TW201827292A - 助力車之控制系統 - Google Patents

Abstract

本發明一種助力車之控制系統，包含一加速度感測器設置於助力車的車體上並偵測助力車行駛加速度值，且同時偵測踏板的踩踏運轉加速度值；及設置於助力車的一主控制器接收加速度感測器所偵測助力車的行駛加速度值，及分辨感應偵測踏板的踩踏運轉加速度值，而輸出調整訊號於助力馬達、電池，藉以控制助力馬達與電池的輸出，當踏板的運轉加速度值大於助力車的行駛加速度值則主控制器判斷助力車接受路況或風力的行進阻力增加，並提高助力馬達、電池輸出，能有效輔助騎乘者不須要費力地踩踏就可輕鬆克服艱難路況所造成的行駛阻力，有以降低騎乘辛苦與疲勞。

Description

助力車之控制系統

本發明涉及助力車控制輔助動力輸出的技術領域，尤其涉及一種助力車之控制系統。

目前騎乘自行車或是機車，已經是一般人不可或缺的交通工具，尤其是自行車，更是除了代步，還多了運動、健身之功能，但是單純自行車的機械裝置，騎乘者必須以人力克服現實路況中的所有阻力(例如爬坡重力及空氣阻力)，對於體能不佳者相對會比較辛苦。

近來，業者紛紛推出具有輔助動力的自行車結構，如台灣公告第M520049號之「自行車之傳動系統」專利案，該專利如其請求項1所述：「1.一種自行車之傳動系統，其包含：一支撐本體，其可拆卸地懸設於該自行車之一後輪組件；一傳動感測模組，其設置於該自行車之一傳動組件，該傳動感測模組感測該傳動組件之轉動，以產生複數個傳動轉動訊號；一驅動模組，其包含：一致動單元，其可拆卸地設置於該支撐本體，該致動單元具有複數個驅動軸件；複數個驅動單元，其分別設置於各該驅動軸件，該複數個驅動單元可轉動地接觸於該後輪組件；以及一電源模組，其可拆卸地設置於該支撐本體，並電性連接於該驅動模組及該傳動感測模組；以及一控制模組，其可拆卸地設置於該支撐本體，並電性連接該傳動 感測模組、該致動單元及該電源模組，在該控制模組接收該複數個傳動轉動訊號時，該控制模組則以一模糊邏輯計算出一驅動訊號，並傳送該驅動訊號至該致動單元，以使該致動單元據以驅使該複數個驅動軸件帶動該複數個驅動單元轉動，而使該複數個驅動單元施予該後輪組件之一驅動力。」。

然而，因為上揭習知專利的傳動感測模組感測該傳動組件之轉動，僅為單純車體內部的傳動阻力變化而已，如其說明書所述僅包含扭力訊號與複數個齒盤轉速訊號這兩個車體內部參數而已。並無法反應出整個車體完整動量變化，包含不同體重的騎乘者坐上車以後所面對不同路況阻力的整體性動量變化。

再者，上揭習知專利透過「在該控制模組接收該複數個傳動轉動訊號時，該控制模組則以一模糊邏輯計算出一驅動訊號，並傳送該驅動訊號至該致動單元，以使該致動單元據以驅使該複數個驅動軸件帶動該複數個驅動單元轉動，而使該複數個驅動單元施予該後輪組件之一驅動力。」中，所述以一模糊邏輯計算出一「驅動訊號」的計算參數，如其說明書所述僅針對扭力訊號與複數個齒盤轉速訊號這兩個車體內部參數而已，並無法具體地反應出更無法進一步去反應整個車體完整動量變化中所含蓋不同分量變化，包含踩踏施力、馬達助力(即上揭習知專利所述的驅動力)，以及不同路況(上坡、下坡、彎道)所形成的不同慣性力等的消長變化，亦即該專利的控制模組在施予該後輪組件之驅動力無法及時反應車體在不同路況中的慣性力變化，也無法依據不同路況對車體所形成的阻力而靈活輸出能滿足騎乘者所需要的助力，則會造成以下兩個缺點：

1、該後輪組件之驅動力無法有效緩解騎乘者的踩踏負荷，面對艱難路況仍必須要費力踩踏(使踏板運轉加速度大於助力車加速度)才能克服，造成騎乘者生理上的辛苦與疲勞，是為習知專利結構使用上的缺點一。

