TW201825155A - 用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法 - Google Patents

用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法 Download PDF

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Abstract

本發明旨在提供一種用戶持高爾夫球桿對球進行高爾夫擊球來進行高爾夫練習或利用螢幕高爾夫系統等的虛擬高爾夫競技時用於計算對該用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及其感測方法，尤其旨在提供一種獲取並分析對用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像時不在該高爾夫球桿貼附某種特徵性的標記也能夠通過對該獲取到的圖像的分析有效地檢測對應於高爾夫球桿的位置的特徵點的位置，並利用其計算對該高爾夫擊球的高爾夫球桿的運動的各種物理資訊的用於計算對使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法。

Description

用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法
本發明屬於一種能夠在用戶持高爾夫球桿進行高爾夫揮桿來打擊球時獲取並分析對該高爾夫球桿和球的圖像，來計算對該球和該高爾夫球桿的運動的感測資料並傳遞至分析裝置，並在高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統的分析裝置分析關於該球的軌跡的資訊和該高爾夫球桿的高爾夫擊球資訊並提供至使用者的感測裝置及利用其的感測方法。
近來正在積極開展對能夠在室內或規定場所通過模擬以互動式體育模擬(Interactive Sports Simulation)的形式享受棒球、足球、籃球以及高爾夫等人氣體育競技的多種多樣的模擬器和用於其的裝置的開發。
尤其，近來，正在開發隨著螢幕高爾夫系統的出現，若隨著用戶持高爾夫球桿進行高爾夫揮桿打擊置於打擊墊的球，則感測裝置感測其並提取移動的高爾夫球的物理特性，並基於其在虛擬高爾夫球場模擬球的軌跡，從而使用戶能夠在虛擬實境中享受實際高爾夫的技術。
從當前現狀來看，正非常積極地開展對用於為了通過這種互動式體育模擬器進行對利用高爾夫球等球的體育的模擬而準確地感測對運 動的球的動靜的物理資訊的各種感測系統的研究開發。
例如，出現了利用紅外線感測器的感測裝置、利用鐳射感測器的感測裝置、利用音響感測器的感測裝置以及利用攝像頭感測器的感測裝置等多樣化的感測方式，且正積極開展對為準確地感測運動的球的狀態而獲取並分析對運動的球的圖像的攝像頭感測器方式的感測裝置的研究。
然而，理應通過由攝像頭獲取的圖像分別確定球的位置和高爾夫球桿的位置，但與確定球的位置的方法不同，在高爾夫球桿的情況下，由於其大小、形狀、模樣、顏色、材質等不盡相同，難以在圖像中完整地提取並認識高爾夫球桿。
為解決這種問題，出現了對在高爾夫球桿的桿身和桿頭等貼附規定標記，並在圖像中查找該規定標記來確定高爾夫球桿的位置的方法的技術，但存在用戶進行高爾夫練習或虛擬高爾夫競技時必須使用貼附規定標記的規定高爾夫球桿的致命的問題，且即使貼附規定標記，根據高爾夫揮桿，存在該標記在圖像上不完整地出現或被遮擋的情況，因而曾存在將難以確定準確的高爾夫球桿的準確的位置的問題。
作為與本發明相關的以往的現有技術文獻，有韓國專利申請第10-2011-0025149號、韓國專利申請第10-2011-0111875號、日本公開專利第2005-210666號等。
本發明旨在提供一種用戶持高爾夫球桿對球進行高爾夫擊 球來進行高爾夫練習或利用螢幕高爾夫系統等的虛擬高爾夫競技時用於計算對該用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及其感測方法，尤其旨在提供一種獲取並分析對用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像時不在該高爾夫球桿貼附某種特徵性的標記也能夠通過對該獲取到的圖像的分析有效地檢測對應於高爾夫球桿的位置的特徵點的位置，並利用其計算對該高爾夫擊球的高爾夫球桿的運動的各種物理資訊的用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法。
