TW201605397A - 掃地機器人之干涉系統與電腦系統 - Google Patents

Abstract

一種干涉系統，用於一掃地機器人，該掃地機器人產生一偵測訊號，並接收該偵測訊號所對應之一反饋訊號，該干涉系統包含一固定模組，用來將該干涉系統固穩至該掃地機器人；一監控模組，取得該掃地機器人之一即時影像資料；一傳輸模組，傳輸該即時影像資料至一電腦系統，並對應接收該電腦系統之一控制訊號；以及一干涉模組，耦接於該固定模組，根據該控制訊號來反射該偵測訊號為該反饋訊號，以執行一干涉操作來改變該掃地機器人之行進方向。

Description

掃地機器人之干涉系統與電腦系統

本發明係指一種用於掃地機器人之干涉系統與電腦系統，尤指一種利用一干涉模組來改變掃地機器人之行進方向的干涉系統與電腦系統。

目前市售之掃地機器人的工作原理，係以自身為圓心來輻射狀產生一超聲波訊號，並根據掃地機器人所處環境與障礙物之空間關係，對應接收該超聲波訊號之一反饋訊號，進而判斷可前進之行進路線來完成一清理服務。當然，配合不同系統之電源儲量或使用者之不同需求，掃地機器人亦會內嵌有不同之操作邏輯或演算法，以進行不同程度的清理服務，進而配合不同環境來滿足使用者。

然而，以上所述之操作方式皆屬於被動式之操作手法，若掃地機器人可能因為內嵌有不同之操作邏輯或所使用的演算法有限，一旦將掃地機器人用於障礙物較多的空間時，將侷限掃地機器人之清理範圍和降低其清理效率，或者，若使用者欲於短時間完成某一範圍環境之清理時，目前市售的掃地機器人無法動態且即時地進行移動和調整，致掃地機器人所提供之行進路線將缺乏彈性。

因此，提供另一種用於掃地機器人之干涉系統與電腦系統，利用一干涉模組來改變掃地機器人之行進方向，進而滿足不同環境或使用者需求，已成為本領域之重要課題。

因此，本發明之主要目的即在於提供一種利用一干涉模組來改變 掃地機器人之行進方向的干涉系統與電腦系統，進而滿足不同環境或使用者需求。

本發明揭露一種干涉系統，用於一掃地機器人，該掃地機器人產生一偵測訊號，並接收該偵測訊號所對應之一反饋訊號，該干涉系統包含一固定模組，用來將該干涉系統固穩至該掃地機器人；一監控模組，取得該掃地機器人之一即時影像資料；一傳輸模組，傳輸該即時影像資料至一電腦系統，並對應接收該電腦系統之一控制訊號；以及一干涉模組，耦接於該固定模組，根據該控制訊號來反射該偵測訊號為該反饋訊號，以執行一干涉操作來改變該掃地機器人之行進方向。

本發明另揭露一種電腦系統，耦接來控制一干涉系統，該干涉系統利用一固定模組固穩於該掃地機器人，該掃地機器人產生一偵測訊號，並接收該偵測訊號所對應之一反饋訊號，該電腦系統包含一中央處理器；以及一儲存裝置，耦接於該中央處理器，並儲存有一程式碼，該程式碼用來進行一干涉方法，該干涉方法包含取得該掃地機器人之一即時影像資料；根據該即時影像資料，該電腦系統產生之一控制訊號；以及根據該控制訊號，利用一干涉模組來反射該偵測訊號為該反饋訊號，以執行一干涉操作來改變該掃地機器人之行進方向。