2、當車體因路況變化(下坡)而提昇的慣性加速力時，若無法及時反應而降低馬達助力(即上揭習知專利所述的驅動力)，致使車體形成無謂的加速與剎車，又造成電力的虛耗，是為習知專利結構使用上的缺點二。

所以，如何針對上述習知專利結構無法及時反應車體在不同路況中的慣性力變化，也無法依據不同路況對車體所形成的阻力而靈活輸出能滿足騎乘者所需要的助力，造成車體形成無謂的加速與剎車，又造成電力的虛耗，及造成使騎乘者必須要費力踩踏的辛苦與疲勞等缺點而進行改良創作者，是為本案所欲行解決的困難點所在。

本發明之主要目的，在提供一種助力車之控制系統，藉由設置於該助力車的一主控制器，藉以控制助力馬達與電池輸出的輔助動力，於踏板運轉加速度值大於助力車電動力加速度值則判斷助力車的推、阻力的增減，主控制器提高助力馬達、電池輸出的輔助動力，能有效輔助騎乘者不須要過度費力地踩踏，或是馬達過度輔助動力而消耗過多電量，就可克服艱難路況所造成的行駛阻力，而達到輕鬆騎乘及降低辛苦與疲勞之使用進步性。

本發明之次一目的，在提供一種助力車之控制系統，能有效及時反應車體因路況變化(下坡)而提昇的慣性加速力，而 及時降低馬達助力，避免車體形成無謂的加速與剎車，有效降低電力與剎車結構的虛耗，兼具增加整體續航力之多重。

為了達成上述之目的與功效，本發明一種助力車之控制系統，包括：一助力車，包括有踩踏驅動的踏板、驅動助力車行駛之助力馬達、提供助力馬達運作所需之電池。

一加速度感測器設置於助力車並偵測助力車行駛加速度值，且同時偵測踏板的運轉加速度值。

一主控制器設置於該助力車，且該主控制器接收加速度感測器所偵測助力車的行駛加速度值，及分辨感應偵測踏板的踩踏運轉加速度值，而輸出調整訊號於助力馬達、電池，藉以控制助力馬達與電池的輸出，當踏板的運轉加速度值大於助力車的行駛加速度值則主控制器判斷助力車接受路況或風力的行進阻力增加，並提高助力馬達、電池輸出，而當踏板的運轉加速度值小於助力車的行駛加速度值則判斷助力車接受路況或風力的行進阻力減少，主控制器降低助力馬達、電池輸出。

本發明進一步的技術特徵在於，該加速度感測器所偵測踏板的踩踏運轉加速度值，能進一步偵測出包含踏板的踩踏加速度在助力車行駛方向的分量與垂直助力車行駛方向的分量，進而以踏板的踩踏加速度在助力車行駛方向的分量與垂直助力車行駛方向的分量之比值再與助力車的行駛加速度值比較，而提供主控制器控制助力馬達與電池輸出為提高及降低的判別依據。

本發明進一步的技術特徵在於，該助力車包括一速度及里程偵測器且與主控制器聯結，該速度及里程偵測器偵測助力車的行駛速度值及行駛里程(距離)數值，且該主控制器接收行駛速度 值及行駛里程(距離)數值，並於行駛速度值大於時速32公里時停止助力馬達、電池輸出，以避免車速過快。

本發明進一步的技術特徵在於，該助力車包括一顯示器且與主控制器聯結，該主控制器監控該電池的電量並顯示於顯示器，該顯示器進一步顯示速度及里程偵測器所偵測行駛速度值及行駛里程(距離)數值。

本發明進一步的技術特徵在於，該顯示器與主控制器為無線傳輸聯結。

本發明進一步的技術特徵在於，該主控制器包含一馬達控制介面且電性連結至該助力馬達。

本發明進一步的技術特徵在於，該助力車包括電性聯結主控制器的一頭燈及一尾燈，該頭燈包含一光感應器，該光感測器偵測環境光的亮度，且主控制器根據環境光的亮度改變對頭燈的電力輸出以形成亮度調整。