本發明的一實施例的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法包括：獲取該使用者用高爾夫球桿打擊球的圖像的步驟；對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理檢測對應於直線的部分的直線檢測步驟；以及分析在該直線檢測步驟中檢測到的直線部分的形狀的變化並檢測預先設定的特徵點，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟。
此外，優選該用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法的特徵在於，還包括：分析在獲取該圖像的步驟中連續獲取的多個幀的圖像並確定該高爾夫球桿打擊該球的撞擊時間點的步驟，並以該被確定的撞擊時間點為基準提取預先設定的區間內的圖像，且對該被提取的圖像中的各個圖像執行該直線檢測步驟。
此外，優選該用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法的特徵在於，作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟包括：查找連接該高爾夫球桿的桿身和桿頭的插鞘部分來作為該特徵點進行檢測 的步驟。
此外，優選該用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法的特徵在於，作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟包括：以在該直線檢測步驟中檢測到的直線為基準分別提取左右兩側的輪廓的步驟；分析該被提取的左右兩側的輪廓之間的距離的變化的步驟；以及將該左右兩側的輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該特徵點進行檢測的步驟。
一方面，本發明的另一實施例的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法包括：獲取該使用者用高爾夫球桿打擊球的圖像的步驟；對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理確定該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的輪廓的步驟；以及查照在確定該輪廓的步驟中被確定的輪廓，並將從該桿身開始該桿頭的部分作為特徵點進行檢測，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟。
此外，優選用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法的特徵在於，確定該輪廓的步驟包括：在該圖像中通過該影像處理檢測該桿身至桿頭的部分的圖元的邊緣強度的步驟；以及將該檢測到的邊緣強度值以預先設定的水平以上變化的部分確定為該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的輪廓的步驟。
此外，優選用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法的特徵在於，作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟包括：分析該桿身至桿頭的部分的輪廓之間的距離變化的步驟；以及將該輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該特徵點進行檢測的 步驟。
一方面，本發明的又一實施例的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法包括：獲取該使用者用高爾夫球桿打擊球的圖像的步驟；對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理查找連接該高爾夫球桿的桿身和桿頭的插鞘部分的步驟；以及將在查找該插鞘部分的步驟中查找到的插鞘的位置作為特徵點，將該特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟。
此外，優選該用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法的特徵在於，查找該插鞘部分的步驟包括：對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理檢測對應於直線的部分的步驟；以該檢測到的直線為基準分別提取左右兩側的輪廓的步驟；分析該被提取的左右兩側的輪廓之間的距離的變化的步驟；以及將該左右兩側的輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該插鞘的位置進行檢測的步驟。
