TW201603557A - 立體影像處理系統、裝置與方法 - Google Patents

Abstract

一種立體影像處理系統、裝置與方法，其中所提出的系統包括設於不同位置上的多部攝影機，拍攝一場景，經拍攝場景中物件後產生連續影像，影像訊號傳送到一立體影像處理裝置，即可透過其中立體影像形成單元分析所接收的影像訊號，包括先取得場景中的一或多個物件影像，並得到各物件在各攝影機拍攝角度的位置、輪廓，以及各物件與各攝影機的距離，藉此重建場景內物件之立體影像。接著可透過比對而辨識出物件之類型，甚至經一段時間的記錄後判斷出移動物件。

Description

立體影像處理系統、裝置與方法

本發明關於一種立體影像處理系統、裝置與方法，特別是透過設於一個空間內的多個攝影機所建構的立體影像處理系統、裝置與方法。

立體影像的處理技術隨著硬體與技術的發展有愈來愈成熟的趨勢，立體影像不僅能夠提供平面影像所無法替代的空間感之外，更在很多領域上的應用提供更好的觀察、監控功能。

比如應用在監控，立體影像將提供更準確、更多角度的監控畫面。習知技術產生立體影像的方式之一包括採用兩個不同拍攝角度的攝影機，比如中華民國專利第364715號(公告日：1999/07/11)所揭露的一種多功能可移動式立體監控系統，除該案討論移動式裝置以外，其中產生立體影像的方式包括提供兩組攝影機、兩組訊號轉換器以及一主体影像顯示器，兩組攝影機拍攝之影像將透過訊號轉換器處理後，產生顯示於立體影像顯示器的立體影像。此類立體影像呈現主要是利用人眼左右眼視差而產生立體視覺效果的技術，須採用如偏光眼鏡、液晶快門眼鏡(liquid crystal shutter glasses)等設備。

另有技術係透過影像重建的方式呈現立體影像，此類立體影像主要是透過不同攝影機拍攝同一個景象，經影像處理後，透過 拼接的技術重建不同攝影機所拍攝影像，不同攝影機可以互補取得畫面中各種物體的不同角度的影像與景深，因此可以呈現出立體畫面，相關技術比如中華民國專利第M373507號(公告日2010/02/01)所述的立體視覺全景拼接裝置。

上述習知技術中採用的立體攝影機包含一左攝影機與一右攝影機，有一訊號處理器處理取自左攝影機與右攝影機的訊號，取得的影像訊號有重疊的部份，訊號處理器將左影像與右影像所拍攝的複數個立體影像合成一全景拼接影像。此案更引用數學模型讓拼接的影像具有深度。

利用三維立體影像建構的監控系統之先前技術如中華民國專利公開第201136313號(公開日：2011/10/16)，其中利用雙鏡頭攝影機對監控場景針對監控場景進行監控，雙鏡頭攝影機之左右鏡頭拍攝監控場景之左右畫面可以取得含有視覺景深資訊之左右兩幀場景影像，之後利用空間影像處理方式過濾出左右兩幀場景影像內含完全相同部份或內容接近部份之相同影像資訊，並分析出差異部份之資訊，並依據時間儲存，待需要時讀取該時間點之視訊壓縮影像，重建三維立體數位影像畫面。其中所採用的雙鏡頭攝影機係為一種瞳距式雙鏡頭攝影機，其用於透過其左右鏡頭針對監控場景的同一場景角度進行影像拍攝也是應用人眼左右眼間距造成視差而建立立體影像的方式。

不同於先前技術產生立體影像的技術，本發明所提出的立體影像處理系統、裝置與方法特別是提出拍攝同一場所、同一空間的多部攝影機，較佳超過兩部攝影機，因此可以取得一個場所、空間的多個角度的影像，經影像分析後可以取得這個空間內各種物件的尺寸、景深與彼此之間的空間關係，藉此能夠完整重建在此空間內的立體影像。

根據實施例，立體影像處理系統包括多部攝影機，分別設於多個位置上，拍攝一個場景，用以產生拍攝該場景之連續影像，以及一立體影像處理裝置。此立體影像處理裝置連接多部攝影機，用以取得各攝影機拍攝的影像訊號，其中更包括接收各攝影機拍攝影像訊號的輸入單元，以及一立體影像形成單元，立體影像形成單元連接輸入單元，透過軟體手段分析所接收的影像訊號，取得場景中的一或多個物件影像，並取得各物件在各攝影機拍攝角度的位置、輪廓，以及各物件與各攝影機的距離，以重建場景中物件之立體影像。

