示)，使得搬運車104可返回從而更靠近於地平面。
應理解，雖然圖1A及圖1B之實施例描繪圍繞複數個軸線A1、A2捲繞之裝配線生長儲罐100，但此僅為一個實例。裝配線或靜止生長儲罐之任何組態可用於執行本文中所描述之功能性。
相較於並不包括上行部分102a及下行部分102b之裝配線生長儲罐，上行部分102a及下行部分102b可允許軌道102延伸相對長之距離，同時佔據如在圖1A之座標軸中所描繪在x方向上及z方向上評估的相對小之佔據面積。使裝配線生長儲罐100之佔據面積最小化在某些應用中可為有利的，諸如當裝配線生長儲罐100定位於擁擠城市中心或空間可受到限制的其他位點中時。
應理解，雖然圖1A及圖1B之實施例描繪圍繞複數個軸線A1、A2捲繞之裝配線生長儲罐100，但此僅為一個實例。裝配線或靜止生長儲罐之任何組態可用於執行本文中所描述之功能性。
參看圖1A，經支撐於搬運車104中之每一者上的是托盤106。托盤106通常可含有用於隨著種子在搬運車104穿越裝配線生長儲罐100之軌道102的上行部分102a、下行部分102b及連接部分102c時發芽與生長成植物而固持種子的一或多個組件。種子可經種植，允許生長，且接著可藉由裝配線生長儲罐100之各種組件收穫，如本文中更詳細地描述。此外，托盤106內之種子(及其後嫩芽及植物)可經監測，經提供水、營養素、環境條件、光及/或類似者，以促進生長。
圖1A及圖1B中亦描繪主控控制器160。主控控制器160可包括用於控制裝配線生長儲罐100之各種組件的控制硬體等等，如本文中更詳細地描述。在一些實施例中，主控控制器160可經配置為收納複數個熱可調換控制模組之模組化控制介面，如本文中更詳細地描述。在一些實施例中，主控控制器160可特定經組態以控制複數個蠕動泵之操作，如本文中更詳細地描述。
經耦接至主控控制器160的是播種機組件108。播種機組件108可經組態以隨著搬運車104在裝配線中傳遞播種機組件108而將種子置放在經支撐於一或多個搬運車104上的托盤106中。取決於特定實施例，每一搬運車104可包括用於收納複數個種子之單區段托盤106。一些實施例可包括用於在每一區段(或單元)中收納個別種子之多區段托盤106。在具有單區段托盤106之實施例中，播種機組件108可偵測各別搬運車104之存在，且可開始越過單區段托盤106之區域放置種子。種子可根據所要種子深度、所要種子數目、所要種子表面區域、托盤106之區段的大小及/或根據其他準則來放置。在一些實施例中，種子可用營養素及/或抗浮劑(諸如水)預處理，因為此等實施例可並不利用土壤生長種子且因此可能需要被浸沒。種子之此預處理可係藉由一或多個蠕動泵來完成，如本文中更詳細地描述。
在多區段托盤106與搬運車104中之一或多者係一起使用的實施例中，播種機組件108可經組態以個別地將種子插入至托盤106之區段中的一或多者中。再次，種子可根據所要種子數目、種子應覆蓋之所要區域、所要種子深度等而被散佈於托盤106上(或分佈至個別區段/單元中)。
參看圖1A，在一些實施例中，裝配線生長儲罐100亦可包括灌溉組件109，其係經由一或多個流體泵150及/或一或多個流量控制閥180耦接至一或多個水管線110(例如，流體管線)。雖然在圖1A中描繪單一流體泵150，但應理解，裝配線生長儲罐100在一些實施例中可併有複數個流體泵150。同樣，雖然在圖1A中描繪複數個流量控制閥180，但應理解，裝配線生長儲罐100在一些實施例中可併有單一流量控制閥180。灌溉組件109、一或多個流體泵150、一或多個流量控制閥180及一或多個水管線110可將水及/或營養素分配至位於裝配線生長儲罐100內之各種位點處的一或多個蠕動泵(圖中未示)，其接著分配精準量之水及/或營養素至托盤106，如本文中更詳細地描述。在一些實施例中，主控控制器160可係以通信方式耦接至灌溉組件109、一或多個流體泵150及一或多個流量控制閥180，使得主控控制器160傳輸用於灌溉組件109、一或多個流體泵150及一或多個流量控制閥180之操作的信號，以相應地選擇性地控制流體的流量及/或壓力，如本文所描述。
舉例而言，一或多個水管線110可延伸在灌溉組件109與一或多個灌溉站之間，該一或多個灌溉站具有一或多個蠕動泵且配置於裝配線生長儲罐100內之特定位點處，使得在管線內與水管線110連接之流體泵150泵汲水及/或營養素至一或多個灌溉站且至一或多個蠕動泵中且一或多個流量控制閥180指導水及/或營養素流動至一或多個灌溉站中每一者內的一或多個蠕動泵。隨著搬運車104通過灌溉站，特定量之水可藉由一或多個蠕動泵被提供至搬運車104支撐之托盤106(或其部分)及/或托盤106內的個別區段，如本文中更詳細地描述。舉例而言，種子可藉由一或多個蠕動泵灌溉以減小浮力且接著浸沒。另外，水利用率及消耗可在灌溉站處監測，且對應於水利用率及消耗之資料可產生。因此，當搬運車104在裝配線生長儲罐100中沿著軌道102到達後續灌溉站時，資料可用以判定在該時間待經由一或多個蠕動泵供應至托盤106的水量。
此外，灌溉組件109以通信方式耦接至主控控制器160，使得主控控制器160提供控制信號至灌溉組件109及/或接收來自灌溉組件109之狀態信號。由於信號之此提供及接收，主控控制器160可有效地指導灌溉組件109經由一或多個水管線110提供流體至一或多個蠕動泵，該一或多個水管線以流體方式耦接至灌溉組件109。
圖1A中亦描繪氣流管線112，其亦可以流體方式連接至一或多個空氣泵及/或一或多個空氣閥(圖1A中未展示)。具體而言，一或多個空氣泵可為類似於流體泵150但耦接至氣流管線112以遞送空氣至裝配線生長儲罐100之一或多個部分的泵。此外，一或多個空氣閥可為類似於流量控制閥180但耦接至氣流管線112以指導氣流至裝配線生長儲罐100之一或多個部分的閥。空氣可經遞送例如以控制裝配線生長儲罐100或其一區域之溫度、裝配線生長儲罐100或其一區域中空氣的壓力，控制裝配線生長儲罐100或其一區域之空氣中二氧化碳(CO2 )之含量，控制裝配線生長儲罐100或其一區域中空氣中氧的含量，控制裝配線生長儲罐100或其區域中之空氣中氮的含量，及/或類似者。