一方面，本發明的一實施例的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置包括：攝像頭單元，其獲取該用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像；以及感測處理單元，其對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理檢測對應於直線的部分，並分析該檢測到的直線部分的形狀的變化並檢測預先設定的特徵點，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算。
此外，優選該用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的特徵在於，該感測處理單元構成為，以該直線為基準分別提取左右兩側的輪廓，並分析該被提取的左右兩側的輪廓之間的距離的變化，且將該左 右兩側的輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該特徵點進行檢測。
一方面，本發明的另一實施例的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置包括：攝像頭單元，其獲取該用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像；以及感測處理單元，其構成為對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理確定該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的輪廓，並查照該規定的輪廓且將從該桿身開始該桿頭的部分作為特徵點進行檢測，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算。
一方面，本發明的又一實施例的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置包括：攝像頭單元，其獲取該用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像；以及感測處理單元，其構成為對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理查找連接該高爾夫球桿的桿身和桿頭的插鞘部分，且構成為將該查找到的插鞘的位置作為特徵點，將該特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算。
此外，優選該用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的特徵在於，該攝像頭單元由以互相不同的視場角對同一物件分別獲取圖像的多個攝像頭互相同步化而以立體方式構成，該感測處理單元構成為，分析該多個攝像頭中任一攝像頭所獲取的圖像並確定該高爾夫球桿打擊該球的撞擊時間點，若該撞擊時間點被確定，則從該多個攝像頭中的各個攝像頭以該被確定的撞擊時間點為基準提取預先設定的區間內的圖像，並對該被提取的圖像中的各個圖像通過該影像處理檢測該特徵點。
本發明的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法具有如下效果，即，由於能夠通過圖像分析有效地檢測對應於計算對該高爾夫擊球的高爾夫球桿的運動的各種物理資訊成為基礎的高爾夫球桿的位置的特徵點的位置資訊，因而不在高爾夫球桿貼附任何特徵性的標記也能夠通過對獲取到的圖像的影像處理和分析感測高爾夫球桿的位置資訊。
S10~S28‧‧‧步驟
10‧‧‧擊球區
100‧‧‧攝像頭單元
110‧‧‧第一攝像頭
120‧‧‧第二攝像頭
150‧‧‧整體圖像
20‧‧‧打擊墊
200‧‧‧感測處理單元
220‧‧‧打擊區域
230‧‧‧二進位化圖像
232‧‧‧球部分
240‧‧‧關心區
244‧‧‧檢查視窗
250‧‧‧物件客體
30‧‧‧球
300‧‧‧分析裝置
310‧‧‧資料存儲部
320‧‧‧影像處理部
330‧‧‧影像輸出部
40‧‧‧球托
50‧‧‧球托-提升裝置
60‧‧‧螢幕
DP‧‧‧顯示器
GC‧‧‧高爾夫球桿
HD‧‧‧桿頭
HS‧‧‧插鞘
IMC‧‧‧圖像
M‧‧‧控制部
S‧‧‧感測裝置
SF‧‧‧桿身
T‧‧‧終端裝置
圖1是示出適用了本發明的一實施例的感測裝置的虛擬高爾夫類比系統的一例的圖；圖2是示出圖1所圖示的虛擬高爾夫類比系統的構成的框圖；圖3是用於說明本發明的一實施例的感測裝置的感測方法的流程圖；圖4和圖5是用於說明用於本發明的一實施例的感測裝置的感測處理單元在獲取的圖像中提取球來判定球就緒並確定撞擊時間點的一系列過程的圖；圖6和圖7是用於說明本發明的一實施例的感測裝置的感測處理單元在圖像中查找預先設定的特徵點並以此作為高爾夫球桿的位置資訊計算的方法的圖；以及圖8是示出對根據通過圖7說明的方法確定的特徵點的位置發生變化的資訊的圖。