實施例更利用軟體方法分析影像訊號，藉此辨識場景中一或多個物件、建構各物件之輪廓、判斷各物件與各攝影機之間距，以及組合各攝影機於同一時間所拍攝的影像。甚至可經一時間前後之影像比對，判斷場景中之移動物件。

在立體影像處理方法的實施例中，首先，先取得多個攝影機在不同位置拍攝同一場景的影像，並經影像處理取得各攝影機在不同位置拍攝的場景中至少一物件之位置、輪廓，以及各物件與各攝影機之距離，以及可根據各攝影機於場景中至少一物件之位置、輪廓與距離資訊進行拼接，形成一具有景深的立體影像。

在一實施例中，可在所拼接的立體影像中，利用各物件之特徵辨識出物件的類型，更包括經一時間前後之影像比對而判斷場景中之移動物件之步驟。

更可於另一實施例中，於一車輛上設有多部攝影機，分別拍攝不同方向的景象，也就是拍攝車輛外部場景的影像，透過影像處理取得場景中物件的距離，甚至利用影像處理後得到物件深度，同樣可透過拼接後取得車輛外部場景中具有景深的影像。

為了能更進一步瞭解本發明為達成既定目的所採取之技術、方法及功效，請參閱以下有關本發明之詳細說明、圖式，相信本發明之目的、特徵與特點，當可由此得以深入且具體之瞭解，然 而所附圖式與附件僅提供參考與說明用，並非用來對本發明加以限制者。

10‧‧‧拍攝場景

101‧‧‧第一攝影機

102‧‧‧第二攝影機

103‧‧‧第三攝影機

104‧‧‧第四攝影機

11,12,13‧‧‧物件

20‧‧‧場景

201‧‧‧第一攝影機

202‧‧‧第二攝影機

203‧‧‧第三攝影機

204‧‧‧第四攝影機

22‧‧‧物件

25‧‧‧立體影像處理裝置

30‧‧‧立體影像處理裝置

301‧‧‧訊號處理單元

302‧‧‧訊號輸入單元

303‧‧‧記憶單元

304‧‧‧通訊單元

311,312,313,314‧‧‧攝影機

38‧‧‧手持裝置

32‧‧‧網路

34‧‧‧雲端伺服器

41‧‧‧影像擷取裝置

42‧‧‧輸入單元

43‧‧‧立體影像形成單元

431‧‧‧輪廓建立模組

432‧‧‧距離判斷模組

433‧‧‧影像拼接模組

44‧‧‧物件辨識單元

45‧‧‧特徵擷取單元

46‧‧‧比對單元

47‧‧‧移動偵測單元

48‧‧‧資料庫

49‧‧‧輸出單元

50‧‧‧車輛

501‧‧‧第一攝影機

502‧‧‧第二攝影機

503‧‧‧第三攝影機

504‧‧‧第四攝影機

步驟S601~S609‧‧‧立體影像處理方法之實施例流程之一

步驟S701~S707‧‧‧立體影像處理方法之實施例流程之二

圖1顯示本發明立體影像處理系統之實施方式示意圖；圖2顯示本發明立體影像處理系統的各攝影機拍攝場景實施示意圖；圖3顯示本發明立體影像處理裝置之實施例示意圖；圖4顯示本發明立體影像處理系統之實施例功能方塊圖；圖5顯示應用本發明立體影像處理裝置於一車輛之實施例示意圖；圖6顯示之流程描述本發明立體影像處理方法之實施例流程之一；圖7顯示之流程描述本發明立體影像處理方法之實施例流程之二。

立體影像處理系統之實施例可參閱圖1所示本發明立體影像處理系統之實施方式示意圖。

此例顯示有一拍攝場景10，在週邊設有多部攝影機，特別是可以透過網路傳遞影像訊號的網路攝影機(IP CAM)或是其他具有通訊能力的攝影機組，較佳可為設於一個空間內的多個高解析度攝影機，其中示意顯示有第一攝影機101、第二攝影機102、第三攝影機103與第四攝影機104，分別取得拍攝場景內10內一或多個物件11,12,13的影像。

