TW201440414A - 驅動裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種多軸驅動裝置，係為了使多軸驅動裝置內之母線電壓平滑電容器的一部分能作為再生電力蓄積用之電力輔助用蓄電裝置使用，藉此而不需增設一種為了實現電力輔助功能所必需之電力輔助用蓄電裝置。依據本發明，可獲得具有能達成再生電力的有效利用的電力輔助功能，且不會導致複雜化及高成本化的多軸驅動裝置。

Description

多軸驅動裝置

本發明係有關於並聯地配置複數個反用換流器(inverter)電路於1個轉換器(converter)電路的輸出端，並個別驅動複數個馬達(motor)所使用之多軸驅動裝置，特別是，有關於能達成再生電力的有效利用之最佳的多軸驅動裝置。

驅動並控制馬達所使用之馬達驅動裝置係具備：轉換器電路，其係將商用的交流電源轉換成直流電源；母線電壓平滑電容器(capacitor)，其係將該轉換器電路的輸出直流電壓予以平滑化而產生安定之母線電壓；以及反用換流器電路，其係切換(switching)該母線電壓平滑電容器所產生的母線電壓，藉此而產生供應至馬達之任意的頻率和電壓之驅動用交流電源。

此外，反用換流器電路係將反並列連接有還流二極體(diode)之絕緣柵雙極電晶體(IGBT)等之半導體切換元件的預定數，予以串並聯地橋式(bridge)連接於母線電壓平滑電容器的兩端所連接的正極和負極之母線間之構 成。具體而言，以三相馬達用之反用換流器電路之例而言，其係將串聯連接之2個半導體切換元件之3組予以並聯地配置於正極母線和負極母線之間之構成，且由3個上手臂(arm)半導體切換元件和3個下手臂半導體切換元件之各手臂彼此之間的連接端而構成三相之輸出端。

但，由該馬達驅動裝置所驅動並控制之馬 達，其係藉由和馬達的旋轉速度和反用換流器電路所供應之驅動電力的頻率所決定之同步速度的關係，進行消耗電力的動作(施力動作)、以及進行電力再生的動作(再生動作)。例如，起重機(crane)設備所使用之馬達，其係於起重機捲上時進行施力動作，而於起重機捲下時則進行再生動作。馬達驅動裝置係於馬達的運轉中，該馬達所產生的再生電力被輸入於反用換流器電路的輸出端時，母線電壓隨即上升。當母線電壓的上升為過大時，保護電路隨即作動而停止運轉。

因此，例如專利文獻1係提案為了能有效利 用將馬達所產生的再生電力作為馬達的驅動電力(本說明書將此稱為「電力輔助(assist)」。)，並聯設置升降壓截波器(chopper)電路於母線電壓平滑電容器，且設置藉由該升降壓截波器電路而進行充放電的控制之電力輔助用蓄電裝置(device)之構成。

具體而言，升降壓截波器電路係反並聯連 接有還流二極體之IGBT等的2個半導體切換元件所構成之串聯電路為連接於正極和負極之母線之間(亦即，母線電 壓平滑電容器的兩端之間)，且電抗器(reactor)為配置於該2個之半導體切換元件之間的連接端和電力輔助用蓄電裝置的正極端之間之構成。電力輔助用蓄電裝置的負極端係連接於負極母線。

該升降壓截波器電路係藉由正極母線側之 半導體切換元件和電抗器而進行降壓動作，且藉由負極母線側之半導體切換元件和電抗器而進行升壓動作。

根據該構成，以馬達被使用於起重機設備 之例來說明時，當起重機捲下時而馬達所產生的再生電力流入於反用換流器電路時，則升降壓截波器電路首先係將正極母線側之半導體切換元件作成導通(on)狀態，且使升降壓截波器電路動作而將以再生電力所形成的母線電壓之上升部分供應於電力輔助用蓄電裝置，並予以蓄電。在該狀態下，將該正極母線側之半導體切換元件作成不導通(off)狀態，同時將升壓截波器電路元件之作為負極母線側之半導體切換元件作成導通狀態時，則通過電抗器而使電力輔助用蓄電裝置的放電電流流通於該負極母線側之半導體切換元件，並蓄積將電流流通於電抗器的方向作成朝相同方向附勢的能量(energy)。

因此，將流通該放電電流的負極母線側之 半導體切換元件作成不導通狀態時，則藉由蓄積於電抗器的電流附勢能量，電力輔助用蓄電裝置的放電電流即通過反並聯連接於正極母線側的不導通狀態之半導體切換元件之還流二極體而供應至母線電壓平滑電容器的正極端，並 進行母線電壓平滑電容器之充電。該母線電壓平滑電容器的電壓係供應於反用換流器電路，且被利用於馬達之施力動作時之驅動電力。

如此，根據專利文獻1所提案之技術，則由 於能將馬達所產生的再生電力有效利用作為馬達的驅動電力，故能取得優異的省能量性之馬達驅動裝置。

此處，馬達驅動裝置已知為例如個別驅動 組裝於數值控制工作機械或產業機械等之複數的馬達，並聯地配置複數的反用換流器電路於1個切換器電路的輸出端之構成。本說明書為了方便說明，將此稱為「多軸驅動裝置」。