因此，氣流管線112可在裝配線生長儲罐100中之特定區域處分配氣流以促進控制。因此，氣流管線112可以流體方式耦接至泵及/或閥，且可進一步以流體方式耦接於空氣源與目標空氣遞送區域之間。此外，感測器可感測特性(例如，含量、壓力、溫度、流速及/或類似者)，且可產生對應於所感測特性之資料及/或信號，其可用於另一控制項。
參看圖1B，說明裝配線生長儲罐100之額外組件，包括(但不限於)一或多個照明裝置206、收穫器組件208及消毒器組件210。如上文所述，播種機組件108可經組態以對搬運車104之托盤106播種。同時亦參看圖1A，照明裝置206可隨著搬運車104穿越軌道102而提供光波，該等光波可促進貫穿裝配線生長儲罐100之各種位點處的植物生長。取決於特定實施例，照明裝置206可為靜止及/或可移動的。作為實例，一些實施例可基於植物類型、發育階段、配方及/或其他因素而變更照明裝置206之位置。
另外，隨著向植物提供光、提供水且提供營養素，搬運車104穿越裝配線生長儲罐100之軌道102。另外，裝配線生長儲罐100可偵測植物之生長及/或果實產出且可判定何時保證收穫。若保證在搬運車104到達收穫器組件208之前收穫，則可針對該特定搬運車104進行配方修改，直至搬運車104到達收穫器組件208。相對而言，若搬運車104到達收穫器組件208且已判定搬運車104中之植物未準備好供收穫，則裝配線生長儲罐100可委任搬運車104用於另一圈。此額外圈可包括光、水、營養素等之不同定量給料，且搬運車104之速度可基於搬運車104上之植物的發育而改變。若判定搬運車104上之植物準備好供收穫，則收穫器組件208可自托盤106收穫植物。
參看圖1B，在一些實施例中，收穫器組件208可於特定高度切割植物以供收穫。在一些實施例中，托盤106可經倒轉以自托盤106移除植物且移動至處理容器中以供切段、磨碎、製成果汁及/或類似者。因為裝配線生長儲罐100之許多實施例並不使用土，所以在處理之前可有必要對植物進行最低限度的沖洗(或無沖洗)。
相似地，一些實施例可經組態以諸如經由搖動、梳理等自動地自植物分離果實。若剩餘植物材料可經再使用以生長額外果實，則搬運車104可保留生育植物且返回至裝配線之生長部分。若植物材料不能再使用以生長額外果實，則植物材料可按需要被丟棄或處理。
一旦搬運車104及托盤106清除掉了植物材料，消毒器組件210便可移除任何顆粒物質、植物材料及/或可剩餘於搬運車104上之類似者。因此，消毒器組件210可實施複數個不同沖洗機構中之任一者，該等沖洗機構係諸如用於清洗搬運車104及/或托盤106之高壓水、高溫水及/或其他溶液。因此，消毒器組件210可以流體方式耦接至水管線110中之一或多者以收納水，該水經由一或多個流體泵150泵汲且經由一或多個流量控制閥180(圖1A)通過水管線110導引。
仍參看圖1B，托盤106可經倒轉以輸出植物以供處理，且托盤106在一些實施例中可保持在此位置。因此，消毒器組件210可在此位置收納托盤106，其可清洗搬運車104及/或托盤106且將托盤106傳回至生長位置。一旦搬運車104及/或托盤106被清潔，托盤106便可再次傳遞播種機組件108，其可判定托盤106需要播種且可開始程序，從而將種子置放至托盤106中，如本文所描述。
除上文關於圖1A及圖1B描述之各種組件外，裝配線生長儲罐可進一步包括額外組件，該等額外組件具體係關於儲存流體、移動流體、分配流體、對流體加壓、組合流體及/或類似者。舉例而言，圖2示意性地描繪說明性裝配線生長儲罐之前向透視圖，其中出於說明裝配線生長儲罐之額外組件之目的移除了軌道的數個部分。更具體而言，圖2描繪複數個流體固持槽209。流體固持槽209可通常為儲存槽，其適合於固持各種流體，包括水、水及營養素組合、營養素、氣體(包括氧、二氧化碳、氮及/或類似者)。在一些實施例中，流體固持槽209可以流體方式耦接至水管線110、一或多個流體泵150、灌溉組件109及/或一或多個氣流管線112(圖1A)中之一或多者，以在其他組件(例如，一或多個流體泵150、灌溉組件109、及/或一或多個蠕動泵(圖中未示))控制流體流量時經由一或多個水管線110及/或一或多個氣流管線112(圖1A)將流體固持槽中含有之流體供應至裝配線生長儲罐中之各種部分。仍參看圖2，流體固持槽209不以其他方式受本發明內容限制，且可具有任何其他特徵或特性而不背離本發明之範疇。
如上文所述，主控控制器160可指導灌溉組件109提供各種流體至搬運車104之托盤106及/或提供氣流至裝配線生長儲罐100或其部分。更具體而言，灌溉組件109可含有或以流體方式耦接至泵汲各種流體之一或多個流體泵150及/或一或多個流量控制閥180，其將各種流體自一或多個流體固持槽209導引至裝配線生長儲罐內之特定區域(例如，包括一或多個蠕動泵的灌溉站)。
應理解，裝配線生長儲罐100可包括本文中並未具體描述之額外組件，且本發明不單獨限於本文中所描述之組件。說明性額外組件可包括(但不限於)其他灌溉組件、其他照明組件、其他氣流組件、生長監測組件、其他收穫組件、其他沖洗及/或消毒組件及/或類似者。
現參看圖3，描繪根據各種實施例之托盤106的俯視圖。如本文中先前所描述，托盤106在其中可具有複數個區段306從而隨著固持托盤106之搬運車穿越裝配線生長儲罐100(圖1A)內之軌道而固持植物材料。仍參看圖3，托盤106可具有複數個側壁302，其界定托盤106之外部邊緣且進一步界定托盤106內固持植物材料於其中的空腔308。側壁302在數目、大小或配置上不受本發明限制。如圖3之實施例中所展示，側壁302可經配置並設定大小以形成梯形托盤106。即，兩個側壁302可配置為沿著描繪於圖3中之座標軸中的x軸大體上平行於彼此，且兩個其他側壁可經配置，使得其為彼此沿著圖3之座標軸之z軸的鏡像。然而，亦可設想其他形狀及尺寸。