本發明進一步的技術特徵在於，該主控制器包括一藍牙傳輸單元，該藍牙傳輸單元無線聯結一手機用以記錄及管理該助力車的騎乘時間、及騎乘速度。

(1)‧‧‧助力車

(11)‧‧‧踏板

(12)‧‧‧助力馬達

(13)‧‧‧電池

(14)‧‧‧速度及里程偵測器

(141)‧‧‧感應線

(15)‧‧‧加速度感測器

(16)‧‧‧頭燈

(161)‧‧‧光感應器

(17)‧‧‧尾燈

(18)‧‧‧顯示器

(2)‧‧‧主控制器

(21)‧‧‧馬達控制介面

(22)‧‧‧藍牙傳輸單元

(23)‧‧‧運算單元

(231)‧‧‧踩踏施力值

(3)‧‧‧手機

第一圖為本發明助力車無線聯結一手機之平面示意圖。

第二圖為本發明系統方塊圖。

第三圖為本發明踏板的踩踏加速度在助力車行駛方向的分量與垂直助力車行駛方向的分量示意圖。

第四圖為本發明控制助力馬達的助力輸出曲線圖。

第五圖為本發明的光感測器感應環境光，而透過主控制器控制頭燈亮度調整示意圖(一)。

第六圖為本發明的光感測器感應環境光，而透過主控制器控制頭燈亮度調整示意圖(二)。

本發明為達成上述的目的與功效，以及所採用之技術手段與構造，茲搭配圖示就本發明的實施例加以詳細說明其特徵與功效。

請參閱第一至二圖所示本發明一種助力車之控制系統，包括：一助力車(1)，包括有踩踏驅動的踏板(11)、驅動助力車行駛之助力馬達(12)、提供助力馬達運作所需之電池(13)； 一加速度感測器(15)設置於助力車(1)的車體上並偵測助力車(1)行駛加速度值，且同時偵測踩踏驅動的踏板(11)運轉加速度值。

一主控制器(2)設置於該助力車(1)，且該主控制器(2)接收加速度感測器(15)所偵測助力車(1)的行駛加速度值，及感應偵測踏板(11)的運轉加速度值，而輸出調整訊號於助力馬達(12)、電池(13)，藉以控制助力馬達(12)與電池(13)的輸出，於踏板(11)的運轉加速度值大於助力車(1)的行駛加速度值，則主控制器(2)判斷助力車(1)接受路況或風力的行進阻力增加，並提高助力馬達(12)、電池(13)輸出，於踏板(11)的運轉加速度值小於助力車(1)的行駛加速度值，則主控制器(2)判斷助力車(1)接受路況或風力的行進阻力減少，並降低助力馬達(12)、電池(13)輸出。

前述為本發明主實施例之主要技術特徵，其對應本案 申請專利範圍第一項的內容，得以詳知本發明之目的與實施型態，而其餘附屬申請專利範圍所述的技術特徵是為對申請專利範圍第一項內容的詳述或附加技術特徵，而非用以限制申請專利範圍第一項的界定範圍，應知本案申請專利範圍第一項不必要一定包含其餘附屬申請專利範圍所述的技術特徵。

於下進一步細述本發明的各元件之特徵，在上述第一至三圖中，該加速度感測器(15)所偵測踏板(11)的踩踏運轉加速度值，能進一步偵測出包含踏板(11)的踩踏加速度在助力車(1)行駛方向的分量與垂直助力車(1)行駛方向的分量，進而以踏板(11)的踩踏加速度在助力車(1)行駛方向的分量與垂直助力車(1)行駛方向的分量之比值再與助力車(1)的行駛加速度值比較，而提供主控制器(2)控制助力馬達(12)與電池(13)輸出為提高及降低的判別依據。其次，該助力車(1)包括一速度及里程偵測器(14)且與主控制器(2)聯結，該速度及里程偵測器(14)偵測助力車(1)的行駛速度值及行駛里程(距離)數值，且該主控制器(2)接收行駛速度值及行駛里程(距離)數值，並於行駛速度值大於時速32公里時停止助力馬達(12)、電池(13)輸出，以避免車速過快。再者，該助力車(1)包括一顯示器(18)且與主控制器(2)聯結，該主控制器(2)監控該電池(12)的電量並顯示於顯示器(18)，該顯示器(18)進一步顯示速度及里程偵測器(14)所偵測行駛速度值及行駛里程(距離)數值。而且，該顯示器(18)與主控制器(1)為無線傳輸聯結。又，該主控制器(2)包含一馬達控制介面(21)且電性連結至該助力馬達(12)。另外，該助力車(1)包括電性聯結主控制器(2)的一頭燈(16)及一尾燈(17)，該頭燈(16)包含一光感應器(161)，該光感測器(161)偵測環境光的亮度，且該主控制器(2)根據環境光的 亮度改變對頭燈(16)的電力輸出以形成亮度調整。最後，該主控制器(1)包括一藍牙傳輸單元(22)，該藍牙傳輸單元(22)無線聯結一手機(3)用以記錄及管理該助力車(1)的騎乘時間、及騎乘速度。