根據發明實施態樣，第一攝影機101、第二攝影機102、第三攝影機103與第四攝影機104分別以不同的角度拍攝連續影像，在設置這些攝影機時，可以考量完整取得拍攝場景10內所有物件 11,12,13各種角度而設置，因此能以透過分析、辨識與影像拼接方式完整取得所有場景10內物件11,12,13的立體影像。

圖2接著顯示本發明立體影像處理系統的各攝影機拍攝場景實施示意圖。

示意圖顯示場景20內共設有第一攝影機201、第二攝影機202、第三攝影機203與第四攝影機204，場景20內有物件22，系統包括有一電腦計算機實現的立體影像處理裝置25，可以全時取得第一攝影機201、第二攝影機202、第三攝影機203與第四攝影機204所拍攝的連續影像，比如一種數位影像記錄器(DVR)。

立體影像處理裝置25連接多部攝影機201,202,203,204，用以取得各攝影機拍攝的影像訊號，設有連接與接收多部攝影機201,202,203,204的輸入端子，主要設有一立體影像形成單元，包括多種軟體或韌體模組，用以分析所接收的影像訊號，取得場景20內的一或多個物件22影像，取得各物件22在各攝影機拍攝角度的位置、輪廓，以及各物件與各攝影機的距離，以重建場景20內一或多個物件22之立體影像。

當立體影像處理裝置25取得所連線的各攝影機201,202,203,204拍攝的影像訊號時，可以壓縮後儲存，作為後續判讀的資料，亦可執行即時影像處理，即時反應場景20內的變化，因此可以作為監控的用途。然而特別的是，本發明實施例所提出的立體影像處理裝置25為一可以處理三維影像訊號的裝置，經各攝影機201,202,203,204取得同一場景20內不同角度的影像時，透過軟體或韌體手段分析影像訊號，得到場景20內物件22的資訊，包括透過影像處理取得物件22的位置、同一物件22與各攝影機201,202,203,204的距離、辨識出物件22的影像輪廓。進一步可以根據這些資訊運算出各物件的立體影像。

另有實施例可不限於特定室內場所，而是用於立體化室外空間的實施方式，比如在一車輛載體上設有多個拍攝不同角度的攝 影機，以及裝載有上述的立體影像處理裝置(25)，可配合車載電腦、車內顯示系統等，經拍攝載體四周之景物後，利用影像處理技術取得特定空間範圍內各個景物物件的輪廓、深度與物件之間的關係，依此可以建構出四周景物的立體影像。若用於車輛，可以提供駕駛輕易判斷四周環境的參考；若用於監控，則可得到更明確的影像分析條件。

圖3顯示本發明立體影像處理裝置之電路單元的實施例圖。

立體影像處理裝置30如一電腦計算機實現的裝置，依照電路功能設有訊號處理單元301、訊號輸入單元302、記憶單元303與通訊單元304。立體影像處理裝置30的訊號處理單元301作為運算數據的核心，透過其中訊號輸入單元302連接並接收自攝影機311,312,313,314所產生的影像訊號，其中記憶單元303作為儲存接收的影像訊號。

立體影像處理裝置30接著透過通訊單元304連接到外部終端裝置，比如透過圖示網路32連接手持裝置38，或是連接到雲端伺服器34，可以即時將經處理過的影像訊號，特別是經處理形成的立體影像，或是未經處理的影像的壓縮或經其他方式處理的檔案傳送到手持裝置38後即時顯示，作為行動監控的用途。當數據傳遞到雲端伺服器34後，可以作為儲存備份的空間，以及可透過雲端伺服器34傳送到其他裝置。

然而，對於如手持裝置38等終端裝置來看，可在手持裝置38內安裝相關監控或是瀏覽的應用程式，比如行動應用程式(APP)，當接收自立體影像處理裝置30傳送的立體影像訊號後，可以順利顯示出拍攝場景內的立體影像。

對整個立體影像處理系統而言，其中透過軟體或硬體的手段實現其中處理技術，相關實施例功能方塊圖可參見圖4。

系統之一端有影像擷取裝置41，如前述設於一個空間或場景內的不同位置上，原則上設於可以完整呈現以至於可以立體化各 種擺設於場景內物件的位置上。

系統透過輸入單元42連接到影像擷取裝置41(可為多個)，相關的影像訊號經透過系統內立體影像形成單元43處理後，可以形成重建後的物件立體影像，比如透過圖示之輸出單元49輸出訊號。