下面參照附圖對本發明的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置及利用其的感測方法的更為具體的內容進行說明。
首先，參照圖1和圖2對本發明的一實施例的感測裝置適用于用於螢幕高爾夫等的虛擬高爾夫類比系統的情況進行說明。
圖1是示出適用了本發明的一實施例的感測裝置的虛擬高爾夫類比系統的一例的圖，圖2是示出圖1所圖示的虛擬高爾夫類比系統的構成的框圖。
如圖1所圖示，用於螢幕高爾夫的虛擬高爾夫類比系統可以以與用於使用者在擊球區10持高爾夫球桿進行揮桿來打擊球30的打擊墊20相鄰而設置的終端裝置T的形態實現，且可以在該終端裝置T中包括圖2中用框圖示出的所有構成要素而構成。
如圖1和圖2所圖示，可以構成為在終端裝置T具備有本發明的一實施例的感測裝置S，從而能夠在打擊墊20的側面如圖1所圖示地由包括第一攝像頭110和第二攝像頭120的攝像頭單元100拍攝進行高爾夫球桿的球30的打擊之前至之後的場面。
此外，該終端裝置T中包括：分析裝置300，其與本發明的感測裝置S連接來接收在該感測裝置S收集的感測資料並對其進行分析，來生成各種分析資訊。
在該分析裝置300分析並生成的資訊是成為能夠實現對對應於隨著用戶用高爾夫球桿打擊而運動的球的虛擬球在虛擬空間(虛擬高爾夫球場)移動的軌跡的類比影像的成為基礎的資訊，並利用在該分析裝置300生成的分析資訊實現影像並通過影像輸出部330在螢幕60上輸出該 影像，即虛擬高爾夫類比影像，且在具備於終端裝置T的另外的顯示器DP也將上述分析資訊提供至規定的介面。
圖1中未說明的符號40表示托住球30的球托(tee)，50是埋設於打擊墊20下方的球托-提升裝置(Tee-Up device)以將球30放在球托40上的狀態進行上升/下降來將球30供應至打擊墊20時供應球30的洞。
該感測裝置S構成為包括攝像頭單元100和感測處理單元200，該攝像頭單元100由以互相不同的視場角對同一物件分別獲取圖像的多個攝像頭，例如，如圖1和圖2所圖示由第一攝像頭110和第二攝像頭120互相同步化而以立體方式構成，且能夠將在對同一物件物通過第一攝像頭110獲取的圖像和通過第二攝像頭120獲取的各個圖像中提取的該物件物的2次元資訊轉換為3次元資訊。
該感測處理單元200可以構成為從該攝像頭單元100的各攝像頭110、120收集圖像並執行規定的處理，且在從各攝像頭收集的圖像中提取物件物並從該提取的物件物的2次元位置資訊中計算3次元位置資訊。
該感測處理單元200從通過該攝像頭單元100的各攝像頭110、120收集的各個圖像中提取對應於球的客體和對應於高爾夫球桿的客體並計算高爾夫揮桿和高爾夫擊球期間的高爾夫球桿的位置和球的位置資訊，並傳輸至分析裝置300。
該分析裝置300包括控制部M、資料存儲部310、影像處理部320等，該控制部M執行利用從該感測處理單元200傳輸的球的位置資訊計算球的速度(Ball Speed)、方位角(Azimuth)、仰角(Elevation)以及 旋轉(Spin)等的資訊，並利用高爾夫球桿的位置資訊計算高爾夫球桿的速度(Club Speed)、球桿軌跡(Club Path)、沖角(Angle of Attack)等的資訊等計算對使用者的高爾夫擊球的各種分析資訊的功能。
該影像處理部320利用如上述由控制部M計算的各資訊在虛擬空間實現對球軌跡的類比影像或生成對使用者的高爾夫揮桿的分析資訊或用於高爾夫課程的資訊等並提供至使用者，此時利用存儲在資料存儲部310的用於影像處理的影像資料等實現影像。
如此實現的影像可以被傳遞至影像輸出部330並投影至螢幕60，且也可以通過終端裝置T的顯示器DP輸出。
如上述，通過感測處理單元200，對球的影像處理和感測資料的生成以及對高爾夫球桿的影像處理和感測資料的生成均可以進行，而本發明所關注的是關於對高爾夫球桿的影像處理和感測資料的生成。
一方面，參照圖3所圖示的流程圖對本發明的一實施例的感測裝置的感測方法進行說明。
首先，攝像頭單元拍攝使用者用高爾夫球桿進行高爾夫揮桿來打擊球，並獲取圖像(S10)。
感測處理單元在該獲取到的圖像中提取預先設定的位置和大小的打擊區域，並對其進行二進位化(Binarization)處理(S11)。
在被二進位化處理的圖像中查照亮的圖元構成群集的一個或一個以上的客體，並檢測球(S12)。例如，在檢測到上述亮的圖元構成群集的多個客體的情況下，依據以能夠視作球的大小預先設定的大小、橫向縱向比例、客的圓的程度等基準檢測該檢測到的客體中的球。
感測處理單元繼續分析持續收集到的圖像並檢測球，從而能夠決定該檢測到的球在預先設定的時間內是否為停止狀態。此處，球為停止狀態是作為沒有脫離預先設定的範圍的動靜的情況，能夠判斷為球在打擊墊上在預先設定的時間內原封不動地停止著的情況。