10‧‧‧干涉系統

100‧‧‧固定模組

102‧‧‧監控模組

104‧‧‧傳輸模組

106、60、80‧‧‧干涉模組

12‧‧‧電腦系統

120‧‧‧中央處理器

122‧‧‧儲存裝置

124‧‧‧使用者操作介面

126‧‧‧傳輸模組

14‧‧‧掃地機器人

20‧‧‧干涉流程

200、202、204、206、208‧‧‧步驟

30‧‧‧延伸支架

300‧‧‧第一支架

3000、3040、500‧‧‧主體

3002、3042‧‧‧轉角支架

3004、3020、3044‧‧‧凹槽

302‧‧‧延長單元

3022、3046‧‧‧凸部單元

3024‧‧‧凹部單元

304‧‧‧第二支架

50‧‧‧底座

502、6002、8002‧‧‧連接單元

504‧‧‧止滑單元

600、800‧‧‧支架單元

6000、8000‧‧‧障礙單元

602、802‧‧‧控制單元

8020‧‧‧收線單元

804‧‧‧轉動單元

S_RT‧‧‧即時影像資料

S_C‧‧‧控制訊號

DS‧‧‧容置空間

SU‧‧‧支架單元

第1圖為本發明實施例一干涉系統耦接一電腦系統之示意圖。

第2圖為本發明實施例一干涉流程之流程圖。

第3圖為本發明實施例中一固定模組之一延伸支架之示意圖。

第4圖為第3圖中一延伸支架之爆炸示意圖。

第5圖為第3圖中一延伸支架與一掃地機器人之結合示意圖。

第6圖為本發明實施例中一固定模組之一底座之示意圖。

第7圖與第8圖為本發明實施例一干涉模組之示意圖。

第9圖為第7圖與第8圖中干涉模組之詳細操作示意圖。

第10圖為本發明實施例另一干涉模組之示意圖。

在說明書及後續的申請專利範圍當中使用了某些詞彙來指稱特定的元件。所屬領域中具有通常知識者應可理解，製造商可能會用不同的名詞來稱呼同樣的元件。本說明書及後續的申請專利範圍並不以名稱的差異來作為區別元件的方式，而是以元件在功能上的差異來作為區別的基準。在通篇說明書及後續的請求項當中所提及的「包含」係為一開放式的用語，故應解釋成「包含但不限定於」。此外，「耦接」一詞在此係包含任何直接及間接的電氣連接手段。因此，若文中描述一第一裝置耦接於一第二裝置，則代表該第一裝置可直接連接於該第二裝置，或透過其他裝置或連接手段間接地連接至該第二裝置。

請參考第1圖，第1圖為本發明實施例一干涉系統10耦接一電腦系統12之示意圖，且干涉系統10還耦接一掃地機器人14，並進行用於掃地機器人14之一干涉操作。本實施例的掃地機器人14可以是一般市售之自動化打掃裝置，其工作原理可理解為掃地機器人14之一訊號收發單元將輻射狀發射一偵測訊號，且由於掃地機器人14所處環境中至少一障礙物會阻礙偵測訊號之傳輸路徑，使得不同方向之偵測訊號將於不同時間點被障礙物所反射來形成一反饋訊號。據此，掃地機器人14之一控制單元將根據不同方向與不同時間點所接收之反饋訊號，同時參考一儲存單元中所預設之一操作邏輯或演算法的推估計算，對應判斷掃地機器人14之行進方向，以避免掃地機器人14被環境之障礙物所阻擋而無法完成一打掃服務。

至於本實施例所提的電腦系統12，其基本架構包含如主機板、處理器、記憶體、硬碟、南橋模組、北橋模組等，其應係本領域所熟知，為求簡潔，第1圖僅繪示出電腦系統12之一中央處理器120、一儲存裝置122、一使用者操作介面124以及一傳輸模組126。儲存裝置122可以是唯讀記憶 體、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫，或是熟習本領域之通常知識者所熟知之任何其它儲存媒體等，用以儲存一程式碼，中央處理器120可執行程式碼來進行干涉系統10與掃地機器人14所適用之一干涉方法。再者，傳輸模組126可用來接收掃地機器人14所對應之一即時影像資料S_RT，而使用者操作介面124可用來監控即時影像資料S_RT，且一使用者可利用使用者操作介面124來對應產生一控制訊號S_C來進行干涉操作。