對如此之多軸驅動裝置而使用專利文獻1 所提案之技術時，由於必須設置電力輔助用蓄電裝置、以及升降壓截波器電路，故具有裝置全體大型化，且保守零件數量大增之問題。

針對該問題，例如專利文獻2係揭示為了達 成裝置全體之小型化、以及維護零件數量之削減，將反用換流器電路之半導體切換元件和升降壓截波器電路之半導體切換元件進行共用化之技術。

亦即，專利文獻2係設置：反用換流器控制電路，其係控制反用換流器電路之各切換元件，且使反用換流器電路進行驅動馬達之反用換流器動作；以及充放電截波器控制電路，其係進行使電力輔助用蓄電 裝置充放電之動作，並中介切替開關(switch)而將兩者的輸出連接於反用換流器電路的控制端。此外，中介切替開關而將馬達和電抗器的一端連接於反用換流器電路的輸出端。電抗器的另一端係連接著電力輔助用蓄電裝置的正極端。

專利文獻2係揭示藉由提供控制切替信號至各切替開關，而切替下列功能之技術：反用換流器控制電路使反用換流器電路內之半導體切換元件驅動馬達之功能；以及充放電截波器控制電路使反用換流器電路內之半導體切換元件進行電力輔助用蓄電裝置的充放電之功能。

此外，例如專利文獻3係揭示使用推進驅動裝置而對電力輔助用蓄電裝置進行充電之技術。

根據專利文獻2或專利文獻3所揭示之技術，則由於能使反用換流器電路進行反用換流器動作和充放電動作，故能實現反用換流器電路之半導體切換元件和升降壓截波器電路之半導體切換元件之共用化。

先前技術文獻： 專利文獻：

專利文獻1：特開平10-164862號公報

專利文獻2：特開2011-101456號公報

專利文獻3：特開2012-85535號公報

但，根據專利文獻2所揭示之技術，由於在多軸驅動裝置當中，設置反用換流器控制電路和充放電截波器控制電路，而需要多數電氣信號的切替開關，故無法實現裝置之小型化，而形成高成本(cost)且複雜化之傾向。

此外，必須設置電力輔助用蓄電裝置，且電力輔助用蓄電裝置部分的體積無法小型化。

此外，將再生電力蓄積於電力輔助用蓄電裝置，且於母線電壓平滑電容器將其進行充電，無需來自上位控制器(controller)的指令，在內部產生指令而進行馬達的驅動所利用之電力輔助控制，必須使用收集驅動裝置內的電力資訊之手段，或者用以測定馬達的電力之外部電流感測器(sensor)等，導致多軸驅動裝置的複雜化和高成本化。

本發明係有鑑於上述課題而創作，其目的在於取得一多軸驅動裝置，其係不會導致複雜化和高成本化，而能輕易且低成本的予以裝備具有能達成再生電力的有效利用之電力輔助功能的多軸驅動裝置。

為了解決上述之課題，並達成目的，本發明之多軸驅動裝置包括：轉換器電路，其係將交流電源轉換成直流電源；複數個反用換流器電路，其係並聯配置於連接於前述轉換器電路的正極和負極的輸出端的正極和負極之母線間之複 數個反用換流器電路，且分別為串並聯地橋式連接預定數的半導體切換元件之構成；複數個母線電壓平滑電容器，其係以和前述複數的反用換流器電路之各者呈1對1的關係而並聯配置於前述正極和負極之母線間；以及控制部，其係藉由程式(program)控制而個別控制前述複數的反用換流器電路的動作，前述多軸驅動裝置係設置有切替裝置及電抗器，前述切替裝置係一端連接於前述複數個反用換流器電路之中，不連接馬達之至少一個的反用換流器電路之輸出端，且不根據電氣信號者而前述電抗器係連接著前述不根據電氣信號之切替裝置的另一端，連接前述電抗器之1個反用換流器電路所對應之前述母線電壓平滑電容器的正極端係解除和前述正極母線的連接而和前述切替裝置的切替基端連接，前述切替裝置的一方之切替端和前述電抗器的另一端連接，前述切替裝置的另一方之切替端和前述正極母線連接，當前述切替裝置係藉由導體而連接前述切替基端和前述一方之切替端，且前述切替基端和前述另一方之切替端不連接時，連接前述馬達之預定數的反用換流器電路係由前述控制部而接收馬達控制指令，且分別藉由前述串並聯地橋式連接之預定數的半導體切換元件，由對應之前述母線電壓平滑電容器所產生的母線電壓而產生供應至前述馬達之任意的頻率和電壓之交流電力， 連接前述電抗器之1個的反用換流器電路係由前述控制部而接收電力輔助指令，且使前述串並聯地橋式連接之預定數的半導體切換元件作為升降壓切換裝置而動作，將前述母線電壓的上升部分蓄電於正極端連接於前述切替裝置的切替基端之前述1個反用換流器電路所對應之母線電壓平滑電容器。