除複數個側壁302外，托盤106可進一步包括複數個內壁304，其經塑形、設定大小及配置以在托盤106之空腔308內界定複數個區段306。區段306不受本發明限制，且在圖盤托盤106內可為任何形狀或大小。在一些實施例中，托盤106可包括複數個相同塑形且設定大小之區段306。舉例而言，托盤106可包括大小及形狀皆相同的區段之類蜂巢配置。在諸如描繪於圖3中之實施例的其他實施例中，托盤106可包括複數個不同地設定大小並塑形的區段306。即，並非所有區段306經相同塑形及/或設定大小。確切而言，一或多個區段306可具有第一形狀及/或大小，且一或多個其他區段306可具有第二形狀及/或大小。在此等實施例中，不同地塑形及/或設定大小之區段306可通常允許不同量之種子根據預定種子密度配方藉由每一區段306固持、不同量之流體(包括水及/或營養素)根據預定灌溉及/或營養素分配配方由每一區段306收納、不同類型之植物材料藉由每一區段306固持、不同生長階段之植物材料藉由每一區段306固持，及/或類似者。在無此類經不同地設定大小之區段306情況下，種子、流體、植物材料之類型、生長階段及/或類似者可必須貫穿整個空腔308保持一致，其在一些實施例中可為不利的。舉例而言，若特定托盤106出於測試以判定複數個種子密度、種子類型、流體量及/或類似者中之哪些提供最有利結果(例如，最快植物生長)之目的而利用，則可為有利的是在單一托盤中而非複數個托盤中針對多個變數測試一次，其可浪費材料及/或資源及/或可為低效且過度耗時的。
現參看圖4，展示裝配線生長儲罐100(圖1A)內之灌溉站400。灌溉站400包括一或多個蠕動泵410相對於一或多個托盤106之配置，該托盤藉由搬運車104固持且在搬運車104在鄰近於灌溉站400內之一或多個蠕動泵410定位時支撐於軌道102上。更具體而言，圖4示意性地描繪複數個說明性蠕動泵410之側視圖，該等泵支撐於機器人裝置402之臂406(其共同地被稱為機器人臂)上且與搬運車104上之托盤106中的複數個區段306對準，該搬運車支撐於裝配線生長儲罐100(圖1A)內之軌道102上。即，複數個蠕動泵410中之每一者可在圖4之座標軸之+y方向上配置於複數個區段306中之對應一者上方。然而，應理解，複數個蠕動泵410亦可配置於具有用於固持種子之單一區段或空間的托盤106上方，如上文所描述。
描繪於圖4中之藉由機器人裝置402之臂406支撐的複數個蠕動泵410在灌溉站400內作為水分配組件之一部分起作用以將流體(例如，水、營養素等)供應至托盤106內的區段306，該托盤藉由軌道102上之搬運車104支撐。包括機器人裝置402之支撐複數個蠕動泵410之臂406的灌溉站400可通常位於裝配線生長儲罐100(圖1A)內之任何位點處，但可特定鄰近於軌道102定位，如本文中更詳細地描述。
在一些實施例中，機器人裝置402可進一步包括基座404，其支撐機器人裝置402之臂406(諸如，第一臂區段406a及第二臂區段406b)。基座404可相對於軌道102固定於特定位點或位置。即，機器人裝置402之基座404可能並不相對於軌道102移動。確切而言，搬運車104可在機器人裝置402之臂406及定位於該臂上之蠕動泵410的附近沿著軌道102移動每一托盤106。在其他實施例中，機器人裝置402之基座404、第一臂區段406a及/或第二臂區段406b可各自可移動，使得蠕動泵410之位點或定位可相對於托盤106改變，以便將精準量之流體分配至托盤106內的每一區段306。即，機器人裝置402之基座404可移動(例如，經由車輪、滑板、連續軌道、齒輪及/或類似者)，使得基座404可穿越托盤106之整個長度，穿越軌道102之一部分，及/或類似者。舉例而言，如圖5中所示，機器人裝置402可在虛線箭頭之方向上(例如，在圖5之座標軸的+x/-x方向及/或+y/-y方向上)移動，使得蠕動泵410(圖4)定位於托盤106之區段306中之特定一者上方，使得特定量之流體分配至該等區段306中的該特定一者。
再次參看圖4，第一臂區段406a可鉸鏈耦接至基座404，使得第一臂區段406a圍繞基座404可選旋轉，以改變臂406(且因此蠕動泵410)相對於托盤106的定位。此外，第二臂區段406b可鉸鏈耦接至第一臂區段406a，使得第二臂區段406b圍繞第一臂區段406a可旋轉以改變臂406(且因此蠕動泵410)相對於托盤106的定位。臂區段406a、406b可例如藉由耦接至每一臂區段406a、406b之致動器或類似者(未描繪)來移動。雖然圖4中描繪臂406的僅兩個臂區段，但可設想更少或更多臂區段，且包括於本案揭示內容之範疇內。
由於基座404、第一臂區段406a及第二臂區段406b之可移動性，機器人裝置402之定位可出於對準特定蠕動泵410與托盤106之特定區段306的目的而以任何方式相對於托盤106予以調整。因此，任何預定量之水可在任何時間被遞送至托盤106之任何特定區段306，而不管托盤106上之區段306的大小或位點、托盤106之移動(或缺少其移動)及/或類似者。因此，灌溉站400之靈活組態確保按需要遞送適當量之流體以確保植物材料之最佳生長。
蠕動泵410中之每一者可通常包括經由可撓性連接器套管416以流體方式耦接至出口414之入口412。入口412以流體方式耦接至供應套管420，該供應套管又經由水管線110(圖1A)以流體方式耦接至水供應源，諸如灌溉組件109，如本文中所描述。
仍參看圖4，由於蠕動泵410之組態，經由供應套管自一或多個水管線110(圖1A)在入口412處接收之流體可隨後經由出口414自蠕動泵410予以分配。此外，每一蠕動泵410之出口414可定位於托盤106上方，使得自出口414排出之流體被分配至托盤106及/或其區段306中。
具有耦接至其且隔開之複數個輥子(未描繪)的轉子418圍繞一軸線旋轉，其使得輥子中之每一者壓縮可撓性連接器套管416的一部分。隨著轉子418轉動，可撓性連接器套管416之一部分在壓縮下捏合、閉合(例如，封閉)，因此強制流體泵汲以朝向輥子之間的出口414自入口412流動通過連接器套管416。與蠕動泵之組件及功能性相關之其他細節通常應被理解，且本文中並不更詳細地描述。轉子418上輥子之間距、流體之壓力(如藉由本文中所描述之各種其他泵及閥所提供)及/或轉速可經調整以控制在可撓性連接器套管416內於輥子之間捕獲的流體之量且隨後將該流體自出口414排出至托盤106之區段306中的對應一者中。舉例而言，輥子之更靠近間距可引起連接器套管416之閉塞區域之間的較小間距，其可相對於輥子之進一步隔開的間距固持較小體積之流體。在另一實例中，自供應套管420供應至入口412之增大之流體壓力可相對於供應至入口412之較低流體壓力每次強制更多流體進入可撓性連接器套管416中。