請繼續參考第1圖，為了簡單說明，第1圖僅以方塊圖來描述干涉系統10所包含的組成元件/模組，至於詳細的元件/模組間的耦接關係或實施態樣，將於其他段落與圖示詳述之。於本實施例中，干涉系統10包含有一固定模組100、一監控模組102、一傳輸模組104以及一干涉模組106。簡單來說，固定模組100係用來將干涉系統14固穩至掃地機器人14上，使得掃地機器人14移動時將同時搭載干涉系統10來形成耦接關係。監控模組102可取得掃地機器人14所處環境中所對應之即時影像資料S_RT，即掃地機器人14移動時，本實施例將利用監控模組102來達成動態監控一周遭環境畫面之目的。傳輸模組104可傳輸即時影像資料S_RT至電腦系統12的傳輸模組126，同時，再對應接收電腦系統12之使用者操作介面126所產生的控制訊號S_C。至於干涉模組106係耦接於固定模組100，其係根據使用者操作介面124所產生的控制訊號S_C，決定是否採用一人為方式來反射偵測訊號並形成反饋訊號，以執行干涉操作並改變掃地機器人之行進方向。

進一步，本實施例干涉系統10與掃地機器人14所適用之干涉方法，可進一步歸納為一干涉流程20且被編譯為程式碼而儲存於儲存裝置122中，如第2圖所示。干涉流程20包含以下步驟：

步驟200：開始。

步驟202：監控模組102取得掃地機器人14之即時影像資料S_RT。

步驟204：根據即時影像資料S_RT，利用電腦系統12之使用者操作介面124來產生之控制訊號S_C。

步驟206：干涉模組106根據控制訊號S_C，決定是否反射偵測訊號為反饋訊號，以執行干涉操作來改變掃地機器人14之行進方向。

步驟208：結束。

如本實施例所提供的干涉流程20，於步驟202中，干涉系統10將利用監控模組102動態取得即時影像資料S_RT，並顯示即時影像資料S_RT於使用者操作介面124上。

於步驟204中，使用者將參考使用者操作介面124所顯示的即時影像資料S_RT，並利用使用者操作介面124來產生控制訊號S_C。於本實施例中，使用者還可透過利用使用者操作介面124上之一監控模組方向控制鍵，以對應調整監控模組102之一鏡頭的擷取方位，進而取得使用者所欲擷取之周遭環境畫面並動態取得即時影像資料S_RT。當使用者觀看/監控即時影像資料S_RT，並發現目前的掃地機器人14已被障礙物阻擋或周遭環境之某一區塊缺乏清理時，使用者可利用使用者操作介面126上之一掃地機器人方向控制鍵，以對應產生一移動指令(即控制訊號S_C)來調整掃地機器人14下一瞬間所前進之行進方向。

於步驟206中，干涉模組106係根據控制訊號S_C，決定是否反射偵測訊號為反饋訊號，以執行干涉操作來改變掃地機器人14之行進方向。換句話說，使用者操作介面124所產生之控制訊號S_C將對應遠端控制干涉模組106來進行干涉操作，以干涉或影響掃地機器人14於不同時間點、不同方位所接收之反饋訊號，進而透過一人為同步之動態調整機制來改變/調整掃地機器人14之行進方向。

簡言之，本實施例的干涉流程20係提供使用者取得當前掃地機器人14位於環境中之一相對位置(即分析即時影像資料S_RT來得到掃描機器人14之空間關係)，並執行干涉操作來適性影響/干涉掃地機器人14輻射狀 發射之偵測訊號所對應之反饋訊號，進而達成改變/調整掃地機器人14之行進方向，相較於習知技術僅能被動地參考反饋訊號與自身預設之操作邏輯或演算法來進行掃地機器人14之行進方向的推估計算，本實施例係提供另一主動操作手段來改變當前掃地機器人14之行進方向，大幅提升掃地機器人14之應用空間和其對應之清理效率。