如上第一至三圖所示本發明，藉由設置於該助力車(1)的主控制器(2)，可接收加速度感測器(15)所偵測助力車(1)的行駛加速度值，及感應偵測踏板(11)的踩踏運轉加速度值，而輸出調整訊號於助力馬達(12)、電池(13)，藉以控制助力馬達(12)與電池(13)的輸出。由於根據動能定律，作用於助力車(1)的施力，使其動能產生變化以克服空氣阻力、傳動阻力以及爬坡重力，則此力所作的功率P為：P=F‧v，而其中的施力F係包含踩踏施力，慣性力以及馬達助力的總和；因此，當由踩踏施力，慣性力以及馬達助力的加總作用於助力車(1)以產生一行駛速度時，其中的踩踏施力與馬達助力會形成反比的變化關係。所以，而本發明主控制器(2)控制助力馬達(12)與電池(13)輸出的判別式為：當於踏板(11)的踩踏運轉加速度值大於助力車(1)的行駛加速度值，則判斷助力車(1)接受路況的行進阻力(例如粗糙路面，上坡，或是逆風等)增加，並提高助力馬達(12)、電池(13)輸出；反之，於踏板(11)的運轉加速度值小於助力車(1)的行駛加速度值，則主控制器(2)判斷助力車(1)接受路況的行進阻力(粗糙路面，上坡，或是逆風等)減少，並降低助力馬達(12)、電池(13)輸出。而如第三圖所示，當騎乘者沿圖中箭頭方向踩動踏板(11)而使助力車(1)沿空心箭頭方向(Y軸)產生一行駛加速度值時；而本發明加速度感測器(15)所偵測踏板(11)的踩踏運轉加速度值，能進一步偵測出包含踏板(11)的踩踏加速度在助力車(1)行駛方向的分量(ZY箭頭)與垂直助力車(1)行駛方向的分量(ZX箭頭)，進而能以踏板(11) 的踩踏加速度在助力車(1)行駛方向的分量(ZY箭頭)與垂直助力車(1)行駛方向的分量(ZX箭頭)的比值再與助力車(1)的行駛加速度值比較，而提供主控制器(2)控制助力馬達(12)與電池(13)輸出為提高及降低的判別依據。

而且，本發明加速度感測器(15)所偵測助力車(1)的行駛加速度，能含蓋整個車體完整動量變化，包含不同體重的騎乘者坐上車以後所面對不同路況阻力的整體性動量變化；故於主控制器(2)提高助力馬達(12)、電池(13)輸出時能有效緩解騎乘者的踩踏負荷，及輔助騎乘者不須要費力地踩踏就可輕鬆克服艱難路況所造成的行駛阻力，有以降低騎乘辛苦與疲勞。

而當於踏板(11)的運轉加速度小於助力車(1)的行駛加速度，則主控制器(2)判斷助力車(1)接受路況的阻力減少，並降低助力馬達(12)、電池(13)輸出，藉以平衡整體電力的總輸出，使電池(13)得以延長對助力車(1)的電力供應時效。因此，當助力車(1)的騎乘者在下坡路段中因慣性速度提昇而自然降低踩踏力時，藉該加速度感測器(15)及時偵測慣性速度提昇的變化，而及時降低馬達助力，避免車體形成無謂的加速與剎車，有效降低電力與剎車結構的虛耗，兼具增加整體續航力之多重使用進步達成。

前段所述為本發明控制助力馬達(12)、電池(13)輸出的機制，而本發明藉由主控制器(2)聯結的速度及里程偵測器(14)，且該速度及里程偵測器(14)具有連接的感應線(141)連結至助力車(1)的前輪(19)，用以偵測助力車(1)的行駛速度值及行駛里程(距離)數值，且該主控制器(2)接收行駛速度值及行駛里程(距離)數值，並於行駛速度值大於時速32公里時停止助力馬達(12)、電池(13)輸出，以 避免車速過快。