除提供極其特定量之流體至托盤106及/或托盤106之特定區段306外，蠕動泵410利用閉合系統，該閉合系統減少或消除流體在蠕動泵410之組件內至污染物、顆粒物質及/或類似者的暴露。即，不同於可用以將流體分配至托盤106之其他組件，蠕動泵410並不直接將將該流體暴露至移動部件，移動部件可使得污染物與流體混合。舉例而言，利用涉及金屬至金屬接觸之組件的其他組件可由於金屬至金屬接觸產生金屬灰塵，其可與流體混合且負面地影響植物材料的生長。
應理解，雖然圖4描繪八個蠕動泵410(且八個對應出口414)，但本發明不限於此。即，機器人裝置402可支援少於或多於八個的蠕動泵410(及八個對應的出口414)。在一些實施例中，蠕動泵410(及對應出口414)之數目可對應於特定托盤106中之區段306的數目，使得單一出口414將精準量之流體存放至對應區段306中。在一些實施例中，蠕動泵410及出口414之數目可對應於越過托盤106之長度存在之區段306的數目。舉例而言，若托盤106越過其長度含有八個區段306(如圖4中所示)，則機器人裝置402之臂406可對應地支援八個蠕動泵410(及相對應之八個出口414)。此外，托盤106可含有連續列之區段306，如圖3中所展示。因此，隨著搬運車104沿著軌道102移動托盤106(或隨著機器人裝置402相對於托盤106移動)，蠕動泵410可隨著列在蠕動泵410之出口414下面通過而連續在每一後續列中存放特定量之流體。應理解，歸因於如本文中所描述之機器人裝置402的可移動性，出口414及托盤106內之區段306的對應數目並非必需。
各種蠕動泵410相對於彼此之定位不受本發明限制，且可以任何組態定位。在一些實施例中，蠕動泵410可大體上以直線定位。在其他實施例中，蠕動泵410可經定位，使得其以特定型樣交錯。在另外其他實施例中，蠕動泵410可以柵格型樣配置。在另外其他實施例中，蠕動泵410可以蜂巢型樣配置。
圖4中亦描繪感測器430。感測器430可通常經配置以感測托盤及其中之內容的各種特性。舉例而言，感測器430可經配置以感測托盤106內每一區段306之大小、形狀及位點，形成區段306之內壁304的位點，托盤106內之植物材料的存在、類型及/或生長量，及/或類似者。圖4所展示之實施例描繪感測器430為成像裝置，諸如攝影機或類似者。然而，應理解，亦可使用其他類型之感測器而不背離本發明之範疇。舉例而言，感測器430可為定位於托盤106及/或搬運車104下面的偵測托盤106及/或搬運車104之一部分之重量的壓力感測器。此外，雖然展示於圖4中之實施例僅描繪單一感測器430，但此為僅說明性的。在一些實施例中，可包括複數個感測器。感測器430可以通信方式耦接至裝配線生長儲罐100(圖1A)之各種其他組件，使得信號、資料及/或類似者可在感測器430及/或該其他組件之間予以傳輸，如本文中更詳細地描述。
現參看圖6，根據各種實施例，描繪以通信方式耦接至裝配線生長儲罐通信網路650中之複數個蠕動泵410、機器人裝置402及感測器430的主控控制器160(或其組件)。在一些實施例中，主控控制器160可經由通信網路650以通信方式耦接至蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430。通信網路650可包括網際網路或其他廣域網路、諸如區域網路之局部網路，或諸如藍牙或近場通信(NFC)網路的近場網路。在其他實施例中，並非經由通信網路650連接，主控控制器160可出於通信目的直接連接至蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430。
在一些實施例中，主控控制器160、蠕動泵410、機器人裝置402及感測器430之間的通信可係使得主控控制器160出於指導蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430之操作的目的提供諸如資料及信號之傳輸至蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430。即，主控控制器160可指導蠕動泵410何時泵汲流體，何時停止泵汲流體，泵汲多少流體，應以何速率泵汲流體，流體泵汲之方向，及/或類似者。此外，主控控制器160可指導機器人裝置402何時移動、移動到何處及/或類似者。另外，主控控制器160可指導感測器430何時進行感測、提供用於重新定位感測器430之指令及/或類似者。
在其他實施例中，主控控制器160與蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430之間的通信可係使得主控控制器160接收來自蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430的回饋。即，主控控制器160可接收指示泵/機器人/感測器操作之資料、信號或類似者，包括蠕動泵410、機器人裝置402及/或感測器430正確抑或不正確地操作，開始/停止日誌、容量及速率日誌，是否已偵測到任何錯誤，灌溉站400(圖4)裝配線生長儲罐100(圖1A)內之位點，與托盤106(圖3)之區段306之佈局相關的資料，及/或類似者。仍參看圖6，主控控制器160可利用此回饋來對蠕動泵410及/或機器人裝置402做出調整(例如，相對於托盤106(圖4)之區段306調整蠕動泵410之位點及/或操作)，指導裝配線生長儲罐100(圖1A)之其他組件的操作，與裝配線生長儲罐100(圖1A)之其他部分通信及/或類似者，以確保裝配線生長儲罐100(圖1A)繼續以適當方式進行。
主控控制器160之各種內部組件可通常提供主控控制器160(或其組件，諸如控制模組)的功能性，如本文所描述。即，主控控制器160之內部組件可為計算環境。下文將更詳細地描述組件之說明性實例。
雖然圖6描繪主控控制器160、複數個蠕動泵410、單一感測器430及單一機器人裝置402，但此僅為說明性。舉例而言，主控控制器160可係耦接至複數個蠕動泵410、複數個感測器430及/或複數個機器人裝置402。主控控制器160、蠕動泵410、感測器430及機器人裝置402之其他組合係包括於本發明的範疇內。