詳細來說，本實施例中干涉操作可理解為改變干涉模組中複數個障礙單元之相對位置，以適性地決定是否於特定方向、特定時間點來反射偵測訊號為反饋訊號。當某一特定方位上所傳輸之偵測訊號被障礙單元立即反射時(且對應產生反饋訊號之一反饋時間小於一預設時間時)，掃地機器人14可主動判斷該特定方位上存在有至少一障礙物，使得掃地機器人14將避開該特定方位之移動可能。反之，當某一特定方位上所傳輸之偵測訊號沒有被障礙單元立即反射時(或雖有產生反饋訊號，但所對應之一反饋時間大於一預設時間時)，掃地機器人14係可主動判斷該特定方位上不存在一障礙物，使得掃地機器人14將可選擇該特定方位為下一時段之移動可能。簡言之，本實施例干涉模組106的複數個障礙單元將參考控制訊號S_C之控制來改變其相對位置，以影響該特定方位上、該預設時間內是否反射偵測訊號來形成反饋訊號，進而製造或模擬該特定方位存在有至少一障礙物之可能發生，據此，掃地機器人14將避免行經存在有障礙物之特定方向，並完成人為遙控之清理操作。

請再參考第3圖到第6圖，第3圖為本發明實施例中固定模組100之一延伸支架30之示意圖，第4圖為第3圖中一延伸支架30之爆炸示意圖，第5圖為第3圖中一延伸支架30與掃地機器人14之結合示意圖，而第6圖為本發明實施例中固定模組100之一底座50之示意圖。如第3圖與第4圖所示，本實施例的延伸支架30可以爆炸來分解為一第一支架300、一延長單元302以及一第二支架304。詳細來說，第一支架300包含一主體3000並形成一立體ㄇ字型(或門框狀)，而主體3000的兩個尾端近乎垂直地耦接一轉角 支架3002，且主體3000還預設兩個凹槽3004。延長單元302用來連接第一支架300與第二支架304，且延長單元302之主體上預留有複數個凹槽3020，並於主體兩端分別設置有一凸部單元3022以及一凹部單元3024。第二支架304包含一主體3040與一轉角支架3042相互耦接，且主體3040上預留有複數個凹槽3044，並於主體3040一端設置有一凸部單元3046。

據此，第一支架300之轉角支架3002與第二支架304之轉角支架3042可抓附於掃地機器人14之外部結構，使得固定模組100可固穩於掃地機器人14之上，詳細實施圖示可參考第5圖中延伸支架30與掃地機器人14間之耦接關係來獲得進一步了解。再者，配合其他尺寸之掃地機器人，延長單元302可用來延伸第一支架300與第二支架304的抓附空間，且延長單元302之凸部單元3022可耦接至第一支架300之對應凹部單元(圖中未示)，而第二支架304之凸部單元3046可耦接至延長單元302之凹部單元3024，進而將延長單元302耦接於第一支架300與第二支架304之間。

請再參考第6圖，底座50包含一主體500、複數個連接單元502以及複數個止滑單元504。詳細來說，主體500包含一容置空間DS，可用來固鎖本實施例的干涉模組106，而主體500之底部對稱地設置有連接單元502以及止滑單元504。其中，連接單元502可和第一支架300之凹槽3004、延長單元302之凹槽3020與/或第二支架304之凹槽3044相互卡住/固定來形成耦接關係，且透過延長單元302之伸縮調整，本實施例的延伸支架30可適性地和不同尺寸之底座50進行耦接，非用以限制本發明之範疇。至於止滑單元504係形成一延伸單元至第二支架304處，可有效防止延伸支架30與底座50間之滑動產生。

請再參考第7圖，第7圖為本發明實施例一干涉模組60之示意圖。如第7圖所示，干涉模組60包含有複數個支架單元600以及一控制單元602。每一支架單元600耦接至控制單元602，每一支架單元600包含有一障礙單元6000以及一連接單元6002，且障礙單元6000與連接單元6002係相互耦 接設置，至於干涉模組60中的控制單元602係設置於第6圖中底座50之容置空間DS內來形成耦接關係。同時，本實施例的障礙單元6000係可適性地設置來阻擋/反射掃地機器人14所產生之偵測訊號，以達成本實施例中所提的干涉操作。