若球如此在規定時間內為停止狀態，則成為表示完成用於感測處理單元分析圖像並計算球和高爾夫球桿的位置資訊的準備的球就緒狀態(S13)。
若成為球就緒狀態，則感測處理單元存儲該就緒的球的位置資訊(S14)，並從持續收集到的各個圖像中提取包括該就緒的球的具有預先設定的位置和大小的關心區域，並在該提取的關心區域以球的中心點為中心設定預先設定的大小的檢查視窗(S15)。
然後，感測該設定的檢查視窗內的圖元值的變化(S16)。
在判斷為該檢查視窗內的圖元值超出預先設定的值的情況下(S17)，感測處理單元將其作為撞擊時間點(高爾夫球桿桿頭打擊球的時間點)，並將該幀設定為撞擊時間點的幀(S18)。
下面參照圖4和圖5進一步具體說明如上所述的步驟S10~S18的一系列過程。
圖4的(a)示出了由攝像頭單元的一攝像頭獲取並由感測處理單元收集的圖像的一例，圖4的(b)示出了在該圖4的(a)所示的圖像中提取預先設定的打擊區域220，圖4的(c)示出了對該圖4的(b)所示的打擊區域圖像進行二進位化處理的圖像。
在圖4的(a)所圖示的整體圖像150中，打擊區域220具 有規定的位置。亦即，由於對球的高爾夫球桿的打擊僅在打擊墊20上進行，而該打擊墊20的位置沒有變化，因而能夠在由攝像頭單元獲取的圖像中以包括打擊墊20整體或主要部分的方式預先設定打擊區域220的位置和其大小，且感測處理單元對每幀的圖像從整體圖像150中分離該預先設定的打擊區域220，並僅集中性地觀察對該分離的打擊區域220的部分，從而能夠快速準確地決定前述球就緒與否和撞擊時間點等。
可以對圖4的(b)所示的打擊區域的圖像220進行二進位化處理來獲得如圖4的(c)所示的二進位化圖像230，由於通常球為白色或亮色，因而在二進位化圖像230上，其他部分大部分以黑色顯示，而球部分232以白色顯示。
從而，感測處理單元能夠容易地在如上所述的二進位化圖像230中查找出球部分232。
一方面，圖5的(a)在如上述圖4的(c)所示的二進位化圖像230狀態下分離包括球的關心區域240，並如圖4的(b)和圖4的(c)所圖示在該分離的關心區域240設定包括在球232的內部的小的大小的檢查視窗244，從而能夠判斷撞擊與否。
如圖5的(a)所示，可以在二進位化圖像230狀態下設定包括球部分232的預先設定的大小的關心區域240，且該設定的關心區域240被分離而處理。
如圖5的(b)所示，由於關心區域240是遠遠小於打擊區域230的圖像，僅憑該關心區域240即可進行對撞擊時間點的判斷，因而能夠非常快速準確地確定撞擊時間點。
感測處理單元可以如上述地提取關心區域240並提取其內部的球232的中心點座標，並以該提取的中心點座標為中心如圖5的(b)所示設定預先設定的大小的檢查視窗244。
優選該檢查視窗244以小於球232的大小設定。
從此之後，判斷撞擊與否時僅檢查該檢查視窗244即可，因而能夠進行非常快速的撞擊時間點的決定。
亦即，若球被打擊，則如圖5的(c)所示，檢查視窗244內部的圖元的圖元值只能下降，在上述檢查視窗244內的圖元值降至小於預先設定的水平的情況下(檢查視窗內部變為黑色或一部分變為黑色的情況)，感測處理單元能夠將該時間點作為撞擊時間點將該圖像的幀決定為撞擊時間點上的幀。
此前對本發明的感測裝置的攝像頭單元可以由多個攝像頭同步化而以立體方式實現進行過說明，而通過圖4和圖5說明的S10~S18步驟的過程可以僅憑通過攝像頭單元的多個攝像頭中的一個攝像頭拍攝的影像處理。
一方面，重新返回圖3的流程圖，若撞擊時間點被設定，則感測處理單元以上述撞擊時間點為基準分別提取上述撞擊時間點前和上述撞擊時間點後的預先設定的個數的圖像(S20)。
此處，所謂的撞擊時間點可以意指時間上發生撞擊的時間，也可以意指將判斷為發生撞擊的該幀決定為撞擊時間點上的幀。亦即，所謂的撞擊時間點的設定可以包括檢查視窗內的圖元值降至小於預先設定的水平時將該圖像的幀設定為撞擊時間點上的幀的含義。
例如，若判斷為發生了撞擊，則可以分別提取撞擊時間點上的幀和其之前的20個幀和其之後的20個幀。
若如上述提取到預先設定的個數的圖像，則感測處理單元對該提取的各個圖像進行二次影像處理(S21)。
亦即，對各幀的各個圖像以某種規定圖像為基準執行二次運算，並從圖像中去除無動靜的固定的部分(背景部分(而在發生撞擊前連球部分也是無動靜的部分，因而一併去除))，僅保留有動靜的部分(高爾夫球桿和使用者的身體的一部分，以及撞擊之後的球部分等)。
例如，在憑第1幀至第10幀的10張圖像計算高爾夫球桿的位置的情況下，可以以第1幀圖像為基準幀，對第2至第10幀的各個幀的圖像相對于作為基準幀的第1幀圖像進行二次影像處理。
本發明的一實施例的感測裝置的目的在於，從如上述被二次影像處理的圖像中確定高爾夫球桿的位置。