圖7描繪根據一或多個實施例之在主控控制器160內之說明性計算環境。如圖7中所說明，主控控制器160可包括計算裝置720。計算裝置720包括記憶體組件740、處理器730、輸入/輸出硬體732、網路介面硬體734及資料儲存組件736(其儲存系統資料738a、植物資料738b及/或其他資料)。
計算裝置720之組件的至少一部分可係以通信方式耦接至本端介面746。本端介面746通常不受本發明限制，且可係實施為匯流排或其他通信介面，以促進主控控制器160之耦接至匯流排或其他通信介面之組件之間的通信。
記憶體組件740可經組態為揮發性及/或非揮發性記憶體。因此，記憶體組件740可包括隨機存取記憶體(包括SRAM、DRAM及/或其他類型的RAM)、快閃記憶體、安全數位(SD)記憶體、暫存器、緊密光碟(CD)、數位影音光碟(DVD)、藍光光碟及/或其他類型的非暫時性電腦可讀媒體。取決於特定實施例，此等非暫時性電腦可讀媒體可駐存於主控控制器160內及/或主控控制器160外部。記憶體組件740可儲存例如操作邏輯742a、系統邏輯742b、植物邏輯742c、泵汲邏輯742d及/或其他邏輯。作為實例，操作邏輯742a、系統邏輯742b、植物邏輯742c及泵汲邏輯742d可各自包括複數個不同邏輯片段，其至少一部分可具體化為電腦程式、韌體及/或硬體。
操作邏輯742a可包括用於管理主控控制器160之組件的作業系統及/或其他軟體。如下文更詳細地描述，系統邏輯742b可監測並控制裝配線生長儲罐100(圖1A)之各種其他控制模組及/或一或多個組件中之一或多者的操作。仍參看圖7，植物邏輯742c可經組態以判定及/或接收用於植物生長之配方，且可促進配方經由系統邏輯742b及/或泵汲邏輯742d的實施。泵汲邏輯742d可經組態以根據配方及/或在特定時間於特定位點處對流體的需要來判定複數個蠕動泵410(圖4)中之哪些需要被啟動或停用以促進貫穿裝配線生長儲罐100(圖1A)的流體移動，判定待泵汲之流體的速率，判定待泵汲之流體的量，傳輸信號及/或資料至各種蠕動泵410及/或機器人裝置402(圖4)及/或類似者。
應理解，雖然各種邏輯模組在圖7中描繪為位於記憶體組件740內，但此僅為實例。舉例而言，系統邏輯742b、植物邏輯742c及泵汲邏輯742d可駐存在不同計算裝置上。即，本文中所描述之功能性及/或組件中的一或多者可藉由以通信方式耦接至主控控制器160之使用者計算裝置、遠端計算裝置及/或另一控制模組來提供。
另外，雖然計算裝置720說明為具有作為獨立邏輯組件之系統邏輯742b及植物邏輯742c，但此亦為實例。在一些實施例中，單一邏輯片段(及/或若干連結模組)可使得計算裝置720提供所描述之功能性。
處理器730(其亦可被稱作處理裝置)可包括可操作以接收並執行指令(諸如，自資料儲存組件736及/或記憶體組件740)的任何處理組件。處理器730之說明性實例包括(但不限於)電腦處理單元(CPU)、成眾整合核心(many integrated core；MIC)處理裝置、加速處理單元(APU)、數位信號處理器(DSP)。在一些實施例中，處理器730可為一起起作用以提供處理能力之複數個組件，諸如積體電路(包括場可程式化閘陣列(FPGA))及類似者。
輸入/輸出硬體732可包括以下各者及/或經組態以與以下各者介接：麥克風、揚聲器、顯示器及/或其他硬體。即，輸入/輸出硬體732可與提供使用者介面或類似者之硬體介接。舉例而言，使用者介面可出於以下目的提供至使用者：調整設定(例如，待供應之營養素/水之量、待供應之環境空氣條件的類型及量等)、檢視狀態(例如，接收錯誤之通知、特定泵或其他組件之狀態等)及/或類似者。
網路介面硬體734可包括任何有線或無線網路連接硬體及/或可經組態以與該有線或無線網路連接硬體通信，該有線或無線網路連接硬體包括天線、數據機、LAN埠、無線保真(Wi-Fi)卡、WiMax卡、紫蜂卡、Z波卡、藍牙晶片、USB卡、行動通信硬體及/或與其他網路及/或裝置通信的其他硬體。自此連接，可促進主控控制器160與裝配線生長儲罐100(圖1A)之諸如以下各者之其他組件之間的通信：其他控制模組、播種機組件、收穫組件、灌溉組件、一或多個泵及/或類似者。在一些實施例中，網路介面硬體734亦可促進主控控制器160與在裝配線生長儲罐100(圖1A)外部之諸如以下各者之組件之間的通信：使用者計算裝置及/或遠端計算裝置。因此，網路介面硬體734可以通信方式耦接至主控控制器160之I/O埠608(圖6)。
仍參看圖7，主控控制器160可經由網路介面硬體734耦接至網路(例如，通信網路650(圖6))。如本文中先前所述，各種其他控制模組、其他計算裝置及/或類似者亦可耦接於網路。說明性其他計算裝置包括例如使用者計算裝置及遠端計算裝置。使用者計算裝置可包括個人電腦、膝上型電腦、行動裝置、平板電腦、伺服器等，且可用作與使用者之介面。作為實例，使用者可發送配方至計算裝置720以用於藉由主控控制器160至少部分實施。另一實例可包括主控控制器160發送通知給使用者計算裝置之使用者。
類似地，遠端計算裝置可包括伺服器、個人電腦、平板電腦、行動裝置等，且可用於機器至機器通信。作為一實例，若裝配線生長儲罐100(圖1A)判定正使用之種子的類型(及/或其他資訊，諸如環境條件)，則計算裝置720可與遠端計算裝置通信以擷取針對彼等條件的先前儲存之配方。因而，一些實施例可利用應用程式介面(API)以促進此或其他電腦至電腦通信。
仍參看圖7，資料儲存組件736通常可為可儲存數位資料之任何媒體，諸如硬碟驅動機、固態磁碟機(SSD)、Optane®記憶體(因特爾公司，Santa Clara CA)、緊密光碟(CD)、數位影音光碟(DVD)、藍光光碟及/或類似者。應理解，資料儲存組件736可駐存於主控控制器160本端及/或遠端，且可經組態以儲存一或多個資料片段且選擇性地提供對一或多個資料片段之存取。如圖7中所說明，資料儲存組件736可儲存系統資料738a、植物資料738b及/或其他資料。系統資料738a可通常包括與主控控制器160之功能性相關的資料，諸如所儲存之設定，與主控控制器160及/或主控控制器160(圖1B)內之其他模組之位點相關之資訊，及/或類似者。植物資料738b可通常係關於用於植物生長之配方、裝配線生長儲罐100(圖1A)內之各種組件的設定、與蠕動泵410及/或機器人裝置402之控制相關的資料(圖4)、與特定托盤或搬運車相關之感測器資料(例如，來自感測器430(圖4)之感測器資料)及/或類似者。