立體影像形成單元43主要是取得由各影像擷取裝置41所擷取的影像訊號後，得出訊號中反映出場景內各種物件的影像參數。比如透過軟體或韌體手段實現的輪廓建立模組431從不同角度取得同一物件的影像訊號中建構出物件的輪廓，呈現的方式可以數據參數表示一個輪廓；利用距離判斷模組432取得各物件與各個影像擷取裝置41的距離參數，這個自不同影像擷取裝置41所得到相同物件的距離參數可以判斷出每個物件的每個部位的景深(depth of field)。

一個場景內的相鄰不同的影像擷取裝置41所取得的影像會有交疊的部份，因此可以透過影像處理的技術取得每個影像擷取裝置41擷取到的畫面的重疊處，進而執行影像拼貼，比如透過系統中軟體或韌體實現的影像拼接模組433，用以組合不同與相鄰之各影像擷取裝置41於同一時間所拍攝的影像，可透過影像拼貼取得拍攝場景的完整影像，之後配合透過不同影像擷取裝置41所取得各物件的影像訊號而重建的立體影像，達到發明形成立體影像的目的。

經立體影像重建後，系統更可包括一物件辨識單元44，藉此可以辨識出場景內有的各種物件，以及一或多個物件的數量與擺設的位置；更可透過系統內特徵擷取單元45經數據分析後得到物件的特徵而得到物件為何物，比如根據該物件的外觀形式判斷出該物件是何種物體。

系統另可透過比對單元46，根據記載於資料庫48中各種物件的特徵參數，藉此準確得到物件的細節特徵，比如可以根據立體 影像中的物件特徵判斷出人臉，甚至根據人臉識別得到相關人物的資料，這可作為監控或門禁之用。

值得一提的是，若要用於監控或門禁，進出人員的辨識為主要目的，因此在此資料庫48中可以記載進出人員的臉部影像；或可結合一些保全資料庫而作為不法入侵的判斷。

系統可以透過移動偵測單元47，經一時間前後之影像比對而判斷該場景內之移動物件。這部份可透過連續影像中前後時間之各幀(frame)的比對後得到變動的影像，從一段時間的變動得到移動物件以及相關移動軌跡。最後經輸出單元49輸出，包括如上述輸出到終端的監控裝置上，或是上傳到雲端系統以供他用。

在此列舉一例，上述資料庫48可為連結社群網路(community network)或是特定使用者資料庫，藉此取得當中使用者的特徵的資料庫。當系統取得拍攝場景內的人員影像後，可以透過資料庫48比對而辨識出該人員的身份，因此達到監控、保全與嚇阻的功能。比如資料庫48採用谷歌(Google^TM)、臉書(Facebook^TM)，當引入此類巨量資料時，可以透過臉部特徵比對辨識出人員身份。

圖5顯示應用本發明立體影像處理裝置於一車輛之實施例示意圖，也就是上述多部攝影機形成的系統可應用於取得車輛外部場景影像，以及取得場景中各物件(如建築物、其他車輛、行人)的影像資訊，不同攝影機影像重疊的部份也可以順利取得該部份的景深資訊，在沒有影像重疊的部份仍可以利用影像處理技術得到各物件與車輛之距離、物件的深度等資訊。實施例比如可以根據場景中物件的光影、物件彼此位置關係等方式分析取得物件的景深資訊。

此例顯示在一車輛50上設有多個影像擷取裝置，分別拍攝不同方向的景象，比如分別拍攝車前景象、車左側景象、車後景象與車右側景象的第一攝影機501、第二攝影機502、第三攝影機503與第四攝影機504。

透過如上述圖4所記載的軟體與硬體裝置，可以執行影像之取得、處理與拼接，比如透過影像處理取得場景中物件的距離，甚至利用影像處理後得到物件深度，同樣可透過拼接後取得車輛外部場景中具有景深的影像。同理可經影像處理判斷出場景內一或多個物件，得到各物件在各影像擷取裝置拍攝角度的位置、輪廓，以及各物件與各影像擷取裝置的距離，藉此形成一具有景深的立體影像，這些影像資訊將可提供駕駛者監看四周環境、取得該場景內中的一或多個物件影像、提供軟體判斷異常狀況。