然而，在球的情況下，由於其大小和形狀、對光的反射度等，任何高爾夫球大徑相同，因而在圖像中查找出球相對容易，但高爾夫球桿與球不同，其大小或形狀、顏色、材質、對光的反射度等，每個高爾夫球桿的種類不盡相同，且每個高爾夫球桿的廠商或品牌不盡相同，因而難以用與在圖像中查找球的方式類似的方式查找，且根據不同高爾夫球桿的顏色或材質的反射度等，也存在圖像上的圖元值變得與背景等相似的情況，導致難以區分高爾夫球桿的情況較多，因而非常難以確定該位置。
由於這種困難，以往曾使用在高爾夫球桿的桿頭和桿身等貼附規定標記，並在圖像中查找該規定的標記來確定高爾夫球桿的位置的方 法。
然而，本發明提供不在高爾夫球桿上貼附某種規定的標記僅憑影像處理也能夠有效地確定高爾夫球桿的位置的方法，即無標記(markerless)方式的高爾夫球桿位置確定方法，圖3的流程圖中的步驟S20~S26示出了這種方法。
本發明的感測裝置在圖像上將對應于高爾夫球桿的部分的規定位置作為特徵點查找出該特徵點的位置，並將其利用為高爾夫球桿的位置。
這種特徵點例如可以以高爾夫球桿的桿身和桿頭所連接的部分，即插鞘(Hosel)部分的位置定義，也可以以攝像頭視場角中的高爾夫球桿的插鞘部分或桿身和桿頭所連接的部分被桿頭遮擋的情況下的該桿頭部分的規定位置定義。
亦即，可以在圖像中查找高爾夫球桿的桿身和桿頭所連接的部分並以此為特徵點的位置定義為高爾夫球桿的位置來執行資料處理，也可以將高爾夫球桿的桿頭的最下端點作為特徵點的位置定義為高爾夫球桿的位置來執行資料處理。
感測處理單元對如上述二次影像處理的圖像上的圖元檢測直線(S22)。亦即，可以用霍夫變換(Hough Transform)等的方法計算對圖像上的直線部分的直線方程式，若用霍夫變換等的方法在如此進行該二次影像處理的圖像中檢測直線，則將會包括對應於高爾夫球桿的桿身的部分。
如上述，在圖像中檢測直線，感測處理單元以該檢測到的直 線為基準分別提取客體的左右兩側的輪廓(S23)。亦即，在上述步驟S22中檢測的直線可以以高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分為客體檢測，並檢測該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的圖元的邊緣強度(Edge Intensity)，並以該檢測到的邊緣強度值以預先設定的水平以上變化的部分為輪廓(Contour)來提取。
感測處理單元計算如上述被提取的左右兩側的輪廓之間的距離，並分析該距離的變化(S24)。
另外，將左右兩側的輪廓之間的距離的變化超出預先設定的水平而變化的位置作為特徵點進行檢測(S25)。
左右兩側的輪廓之間的距離在高爾夫球桿的桿身部分幾乎恒定，但在桿頭部分，該輪廓之間的距離會突然增加。因此，以該輪廓之間的距離突然開始大幅增加的部分為插鞘部分或桿身和桿頭所連接的部分來計算上述特徵點的位置。
感測處理單元在步驟S20中提取的多個幀的各個圖像中如上述檢測特徵點，並計算隨著高爾夫揮桿運動的高爾夫球桿的位置資訊(S26)。
感測處理單元在如上述計算高爾夫球桿的位置之前或與此同時通過影像處理提取球來計算球的位置資訊，若通過上述步驟S20至S26計算出高爾夫球桿的位置資訊，則與該球的位置資訊一併傳輸至分析裝置，以能夠在該分析裝置利用其執行對球和高爾夫球桿的運動力學特徵的資訊的分析(S28)。
下面參照圖6至圖8進一步具體說明如上所述的步驟 S20~S28的一系列過程。
圖6示出了本發明的一實施例的感測裝置的攝像頭單元所獲取的圖像中對應於高爾夫球桿的部分。實際上，為高爾夫球桿的位置資訊計算而處理的圖像可以如圖6所示在整體圖像中提取，但也可以對整體圖像進行影像處理並計算高爾夫球桿的位置資訊。
設圖6和圖7分別示出的圖像為被二次影像處理的圖像再進行說明。
被二次影像處而得的圖像IMC中存在某種物件客體250，人看了該物件客體250可以容易認知是高爾夫球桿，但電腦為了將其認知為高爾夫球桿，需要進行規定的影像處理和分析。
看圖6所示的圖像IMC便知，物件客體250有必要將高爾夫球桿GC、連接桿身SF和桿頭HD的部分或插鞘部分HS的位置作為特徵點計算。圖6中，桿身SF、桿頭HD以及插鞘HS部分為便於說明而示出，當感測處理單元處理其時無法知道哪個部分是桿身，哪個部分是桿頭，哪個部分是插鞘。
因為，如前述，高爾夫球桿存在很多種形狀、大小、顏色、材質等，因而難以用如同在圖像中查找高爾夫球時那樣用千篇一律的方法查找。
因此，本發明的一實施例的感測裝置比起在圖像中完整地查找出高爾夫球桿，更傾向提供一種通過影像處理查找出高爾夫球桿的桿身和桿頭所連接的部分或插鞘部分，並以該部分為特徵點作為高爾夫球桿的位置進行計算的方法。
圖7的(a)示出了在圖6所示的圖像中通過霍夫變換(Hough Transform)檢測直線252。亦即，可以通過霍夫變換(Hough Transform)在圖像上獲得物件客體250的直線的方程式(以下，稱‘直線檢測’)。