應理解，雖然圖7中之組件說明為駐存於主控控制器160(及/或其組件，諸如控制模組)內，但此僅為實例。在一些實施例中，組件中之一或多者可駐存於主控控制器160外部。亦應理解，雖然主控控制器160說明為單一裝置，但此亦僅為實例。即，主控控制器160可為以通信方式耦接至彼此且提供本文中所描述之功能性的複數個裝置(例如，複數個熱可調換控制模組)。
圖8描繪根據實施例之整體上指定為800的在裝配線生長儲罐中之機器人臂上藉由主控控制器中之控制模組操作一或多個蠕動泵的說明性方法。方法800包括在區塊802處提供主控控制器(及/或其組件，諸如控制模組)，在區塊804處提供感測器(或在一些實施例中複數個感測器)及在區塊806處提供機器人臂(或複數個機器人臂)。作為提供主控控制器、感測器及機器人臂之部分，主控控制器、感測器及機器人臂可經定位，使得其可如本文中所描述起作用。舉例而言，感測器可定位於軌道下面，搬運車下面，托盤下面，托盤上方(特別是在感測器為成像裝置之實施例中)或以其他方式鄰近於托盤，使得感測器可感測托盤、其區段及/或其中之植物材料之各種特性，如本文所描述。
在區塊808處，蠕動泵可配置於機器人臂上，使得蠕動泵經定位以如本文所描述施配流體。即，蠕動泵可隔開一距離，使得其出口通常與在機器人臂下面通過之托盤及/或其區段對準。
在區塊810處，蠕動泵各自以流體方式耦接至流體管線(例如，水管線)以自灌溉組件接收流體，如本文中所描述。因此，蠕動泵之入口以流體方式耦接至供應套管，其又耦接至自灌溉組件延伸之水管線。
在區塊812處，各種組件可出於如本文中所描述進行通信之目的以通信方式耦接至主控控制器。即，蠕動泵、機器人臂及感測器可各自以通信方式耦接至主控控制器，使得資料及/或信號可在其之間傳輸。如本文中先前所描述，蠕動泵、機器人臂及感測器可經由有線或無線構件以通信方式耦接。
在區塊814處，其他組件可以流體方式耦接至流體管線(例如，水管線)。舉例而言，一或多個流體泵及/或一或多個流量控制閥可以流體方式耦接至水管線，如本文中更詳細地描述。此類其他組件可特別出於遞送至其托盤或其區段之目的經耦接以遞送足夠量之流體(包括水及/或營養素)至蠕動泵。
另外，其他組件(例如，流量控制閥及/或流體泵)亦可在區塊816處以通信方式耦接至主控控制器。即，一或多個流量控制閥及/或流體泵可各自以通信方式耦接至主控控制器，使得資料及/或信號可在其之間傳輸。如本文中先前所描述，其他組件經由有線或無線構件以通信方式耦接。
圖9描繪根據實施例之整體上指定為900的在裝配線生長儲罐中操作一或多個蠕動泵及/或一或多個機器人臂之說明性方法的流程圖。如區塊902處所說明，穿越導軌之被供電搬運車自播種組件收納複數個種子以供生長。舉例而言，播種組件可在支撐於搬運車上之托盤之每一區段內及/或類似者內存放一或多個種子。
在區塊904處，搬運車到達(或鄰近於)灌溉站用於將水提供至複數個種子。即，搬運車穿越裝配線生長儲罐之軌道，直至搬運車鄰近於灌溉站，使得蠕動泵及機器人臂可用以提供特定量之流體(例如，水及/或營養素)至托盤中之每一區段及/或至托盤整體。
在區塊906處，感測器提供關於種子及/或托盤之資訊(例如，托盤內數個區段之位點、大小、形狀、定位等)至主控控制器，使得主控控制器可在區塊908處判定灌溉及/或供應營養素至搬運車上之托盤中之每一區段必要的精準量之流體以及分配必要的機器人臂移動。舉例而言，感測器可提供關於以下各者之資訊：特定區段內之現有流體量、存在於區段中之植物材料之類型、每一區段之位點、每一區段之大小、每一區段之形狀、每一區段相對於其他區段之定位及/或類似者。此資訊接著用以判定多少流體有必要藉由每一蠕動泵提供且蠕動泵需要相對於托盤(特別是其區段)定位的地方，其可係基於需要極其特定量之流體被相應地提供至每一區段的配方或類似者。應理解，托盤內待在特定時間灌溉之區段的數目可並不精準地對應於蠕動泵之數目。因此，主控控制器可判定蠕動泵中之哪些在特定時間遞送水，以及確保適當對準之機器人臂定位。此外，機器人臂定位可為動態的以慮及托盤支撐於上面之搬運車的移動(例如，搬運車可沿著軌道連續地移動而不停止)。本文中關於圖10描述關於此步驟之額外細節。
在區塊910處，主控控制器將信號傳輸至參與提供一劑量之流體至每一區段的各種組件。即，主控控制器可將信號傳輸至蠕動泵、機器人臂、搬運車、感測器、流體泵、流量控制閥、灌溉組件及/或類似者。
在區塊912處將流體泵汲至蠕動泵，機器人臂在區塊914處致動以移動至恰當位置，且蠕動泵在916處將流體遞送至托盤之對應區段。舉例而言，以流體方式耦接至蠕動泵之入口的一或多個流體泵可接收信號，且可相應地泵汲流體(例如，以特定/預定流動速率及/或壓力泵汲流體)。一旦機器人臂已將蠕動泵移動至恰當位置以用於分配，經泵汲流體便接著進入蠕動泵且被相應地分配。應理解，流體可一次移動至所有蠕動泵中，一次移動至一個蠕動泵中，或移動至蠕動泵之僅一部分中。舉例而言，若托盤僅包括六個區段以待在特定時間灌溉且機器人臂固持八個蠕動泵，則水可基於機器人臂定位僅被遞送至位點上對應於托盤之區段的六個蠕動泵。
在區塊918處，判定流體是否將被遞送至托盤之其他部分。舉例而言，若待灌溉之托盤之區段的數目大於蠕動泵之數目，則可判定額外流體將被遞送。若額外流體將被遞送，則程序可在區塊912處重複。若並不遞送額外流體，則搬運車可在區塊920繼續沿著軌道移動且移動遠離灌溉站。
現參看圖10，描繪根據實施例之整體上指定為1000的判定水劑量並傳輸信號至一或多個蠕動泵及機器人臂之說明性方法。在區塊1002處，一或多個輸入可藉由主控控制器(及/或其組件)接收。輸入可接收自裝配線生長儲罐之任何組件，特別是以通信方式耦接至主控控制器之彼等組件，如本文所描述。舉例而言，輸入可接收自以下各者中之每一者：蠕動泵、機器人臂、一或多個感測器(包括本文中並未具體描述之感測器)、流體泵、流體控制閥、灌溉組件、播種機組件及/或類似者。