請再參考第8圖與第9圖，第8圖為第7圖中干涉模組60之詳細示意圖，而第9圖為第7圖與第8圖中干涉模組之詳細操作示意圖，且第9圖係操作干涉模組60所對應之一上升模式與一下降模式。如第8圖與第9圖所示，每一連接單元6002還包含有一支架單元SU，並根據使用者操作介面126所產生之控制訊號S_C，支架單元SU可對應被上升或下降來分別執行上升模式或下降模式。據此，當干涉模組60進行上升模式時，某一特定方向上之連接單元6002係升高障礙單元6000之相對位置，使得障礙單元6000將不設置於偵測訊號與反饋訊號所對應之一傳輸路徑上，而掃地機器人14係於該特定方向上僅參考一環境所反射之反饋訊號。當干涉模組60進行下降模式時，某一特定方向上之連接單元6002係下降障礙單元6000之相對位置，使得障礙單元6000將設置於偵測訊號與反饋訊號所對應之傳輸路徑上，而掃地機器人14係於該特定方向上參考障礙單元6000所反射之反饋訊號。據此，本實施例可適性設定掃地機器人14包含有複數個行進方向，並對應於該些行進方向上設置有複數個障礙單元6000，透過該些障礙單元6000之上升/下降，掃地機器人14所產生之偵測訊號係於不同時間被對應反射，進而使掃地機器人14判斷下一時間點所欲前進之行進方向。

請再參考第10圖，第10圖為本發明實施例另一干涉模組80之示意圖。如第10圖所示，干涉模組80包含有複數個支架單元800、一控制單元802以及一轉動單元804。每一支架單元800耦接至控制單元802並包含有一障礙單元8000以及一連接單元8002，且障礙單元8000與連接單元8002係相互耦接設置。較佳地，本實施例中的複數個障礙單元8000係形成一遮蔽環(或一遮蔽屏幕)，並設置於掃地機器人14所產生偵測訊號之傳輸路徑上 來對應遮蔽/反射偵測訊號。相較於第7圖，複數個障礙單元6000係完整遮蔽掃地機器人14輻射狀所產生之偵測訊號，本實施例之干涉模組80中複數個障礙單元8000所對應的遮蔽環還包含一缺口，而該缺口可讓偵測訊號以及反饋訊號自由通過不受反射/遮蔽。據此，轉動單元804可適性調整干涉模組80之一旋轉角度，以改變干涉模組80中該些障礙單元8000以及缺口的相對位置，使得本實施例的障礙單元8000將適性地設置來阻擋/反射掃地機器人14所產生之偵測訊號，進而完成本實施例的干涉操作。同樣地，干涉模組80中障礙單元8000亦可利用一控制線和控制單元802之一收線單元8020來相互耦接，且收線單元8020可進行一旋轉操作來調整耦接至每一障礙單元8000之控制線的相對長度，進而對應升高或下降障礙單元8000之相對位置，並適性地阻擋/反射掃地機器人14所產生之偵測訊號。至於干涉模組80中的控制單元802與轉動單元804可被設置於第6圖中底座50之容置空間DS內，來形成兩者間的耦接關係。

值得注意地，類似第9圖中干涉模組60所進行的上升模式或下降模式，干涉模組80除了可透過收線單元8020與控制線來對應升高或下降每一障礙單元8000之相對位置外，干涉模組80之複數個障礙單元8000還包含有缺口，並透過轉動單元804進行旋轉操作來對應控制複數個障礙單元8000的設置角度。換句話說，干涉模組80將提供兩種反射/遮蔽偵測訊號之操作手段，於複數個行進方向上設置有複數個障礙單元8000，同時搭配轉動單元804之旋轉角度，使得掃地機器人14所產生之偵測訊號將於不同時間、不同方向被對應反射，進而提供掃地機器人14自行判斷下一時間點所欲前進之行進方向，當然，亦可對應提高干涉模組用於不同類型之掃地機器人的應用範圍。