圖6顯示之流程描述本發明立體影像處理方法之實施例流程。

可參考圖1、圖2所示系統包括設於不同位置的第一攝影機、第二攝影機、第三攝影機與第四攝影機，可分別設於某個場景之四個角落，或是設於車輛或特定物體上拍攝特定場景，而攝影機數量可依照實際場景或物體的設計而改變，原則上以可以順利取得場景中每個角落影像的設計為主。

流程顯示，在步驟S601中，系統透過上述立體影像處理裝置取得多個攝影機在不同位置拍攝同一場景的影像；接著，立體影像處理裝置透過其中軟體或韌體模組執行影像處理，其中特別是根據各個攝影機在不同角度拍攝的影像訊號，可以至少判斷出其中各物件的輪廓與各個攝影機的間距。

再如步驟S603，立體影像處理裝置內以軟體或韌體手段實現的立體影像形成單元可透過軟體方法分析自上述各攝影機(如第一攝影機、第二攝影機、第三攝影機與第四攝影機)取得的影像訊號，透過物件辨識功能(物件辨識單元)辨識出場景中一或多個物件，建構各物件之輪廓(如透過輪廓建立模組)，並判斷各物件與各攝影機之間距(如透過距離判斷模組)。

實施例顯示一個物件可以被至少兩個攝影機所拍攝到，因此可以得到一個物件的不同角度的畫面，根據所描繪出的輪廓，以及各種距離數據取得該物件的深度(或寬度)，以及透過各種景深 數據判斷物件之間的位置關係，因此可以得到整個場景的各種物件的空間關係，以利影像拼接。比如透過立體影像處理裝置內影像拼接的功能(影像拼接模組)組合上述至少兩個以上的攝影機於同一時間所拍攝的影像，其中方式主要是先取得一個空間內的環境影像，形成一個即時立體影像，細節包括取得空間內物品邊緣、大小、距離，多個影像中針對各攝影機的有效照射範圍內各個物品進行影像拼接，根據距離與大小，之後依照各物件之空間關係建構具有景深的立體影像，如步驟S605。

除了可以將每個時間點所形成的立體影像儲存起來以供將來使用之外，更可配合影像處理系統即時或事後進行物件辨識，如步驟S607，比如先辨識物件之特徵、比對資料庫而取得物件類型。最後將結果輸出，如步驟S609。

在形成立體影像的流程中，如圖7所示，先透過影像處理分析與判斷出場景內至少各物件之輪廓、距離與大小，如步驟S701；實施例可以加入拼揭出各攝影機拍攝影像再行分析；再透過特徵分析的功能得到各物件的特徵，如步驟S703；經比對資料庫，如步驟S705，而得到並輸出辨識結果，如步驟S707。另可配合前後時間的影像比對得到移動物件的資訊。

輸出結果可以連同辨識出的物件類型、大小、位置、移動等資訊傳送到一使用者裝置，比如該使用者裝置安裝有可以存取上述立體影像處理裝置的應用程式，以串流技術得到即時的影像訊號。

綜上所述，為了取得一個空間或場景內各種物件的空間關係，本發明提出的立體影像處理系統包括設於該空間內的多個影像擷取裝置，以及一個處理影像訊號的裝置，其中特別透過軟體模組分析影像訊號、辨識物件、取得各物件位置、輪廓、距離等資訊，可以透過影像拼接技術組合各攝影機於同一時間所拍攝的影像。藉此，可以繼續辨識物件特徵，以及判斷場景內之移動物 件。特別的是，除針對室內空間建構立體影像之外，發明並不排除可以對室外景物建構立體影像，包括提出其中物件的位置、尺寸與空間關係，更進一步可以取得其中物件的移動路線。

惟以上所述僅為本發明之較佳可行實施例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明說明書及圖示內容所為之等效結構變化，均同理包含於本發明之範圍內，合予陳明。

20‧‧‧場景

201‧‧‧第一攝影機

202‧‧‧第二攝影機

203‧‧‧第三攝影機

204‧‧‧第四攝影機

22‧‧‧物件

25‧‧‧立體影像處理裝置

Claims (15)