在區塊1004處，水及營養素混合物可自接收到之各種輸入判定。舉例而言，若各種輸入指示植物A待被供應有水及營養素，則主控控制器可藉由存取針對植物A之配方、判定模擬之生長天數之數目及/或類似者而判定多少水及營養素將被供應。主控控制器可進一步判定多少水及多少營養素將被混合在一起以確保托盤之每一區段接收適當劑量。因此，主控控制器可在區塊1006處判定傳輸信號至何處(例如，識別流體泵及/或流體控制閥以接收信號)，該等信號將引起此所判定之水及營養素混合物。因此，信號可在區塊1008處予以傳輸，使得水及營養素之混合物經產生從而遞送至蠕動泵。
在區塊1010處，主控控制器可出於判定機器人臂定位、將利用哪些蠕動泵及/或類似者之目的而判定區段大小、配置、定位及/或類似者。此判定可通常係基於接收自感測器之信號、關於搬運車移動之資訊及/或類似者做出。一旦判定出此類信號，信號便可因此在區塊1012處傳輸，使得水及營養素之混合物將被遞送至適當蠕動泵，且接著相應地泵汲至托盤之對應區段中。
如上文所說明，揭示用於分配精準量之流體至搬運車上的托盤之複數個區段中之每一區段的各種實施例，該搬運車支撐於裝配線生長儲罐中之軌道上。根據本文中所描述之實施例，待供應至托盤之各種區段(或單獨托盤)之流體的極其特定控制被達成，即使在蠕動泵之數目並不對應於待被提供流體之區段之數目的情況下及/或支撐托盤之搬運車沿著軌道恆定地移動的情況下。流體之此極其特定控制確保，僅精準量之流體在特定時間被供應至植物材料，藉此確保植物材料之最佳生長。此外，流體經由蠕動泵及機器人臂之精準遞送避免灌溉不足及過度灌溉、水及營養素之錯誤導引以及廢水/營養素的產生。此外，流體經由蠕動泵之精準遞送減少或消除排放至區段及/或托盤中之水滴落，水滴落可影響藉由特定植物材料需要的精準量之流體。
雖然本文中已說明並描述本發明之特定實施例及態樣，但可在不背離本發明之精神及範疇情況下進行各種其他改變及修改。此外，儘管本文中已描述各種態樣，但不必組合利用此等態樣。相應地，因此意欲所附申請專利範圍涵蓋在本文中所展示及所描述的實施例之範疇內的所有此等改變及修改。
現應理解，本文中所揭示之實施例包括用於在裝配線生長儲罐中之灌溉站處提供及操作一或多個蠕動泵及機器人臂來確保流體之精準置放的系統、方法及非暫時性電腦可讀媒體。亦應理解，此等實施例僅為例示性的且不意欲限制本發明之範疇。
100‧‧‧裝配線生長儲罐
102‧‧‧軌道
102a‧‧‧上行部分
102b‧‧‧下行部分
102c‧‧‧連接部分
104‧‧‧搬運車
106‧‧‧托盤
108‧‧‧播種機組件
109‧‧‧灌溉組件
110‧‧‧水管線
112‧‧‧氣流管線
150‧‧‧流體泵
160‧‧‧主控控制器
180‧‧‧流量控制閥
206‧‧‧照明裝置
208‧‧‧收穫器組件
209‧‧‧流體固持槽
210‧‧‧消毒器組件
302‧‧‧側壁
304‧‧‧內壁
306‧‧‧區段
308‧‧‧空腔
400‧‧‧灌溉站
402‧‧‧機器人裝置
404‧‧‧基座
406‧‧‧臂
406a‧‧‧第一臂區段
406b‧‧‧第二臂區段
410‧‧‧蠕動泵
412‧‧‧入口
414‧‧‧出口
416‧‧‧可撓性連接器套管
418‧‧‧轉子
420‧‧‧供應套管
430‧‧‧感測器
608‧‧‧I/O埠
650‧‧‧裝配線生長儲罐通信網路
720‧‧‧計算裝置
730‧‧‧處理器
732‧‧‧輸入/輸出硬體
734‧‧‧網路介面硬體
736‧‧‧資料儲存組件
738a‧‧‧系統資料
738b‧‧‧植物資料
740‧‧‧記憶體組件
742a‧‧‧操作邏輯
742b‧‧‧系統邏輯
742c‧‧‧植物邏輯
742d‧‧‧泵汲邏輯
746‧‧‧本端介面
800‧‧‧方法
802‧‧‧區塊
804‧‧‧區塊
806‧‧‧區塊
808‧‧‧區塊
810‧‧‧區塊
812‧‧‧區塊
814‧‧‧區塊
816‧‧‧區塊
900‧‧‧方法
902‧‧‧區塊
904‧‧‧區塊
906‧‧‧區塊
908‧‧‧區塊
910‧‧‧區塊
912‧‧‧區塊
914‧‧‧區塊
916‧‧‧區塊
918‧‧‧區塊
920‧‧‧區塊
1000‧‧‧方法
1002‧‧‧區塊
1004‧‧‧區塊
1006‧‧‧區塊
1008‧‧‧區塊
1010‧‧‧區塊
1012‧‧‧區塊
A1‧‧‧第一軸線
A2‧‧‧第二軸線
圖式中所闡述之實施例在本質上為說明性且例示性的且並不意欲限制本發明。當結合以下圖式閱讀時可理解說明性實施例之以下詳細描述，其中相同結構係運用相同參考數字指示且其中： 圖1A示意性地描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的具有一或多個蠕動泵之說明性裝配線生長儲罐的正向透視圖； 圖1B示意性地描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的具有一或多個蠕動泵之說明性裝配線生長儲罐之一部分的後向透視圖； 圖2示意性地描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的具有主控控制器之說明性裝配線生長儲罐的正向透視圖，其中出於說明裝配線生長儲罐之額外組件的目的移除了軌道之一部分； 圖3描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的用於固持植物材料之說明性托盤的俯視圖； 圖4描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的說明性灌溉站之側視圖，該說明性灌溉站包含在描繪於圖3中之托盤上方固持複數個蠕動泵的說明性機器人臂； 圖5描繪於圖4中描繪之機器人臂及托盤的俯視圖； 圖6示意性地描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的以通信方式耦接至以通信方式耦接至裝配線生長儲罐網路中之複數個蠕動泵、機器人裝置及感測器的主控控制器； 圖7示意性地描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的主控控制器內之說明性計算環境； 圖8描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的提供主控控制器、一或多個蠕動泵、機器人臂及感測器之說明性方法的流程圖； 圖9描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的藉由主控控制器中之控制模組在裝配線生長儲罐中於機器人臂上操作一或多個蠕動泵之說明性方法的流程圖；且 圖10描繪根據本文中所展示且描述之一或多個實施例的判定水劑量且相應地傳輸信號至一或多個蠕動泵及機器人臂之說明性方法的流程圖。