較佳地，本實施例中掃地機器人14所產生的偵測訊號可為一聲音訊號，例如一超聲波訊號，或偵測訊號亦可為一光源訊號，例如一遠紅外光訊號。據此，掃地機器人14將搭配不同類型之訊號收發單元，對應發射、接 收不同類型之偵測訊號與反饋訊號，非用於限制本發明之範疇。再者，為了有效地干涉或遮蔽掃地機器人14所產生之偵測訊號，本實施例中的障礙單元可為一深色木板、一金屬片或一不透明壓克力板等，進而提供不同類型之反射面來反射聲音訊號或光源訊號，亦屬於本發明之範疇。

當然，本領域具通常知識者亦可適性修改本實施例中干涉模組設置於掃地機器人之設置方式，例如直接於掃地機器人之一上方表面設置一體成形的干涉模組，即干涉模組係整合於掃地機器人，且掃地機器人還內設有監控模組與傳輸模組(換言之，固定模組可省去)。據此，障礙單元的操作機制，係可和掃地機器人發射偵測訊號/接收反饋訊號的操作間達成訊號同步，當然，於同步過程中，適性增設阻隔版或檔片，並將其直接貼合/設置於掃地機器人中訊號收發單元用來接收或發射訊號之行經路徑上，進而簡化障礙單元之使用與相關配套之機構設計者，亦屬於本發明的範疇。

綜上所述，本發明實施例係提供一種用於一掃地機器人之干涉方法與系統，即時取得掃地機器人之動態即時影像資料，並由使用者對應監控並下達方向控制指令，接著，控制干涉系統中複數障礙單元之直線升降移動或角度旋轉，以干涉或影響掃地機器人輻射狀發射之偵測訊號的反射訊號(即反饋訊號)，進而影響掃地機器人判斷是否有障礙物存在之判斷機制(即比較不同時間、不同方向上是否對應接收反饋訊號，進而決定哪些方向上存在有障礙物)，據此，本實施例將可人為且動態地改變掃地機器人之行進方向，使得掃地機器人將不侷限於被動之清理服務，並可滿足不同環境與不同清理條件的應用範圍。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

10‧‧‧干涉系統

100‧‧‧固定模組

102‧‧‧監控模組

104‧‧‧傳輸模組

106‧‧‧干涉模組

12‧‧‧電腦系統

120‧‧‧中央處理器

122‧‧‧儲存裝置

124‧‧‧使用者操作介面

126‧‧‧傳輸模組

14‧‧‧掃地機器人

S_RT‧‧‧即時影像資料

S_C‧‧‧控制訊號

Claims (16)