1. 一種立體影像處理系統，包括：多部影像擷取裝置，分別設於拍攝不同方向的多個位置，拍攝一場景，用以產生拍攝該場景之連續影像；以及一立體影像處理裝置，連接該多部影像擷取裝置，用以取得各影像擷取裝置拍攝的影像訊號，其中包括：一接收各影像擷取裝置拍攝影像訊號的輸入單元；一立體影像形成單元，連接該輸入單元，分析所接收的影像訊號，取得該場景中的一或多個物件影像，取得各物件在各影像擷取裝置拍攝角度的位置、輪廓，以及各物件與各影像擷取裝置的距離，以重建該場景中該一或多個物件之立體影像。
2. 如請求項1所述的立體影像處理系統，其中該立體影像形成單元透過軟體方法分析影像訊號，透過一物件辨識單元辨識出該場景中該一或多個物件，透過一輪廓建立模組建構各物件之輪廓、透過一距離判斷模組判斷各物件與各影像擷取裝置之間距，以及透過一影像拼接模組組合各影像擷取裝置於同一時間所拍攝的影像。
3. 如請求項2所述的立體影像處理系統，更包括一特徵擷取單元，用以分析各物件之特徵，經與一資料庫比對，判斷各物件的類型。
4. 如請求項3所述的立體影像處理系統，更包括一移動偵測單元，經一時間前後之影像比對，判斷該場景中之移動物件。
5. 如請求項1所述的立體影像處理系統，其中該立體影像處理裝置更包括一對外輸出立體影像訊號的通訊單元。
6. 如請求項1所述的立體影像處理系統，其中該系統包括設於不同位置的一第一攝影機、一第二攝影機、一第三攝影機與一第四攝影機，該立體影像形成單元透過軟體方法分析自該第一攝 影機、該第二攝影機、該第三攝影機與該第四攝影機影像取得的影像訊號，透過一物件辨識單元辨識出該場景中該一或多個物件，透過一輪廓建立模組建構各物件之輪廓、透過一距離判斷模組判斷各物件與各攝影機之間距，以及透過一影像拼接模組組合該第一攝影機、該第二攝影機、該第三攝影機與該第四攝影機影像於同一時間所拍攝的影像。
7. 一種立體影像處理裝置，包括：一立體影像處理裝置，連接多部影像擷取裝置，用以取得各影像擷取裝置拍攝的影像訊號，其中包括：一接收各影像擷取裝置拍攝影像訊號的輸入單元；一立體影像形成單元，連接該輸入單元，分析所接收的影像訊號，取得該場景中的一或多個物件影像，取得各物件在各影像擷取裝置拍攝角度的位置、輪廓，以及各物件與各影像擷取裝置的距離，以重建該場景中該一或多個物件之立體影像。
8. 如請求項7所述的立體影像處理裝置，其中該立體影像形成單元透過軟體方法分析影像訊號，透過一物件辨識單元辨識出該場景中該一或多個物件，透過一輪廓建立模組建構各物件之輪廓、透過一距離判斷模組判斷各物件與各影像擷取裝置之間距，以及透過一影像拼接模組組合各影像擷取裝置於同一時間所拍攝的影像。
9. 如請求項8所述的立體影像處理裝置，更包括一特徵擷取單元，用以分析各物件之特徵，經與一資料庫比對，判斷各物件的類型。
10. 如請求項9所述的立體影像處理裝置，更包括一移動偵測單元，經一時間前後之影像比對，判斷該場景中之移動物件。
11. 如請求項7所述的立體影像處理裝置，更包括一對外輸出立體影像訊號的通訊單元。
12. 一種立體影像處理方法，包括：取得多個影像擷取裝置在不同位置拍攝同一場景的影像；經影像處理取得各影像擷取裝置在不同位置拍攝的該場景中至少一物件之位置、輪廓，以及各物件與各影像擷取裝置之距離；以及根據各影像擷取裝置於該場景中至少一物件之位置、輪廓與距離資訊進行拼接，形成一具有景深的立體影像。
13. 如請求項12所述的立體影像處理方法，更包括取得該至少一物件特徵之步驟，以及根據該至少一物件之特徵、比對一資料庫而辨識該至少一物件之步驟。
14. 如請求項13所述的立體影像處理方法，其中經辨識出該至少一物件之類型後，結果輸出至一使用者裝置。
15. 如請求項12所述的立體影像處理方法，其中更包括經一時間前後之影像比對而判斷該場景中之移動物件之步驟。