Claims (20)

  1. 一種裝配線生長儲罐，其包含： 一托盤，其由經支撐於一軌道上之一搬運車固持，該托盤包含至少一個區段； 一流體源；及 一灌溉站，其包含： 包含一可移動臂之一機器人裝置，及 經耦接至該機器人裝置之該可移動臂的至少一個蠕動泵，其中該至少一個蠕動泵包含一入口及一出口，該入口係以流體方式耦接至該流體源， 其中來自該流體源之一預定量的流體經由該機器人裝置之該可移動臂的移動使該至少一個蠕動泵之該出口與該托盤之該至少一個區段對準且經由該流體自該出口的排出而被遞送至該至少一個區段。
  2. 如請求項1之裝配線生長儲罐，進一步包含以通信方式耦接至該至少一個蠕動泵及該機器人裝置之一主控控制器，其中該主控控制器將信號傳輸至該至少一個蠕動泵及該機器人裝置以控制該流體至該托盤之該至少一個區段的遞送。
  3. 如請求項2之裝配線生長儲罐，其中該灌溉站進一步包含以通信方式耦接至該主控控制器的至少一個感測器，其中該至少一個感測器將信號或資料或者兩者傳輸至該主控控制器，用於判定該托盤之該至少一個區段相對於該至少一個蠕動泵之該出口之一位點。
  4. 如請求項3之裝配線生長儲罐，其中該至少一個感測器包括將影像資料傳輸至該主控控制器之一成像裝置。
  5. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中該機器人裝置進一步包含相對於該托盤可移動之一可移動基座。
  6. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中該灌溉站係定位成鄰近於該軌道，使得當該搬運車在沿著該軌道之一長度移動時通過該灌溉站，以促進該至少一個蠕動泵之該出口與該托盤之該至少一個區段的對準。
  7. 如請求項1之裝配線生長儲罐，進一步包含以流體方式耦接於該流體源與該至少一個蠕動泵之該入口之間之一流體管線。
  8. 如請求項1之裝配線生長儲罐，進一步包含以流體方式耦接於該流體源與該至少一個蠕動泵之該入口之間的一或多個流量控制閥，該一或多個流量控制閥控制來自該流體源及該入口之流體之一流量。
  9. 如請求項1之裝配線生長儲罐，進一步包含以流體方式耦接於該流體源與該至少一個蠕動泵之該入口之間的一或多個流體泵，該一或多個流體泵控制自該流體源至該入口之該流體之一壓力及一流量。
  10. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中該托盤包含第一複數個區段及第二複數個區段，其中該第一複數個區段具有不同於該第二複數個區段之一形狀及一大小。
  11. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中該流體源為含有以下各者中之一或多者之一流體固持槽：水、水與營養素之一混合物，或營養素。
  12. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中該流體源包括供應以下各者中之一或多者之一灌溉組件：至經固持於該托盤之該至少一個區段中之植物材料的水及營養素。
  13. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中自該出口排出之該流體的該預定量係根據一流體供應配方來預定。
  14. 如請求項1之裝配線生長儲罐，其中該搬運車沿著該軌道之一長度連續地移動，同時來自該流體源之該預定量的流體被遞送。
  15. 一種在一裝配線生長儲罐中之鄰近於一軌道之灌溉站，該軌道攜載支撐一托盤之一搬運車，該灌溉站包含： 一機器人裝置，其包含一可移動基座及一可移動臂； 複數個蠕動泵，其經支撐於該機器人裝置之該可移動臂上，該複數個蠕動泵中之每一蠕動泵包含一出口；及 一感測器，其經定位以感測該托盤之一或多個區段之一位點， 其中該機器人裝置經由該可移動基座及該可移動臂移動，以使該複數個蠕動泵中之至少一者與該托盤之該一或多個區段對準，使得一預定量之流體係藉由該複數個蠕動泵中之該至少一者分配至該托盤之該一或多個區段中。
  16. 如請求項15之灌溉站，其中該複數個蠕動泵中之每一者進一步包含經由一或多個流體管線以流體方式經耦接至一流體源之一入口。
  17. 如請求項15之灌溉站，其中該機器人裝置、該複數個蠕動泵及該感測器係以通信方式耦接至一主控控制器，該主控控制器指導該機器人裝置、該複數個蠕動泵及該感測器之操作。
  18. 如請求項15之灌溉站，其中該托盤之該一或多個區段包括第一複數個區段及第二複數個區段，該第一複數個區段具有不同於該第二複數個區段的一形狀及一大小。
  19. 一種在一裝配線生長儲罐中提供一預定量之流體的方法，該方法包含： 沿著鄰近於一灌溉站之一軌道移動支撐一托盤之一搬運車，該托盤具有複數個區段，該複數個區段在其中含有植物材料，該灌溉站包含支撐複數個蠕動泵之一可移動機器人裝置； 判定待遞送至該複數個區段中之每一區段之一流體量； 判定該可移動機器人裝置之一或多個移動以使該複數個蠕動泵與該複數個區段對準； 指導該可移動機器人裝置根據該一或多個移動來移動；及 指導該複數個蠕動泵排出該判定量之流體至該複數個區段中。
  20. 如請求項19之方法，進一步包含： 感測該複數個區段之一位點及組態。
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