另外，本發明控制助力馬達(12)、電池(13)輸出的另一控制機制，即本發明該主控制器(2)包含一運算單元(23)內建有助力車(1)基本運算數據包含有車重數值，該運算單元(23)計算踏板(11)的運轉加速度、助力車(1)的行駛加速度、速度及里程偵測器(14)偵測的行駛里程(距離)數值及內建的車重數值，以產生踩踏施力值(231)。根據動能定律，若騎乘者踩踏施力作用於助力車(1)，使其動能由E _KO增至E _K 則此力所作的功為：W=△E _K =E _K -E _KO=Fd，而其中對於助力車(1)均變速直線運動的情形，係可推導如下式：，其中，，m為助力車(1)質量(車重)，v ₁與v ₂分別為助力車(1)的初速度與末速度，a為助力車(1)加速度，而其中的F即為本發明所要求得的踩踏施力值(231)。透過上式，即可由計算踏板(11)的運轉加速度、助力車(1)的行駛加速度、速度及里程偵測器(14)偵測的行駛里程(距離)數值及內建的車重數值，以計算產生一踩踏施力值(231)，並於該踩踏施力值(231)大於25牛米Nm時判斷助力車(1)接受路況的阻力增加，則主控制器(2)提高助力馬達(12)、電池(13)輸出。而使本發明控制該助力馬達(12)的助力輸出呈現如第四圖所示，在 平路直線的路況下當踩踏施力值(231)大於25牛米Nm時，即如第四圖上側的助力輸出曲線所示，以漸進的幅度提高助力馬達(12)輸出，且使車速維持在時速25至32公里之間；而在上坡路況下當踩踏施力值(231)大於25牛米Nm時，則如第四圖中間的助力輸出曲線所示，以分段式提高助力馬達(12)輸出，且使車速維持在時速25至32公里之間；而在下坡路況時，因為助力車(1)本身重力作用的關係而在不需踩踏情形下就可使速度行車速度加快，此時該主控制器(2)於接收行駛速度值及行駛里程(距離)數值大於時速32公里時，將停止助力馬達(12)、電池(13)輸出以避免速度過快，而使輸出曲線呈現接近直線的牛皮振盪狀態，如第四圖下側的助力輸出曲線所示。

如第五、六圖為本發明的光感測器感應環境光，而透過主控制器控制頭燈亮度調整示意圖，即本發明該助力車(1)電性聯結主控制器(2)的一頭燈(16)及一尾燈(17)，配合第二圖所示，藉由該頭燈(16)所設一光感應器(161)，該光感測器(161)偵測環境光的亮度，且該主控制器(2)根據環境光的亮度改變對頭燈(16)的電力輸出以形成亮度調整，即當本發明光感測器(161)感測到環境光(如圖中所示的路燈)的亮度變小時，則主控制器(2)會放大頭燈(16)的亮度(如第五圖所示)，而當本發明光感測器(161)感測到環境光有較大亮度的光源(路燈)時，則主控制器(2)會縮小頭燈(16)的亮度(如第六圖所示)；據以靈活因應各種不同使用環境而控制電力使用輸出，降低電 池(13)的運作功率與負載，並進一步延長電池(13)對助力車(1)電力供應的時效與續航力。

另外，本發明藉由該主控制器(2)包括一藍牙傳輸單元(22)，該藍牙傳輸單元(22)無線聯結一手機(3)用以記錄及管理該助力車(1)的騎乘時間、及騎乘速度；而且，可進一步透過手機下載各種的運動管理軟體，進一步輸入騎乘者的體重、年紀等生理條件，而達到生理體能上的管理。

如上所述本發明，能確實突破目前在助力車的輔助動力控制技術發展上面臨的困境及缺點，而達到以下優點：

1、藉由設置於該助力車(1)的一主控制器(2)，可接收加速度感測器(15)所偵測助力車(1)的行駛加速度，及感應偵測踏板(11)的踩踏運轉加速度，於踏板(11)的運轉加速度大於助力車(1)的行駛加速度時，主控制器(2)提高助力馬達(12)、電池(13)輸出的輔助動力，能有效輔助騎乘者不須要費力地踩踏克服各種艱難路況所造成的行駛阻力，而達到輕鬆騎乘及降低辛苦與疲勞之使用進步性。