利用上述霍夫變換獲得直線的方程式的方法本身早已被公知，因而將省略對此的具體說明。
一方面，如圖7的(b)所示，感測處理單元以由直線檢測檢測的直線252為基準分別提取物件客體250的左右兩側的輪廓254和256。
亦即，可以對圖像上的圖元查照邊緣強度，並將邊緣強度值超出預先設定的水平而急劇變化的部分作為上述輪廓254和256提取。
感測處理單元如上述提取物件客體250的輪廓254和256，並分析左右兩側的輪廓之間的距離d。亦即，下向地計算每個位置的對左右兩側的輪廓之間的距離d的函數(一次函數)並對其進行微分，來計算每個位置的左右兩側的輪廓之間的距離的變化量。
若如此分析左右兩側的輪廓之間的距離的變化量，則將會出現該變化量超出預先設定的水平而急劇變大的部分，而該部分對應於從高爾夫球桿的桿身向桿頭連接的部分，即插鞘部分。
圖7的(b)中左右兩側的輪廓之間的距離為dh的部分是距離的變化開始急劇變化的部分，且成為上述特徵點258的位置。
感測處理單元對每個幀的圖像按如上所述的方法查找並確定特徵點258的位置，並將該位置作為高爾夫球桿的位置資訊計算並傳輸至分析裝置。
圖8用圖表示出了用該圖7的(a)和圖7(b)所圖示的方法對每個幀提取的特徵點的位置的變化。
圖8的(a)在x-y平面示出了特徵點位置p1~p8的變化和位置b1~b4的變化，圖8的(b)在y-z平面示出了特徵點位置p1~p8的變化和球位置b1~b4的變化。
圖8的(a)和圖8的(b)中p5位置對應于對撞擊時的高爾夫球的特徵點的位置。
如上述，能夠在圖像中將作為高爾夫球桿的位置的桿身和桿頭所連接的部分或插鞘部分的位置作為特徵點進行檢測，並利用該特徵點的位置資訊容易計算對運動的高爾夫球桿的各種物理特徵的資訊，且可以由分析裝置進行利用位置資訊計算對各種物理特徵的資訊。

Claims (14)

  1. 一種用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其特徵在於，包括：獲取該使用者用高爾夫球桿打擊球的圖像的步驟；對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理檢測對應於直線的部分的直線檢測步驟；以及分析在該直線檢測步驟中檢測到的直線部分的形狀的變化並檢測預先設定的特徵點，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟。
  2. 如請求項1所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其中，還包括：分析在獲取該圖像的步驟中連續獲取的多個幀的圖像並確定該高爾夫球桿打擊該球的撞擊時間點的步驟，並以該被確定的撞擊時間點為基準提取預先設定的區間內的圖像，且對該被提取的圖像中的各個圖像執行該直線檢測步驟。
  3. 如請求項1所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其中，作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟包括：查找連接該高爾夫球桿的桿身和桿頭的插鞘部分來作為該特徵點進行檢測的步驟。
  4. 如請求項1所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其中，作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟包括： 以在該直線檢測步驟中檢測到的直線為基準分別提取左右兩側的輪廓的步驟；分析該被提取的左右兩側的輪廓之間的距離的變化的步驟；以及將該左右兩側的輪廓之間的距離的變化超出預先設定的水平而變化的位置作為該特徵點進行檢測的步驟。
  5. 一種用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其特徵在於，包括：獲取該使用者用高爾夫球桿打擊球的圖像的步驟；對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理確定該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的輪廓的步驟；以及查照在確定該輪廓的步驟中被確定的輪廓，並將從該桿身開始該桿頭的部分作為特徵點進行檢測，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟。
  6. 如請求項5所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其中，確定該輪廓的步驟包括：在該圖像中通過該影像處理檢測該桿身至桿頭的部分的圖元的邊緣強度的步驟；以及將該檢測到的邊緣強度值以預先設定的水平以上變化的部分確定為該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的輪廓的步驟。