1. 一種干涉系統，用於一掃地機器人，該掃地機器人產生一偵測訊號，並接收該偵測訊號所對應之一反饋訊號，該干涉系統包含：一固定模組，用來將該干涉系統固穩至該掃地機器人；一監控模組，取得該掃地機器人之一即時影像資料；一傳輸模組，傳輸該即時影像資料至一電腦系統，並對應接收該電腦系統之一控制訊號；以及一干涉模組，耦接於該固定模組，根據該控制訊號來反射該偵測訊號為該反饋訊號，以執行一干涉操作來改變該掃地機器人之行進方向。
2. 如請求項1所述之干涉系統，其中該固定模組還包含：一延伸支架，用來將該干涉系統固穩至該掃地機器人；以及一底座，包含一連接單元來耦接至該延伸支架，並包含一容置空間來固鎖該干涉模組。
3. 如請求項1所述之干涉系統，其中該干涉模組還包含：複數個支架單元，每一個支架單元包含一障礙單元以及一連接單元；以及一控制單元，耦接該複數個支架單元之複數個連接單元，並控制每一障礙單元之一升降操作，以調整該干涉模組中每一障礙單元之一相對位置來決定是否反射該偵測訊號，進而改變該掃地機器人之行進方向。
4. 如請求項3所述之干涉系統，其中該干涉模組還包含：一轉動單元，耦接該控制單元，控制該干涉模組之一旋轉角度，以調整該干涉模組之該些障礙單元的相對位置來決定是否反射該偵測訊號，進而改變該掃地機器人之行進方向。
5. 如請求項4所述之干涉系統，其中該些障礙單元係形成一遮蔽環或一遮 蔽屏幕，該遮蔽環或該遮蔽屏幕包含一缺口，且該缺口讓該偵測訊號及該反饋訊號為自由通過而不被遮蔽。
6. 如請求項3所述之干涉系統，其中該偵測訊號係一聲音訊號或一光源訊號，而每一障礙單元包含一反射面來反射該聲音訊號或該光源訊號。
7. 如請求項3所述之干涉系統，其中當該干涉系統判斷無須執行該干涉操作時，該掃地機器人係參考一環境所反射之該反饋訊號來判斷其行進方向，且該干涉模組之複數個障礙單元將不設置於該偵測訊號與該反饋訊號所對應之一傳輸路徑上。
8. 如請求項1所述之干涉系統，其中該電腦系統還包含一使用者操作介面以及一傳輸模組，該傳輸模組用來接收該即時影像資料，而該使用者操作介面用來監控該即時影像資料，以對應產生該控制訊號來進行該干涉操作。
9. 一種電腦系統，耦接來控制一干涉系統，該干涉系統利用一固定模組固穩於該掃地機器人，該掃地機器人產生一偵測訊號，並接收該偵測訊號所對應之一反饋訊號，該電腦系統包含：一中央處理器；以及一儲存裝置，耦接於該中央處理器，並儲存有一程式碼，該程式碼用來進行一干涉方法，該干涉方法包含：取得該掃地機器人之一即時影像資料；根據該即時影像資料，該電腦系統產生之一控制訊號；以及根據該控制訊號，利用一干涉模組來反射該偵測訊號為該反饋訊號，以執行一干涉操作來改變該掃地機器人之行進方向。
10. 如請求項9所述之電腦系統，其中該固定模組還包含一延伸支架，用來將該干涉系統固穩至該掃地機器人，且該固定模組還包含一底座，包含一容置空間來固鎖該干涉模組。
11. 如請求項9所述之電腦系統，其中該干涉模組還包含： 複數個支架單元，每一個支架單元包含一障礙單元以及一連接單元；以及一控制單元，耦接該複數個支架單元之複數個連接單元，並控制每一障礙單元之一升降操作，以調整該干涉模組中每一障礙單元之一相對位置來決定是否反射該偵測訊號，進而改變該掃地機器人之行進方向。
12. 如請求項11所述之電腦系統，其中該干涉模組還包含：一轉動單元，耦接該控制單元，控制該干涉模組之一旋轉角度，以調整該干涉模組之該些障礙單元的相對位置來決定是否反射該偵測訊號，進而改變該掃地機器人之行進方向。
13. 如請求項12所述之電腦系統，其中該些障礙單元係形成一遮蔽環或一遮蔽屏幕，該遮蔽環或該遮蔽屏幕包含一缺口，且該缺口讓該偵測訊號及該反饋訊號為自由通過而不被遮蔽。
14. 如請求項11所述之電腦系統，其中該偵測訊號係一聲音訊號或一光源訊號，而每一障礙單元包含一反射面來反射該聲音訊號或該光源訊號。
15. 如請求項11所述之電腦系統，其中當該干涉系統判斷無須執行該干涉操作時，該掃地機器人係參考一環境所反射之該反饋訊號來判斷其行進方向，且該干涉模組之複數個障礙單元將不設置於該偵測訊號與該反饋訊號所對應之一傳輸路徑上。
16. 如請求項9所述之電腦系統，其還包含一使用者操作介面以及一傳輸模組，該傳輸模組用來接收該即時影像資料，而該使用者操作介面用來監控該即時影像資料，以對應產生該控制訊號來進行該干涉操作。