2、主控制器(2)能有效及時反應助力車(1)因路況變化(下坡)而提昇的慣性加速力，而及時降低馬達助力，避免車體形成助力車(1)無謂的加速與剎車，有效降低電力與剎車結構的虛耗，兼具增加整體續航力之多重進步性。

3、主控制器(2)進一步於踏板(11)的運轉加速度小於助力車(1)的行駛加速度時，降低助力馬達(12)、電池(13)輸出，及降低電池(13)的運作功率與負載，使電池(13)得以延長對助力車(1)的電力供應時效。

由上所述者僅為用以解釋本發明之較佳實施例，並非 企圖據以對本發明做任何形式上之限制，是以，凡有在相同之創作精神下所做有關本發明之任何修飾或變更者，為其他可據以實施之型態且具有相同效果者，皆仍應包括在本發明意圖保護之範疇內。

綜上所述，本發明「助力車之控制系統」，其實用性及成本效益上，確實是完全符合產業上發展所需，且所揭露之結構創作亦是具有前所未有的創新構造，所以其具有「新穎性」應無疑慮，又本發明可較習用之結構更具功效之增進，因此亦具有「進步性」，其完全符合我國專利法有關發明專利之申請要件的規定，乃依法提起專利申請，並敬請 鈞局早日審查，並給予肯定。

Claims (8)

1. 一種助力車之控制系統，包括：一助力車，包括有踩踏驅動的踏板、驅動助力車行駛之助力馬達、提供助力馬達運作所需之電池；一加速度感測器設置於助力車的車體上並偵測助力車行駛加速度值，且同時偵測踏板的踩踏運轉加速度值；一主控制器設置於該助力車，且該主控制器接收加速度感測器所偵測助力車的行駛加速度值，及分辨感應偵測踏板的踩踏運轉加速度值，而輸出調整訊號於助力馬達、電池，藉以控制助力馬達與電池的輸出，當踏板的運轉加速度值大於助力車的行駛加速度值則主控制器判斷助力車接受路況或風力的行進阻力增加，並提高助力馬達、電池輸出，而當踏板的運轉加速度值小於助力車的行駛加速度值則判斷助力車接受路況或風力的行進阻力減少，主控制器降低助力馬達、電池輸出。
2. 如請求項1所述之助力車之控制系統，其中該加速度感測器所偵測踏板的踩踏運轉加速度值，能進一步偵測出包含踏板的踩踏加速度在助力車行駛方向的分量與垂直助力車行駛方向的分量，進而以踏板的踩踏加速度在助力車行駛方向的分量與垂直助力車行駛方向的分量之比值再與助力車的行駛加速度值比較，而提供主控制器控制助力馬達與電池輸出為提高及降低的判別依據。
3. 如請求項1所述之助力車之控制系統，其中該助力車包括一速度及里程偵測器且與主控制器聯結，該速度及里程偵測器偵測助力車的行駛速度值及行駛里程(距離)數值，且該主控制器接收行駛速度值及行駛里程(距離)數值，並於行駛速度值大於時速32公里時 停止助力馬達、電池輸出，以避免車速過快。
4. 如請求項3所述之助力車之控制系統，其中，該助力車包括一顯示器且與主控制器聯結，該主控制器監控該電池的電量並顯示於顯示器，該顯示器進一步顯示速度及里程偵測器所偵測行駛速度值及行駛里程(距離)數值。
5. 如請求項4所述之助力車之控制系統，其中該顯示器與主控制器為無線傳輸聯結。
6. 如請求項1所述之助力車之控制系統，其中該主控制器包含一馬達控制介面且電性連結至該助力馬達。
7. 如請求項1至6中任一項所述之助力車之控制系統，該助力車包括電性聯結主控制器的一頭燈及一尾燈，該頭燈包含一光感應器，該光感測器偵測環境光的亮度，且主控制器根據環境光的亮度改變對頭燈的電力輸出以形成亮度調整。
8. 如請求項7所述之助力車之控制系統，該主控制器包括一藍牙傳輸單元，該藍牙傳輸單元無線聯結一手機用以記錄及管理該助力車的騎乘時間、及騎乘速度。