  7. 如請求項6所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其中， 作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟包括：分析該桿身至桿頭的部分的輪廓之間的距離變化的步驟；以及將該輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該特徵點進行檢測的步驟。
  8. 一種用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其特徵在於，包括：獲取該使用者用高爾夫球桿打擊球的圖像的步驟；對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理查找連接該高爾夫球桿的桿身和桿頭的插鞘部分的步驟；以及將在查找該插鞘部分的步驟中查找到的插鞘的位置作為特徵點，將該特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算的步驟。
  9. 如請求項8所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置的感測方法，其中，查找該插鞘部分的步驟包括：對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理檢測對應於直線的部分的步驟；以該檢測到的直線為基準分別提取左右兩側的輪廓的步驟；分析該被提取的左右兩側的輪廓之間的距離的變化的步驟；以及將該左右兩側的輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該插鞘的位置進行檢測的步驟。
  10. 一種用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置，其特徵在於，包括： 攝像頭單元，其獲取該用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像；以及感測處理單元，其對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理檢測對應於直線的部分，並分析該檢測到的直線部分的形狀的變化並檢測預先設定的特徵點，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算。
  11. 如請求項10所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置，其中，該感測處理單元構成為，以該直線為基準分別提取左右兩側的輪廓，並分析該被提取的左右兩側的輪廓之間的距離的變化，且將該左右兩側的輪廓之間的距離的變化以預先設定的水平以上變化的位置作為該特徵點進行檢測。
  12. 一種用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置，其特徵在於，包括：攝像頭單元，其獲取該用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像；以及感測處理單元，其構成為對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處理確定該高爾夫球桿的桿身至桿頭的部分的輪廓，並查照該規定的輪廓且將從該桿身開始該桿頭的部分作為特徵點進行檢測，來將該檢測到的特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算。
  13. 一種用於計算使用者的高爾夫擊球的資訊的感測裝置，其特徵在於，包括：攝像頭單元，其獲取該用戶用高爾夫球桿打擊球的圖像；以及感測處理單元，其構成為對該獲取到的圖像通過預先設定的影像處 理查找連接該高爾夫球桿的桿身和桿頭的插鞘部分，且構成為將該查找到的插鞘的位置作為特徵點，將該特徵點的位置作為該高爾夫球桿的位置進行計算。
  14. 如請求項10至13中任一項所述的用於計算用戶的高爾夫擊球的資訊的感測裝置，其中，該攝像頭單元由以互相不同的視場角對同一物件分別獲取圖像的多個攝像頭互相同步化而以立體方式構成，該感測處理單元構成為，分析該多個攝像頭中任一攝像頭所獲取的圖像並確定該高爾夫球桿打擊該球的撞擊時間點，若該撞擊時間點被確定，則從該多個攝像頭中的各個攝像頭以該被確定的撞擊時間點為基準提取預先設定的區間內的圖像，並對該被提取的圖像中的各個圖像通過該影像處理檢測該特徵點。
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