根據本發明，則由於使多軸驅動裝置內之母線電壓平滑電容器的一部分能使用作為再生電力蓄積用之電力輔助用蓄電裝置，故不需增設為了實現電力輔助功能所必需之電力輔助用蓄電裝置。因此，能達成獲得一多軸驅動裝置之功效，其係不會導致複雜化和高成本化，而能輕易且低成本的予以裝備具有能達成再生電力的有效利用之電力輔助功能的多軸驅動裝置。

1a、1b、1c、1d、1e‧‧‧多軸驅動裝置

2‧‧‧電抗器

3‧‧‧切替裝置

3a‧‧‧切替基端

3b、3c‧‧‧切替端

4‧‧‧馬達控制指令產生部

5‧‧‧電力輔助指令產生部

6‧‧‧參數

7‧‧‧切替裝置

8‧‧‧馬達

9‧‧‧電力輔助用蓄電裝置

10‧‧‧轉換部

11‧‧‧馬達驅動部

20‧‧‧轉換器電路

21、22‧‧‧反用換流器電路

23、24‧‧‧母線電壓平滑電容器

25‧‧‧控制部(CPU)

26‧‧‧商用的交流電源

27‧‧‧正極母線

28‧‧‧負極母線

29、30‧‧‧動作指令

31‧‧‧馬達

第1圖係表示本發明之實施形態1的多軸驅動裝置的構成之區塊(block)圖。

第2圖係表示本發明之實施形態2的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。

第3圖係表示本發明之實施形態3的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。

第4圖係表示本發明之實施形態4的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。

第5圖係表示本發明之實施形態5的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。

以下，根據圖式而詳細說明有關於本發明之多軸驅動裝置的實施形態。又，並非根據本實施形態來限定本發明。

實施形態1.

第1圖係表示本發明之實施形態1的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。為了容易理解本實施形態1和後述的5個實施形態，而揭示對能驅動2個馬達的構成之多軸驅動裝置的適用例。

首先，為了容易理解，參閱第1圖而簡單說 明有關於能驅動2個馬達的構成之多軸驅動裝置。亦即，在第1圖當中，能驅動2個馬達的構成之多軸驅動裝置，其一般係具備：轉換器電路20、反用換流器電路21、22、母線電壓平滑電容器23、24、以及控制部25。

轉換器電路20係由二極體電橋(diode bridge)所構成之全波整流電路，將商用的交流電源26轉換成直流電源。反用換流器電路21、22係並聯地配置於連接於轉換器電路20的正極和負極的輸出端之正極母線27和負極母線28之間。母線電壓平滑電容器23、24係以將母線電壓予以平滑而安定化之目的而配置於正極母線27和負極母線28之間。控制部25係由微電腦(microcomputer)(CPU)所構成，且藉由程式控制而對反用換流器電路21、 22個別輸出作為馬達控制指令之動作指令29、30。

此外，反用換流器電路21、22係分別串並 聯地橋式連接預定數之半導體切換元件於正極母線27和負極母線28之間之構成。半導體切換元件係例如IGBT，且反並聯連接還流二極體。以三相馬達用之反用換流器電路之例而言，其係將直列連接之2個半導體切換元件之3組予以並聯地配置於正極母線27和負極母線28之間之構成，且由3個上手臂半導體切換元件和3個下手臂半導體切換元件之各手臂彼此之間的連接端而構成三相之輸出端。

本實施形態1之多軸驅動裝置1a係在以上 之一般的多軸驅動裝置當中，追加電抗器2、以及不根據電氣信號之切替裝置3。此外，控制部25不僅輸出馬達控制指令作為動作指令29、30，且追加亦產生用以達成再生電力的有效利用之「電力輔助指令」之功能。

切替裝置3係由端子台、連接器 (connector)、以及導體所構成，連接一方的切替端3b或連接另一方的切替端3c於切替基端3a之連接轉換係必須藉由人手而進行。

電抗器2的一端係連接於複數的反用換流 器電路之中未連接馬達(亦即未使用之反用換流器電路)之至少1個反用換流器電路之輸出端。第1圖所示之例，反用換流器電路21雖係於輸出端連接馬達31而為使用中，但，反用換流器電路22則為未使用。該情形時，追加之電 抗器2的一端係連接於未連接該馬達的反用換流器電路22之輸出端。電抗器2的另一端係連接於追加之切替裝置3之一方的切替端3b。

此外，未連接馬達的反用換流器電路22用 之母線電壓平滑電容器24的正極端係解除和正極母線27的連接，而連接於切替裝置3之切替基端3a。切替裝置3的另一方之切替端3c係連接於正極母線27。

控制部25被通知在複數的反用換流器電路 之中，連接馬達31而為使用中之反用換流器電路21、以及連接電抗器2之反用換流器電路22的資訊。控制部25係根據該資訊而產生輸出動作指令29、30。

亦即，控制部25其供應至反用換流器電路 21(連接馬達而為使用中之反用換流器電路)之動作指令29係馬達控制指令，供應於反用換流器電路22(未使用反用換流器電路之中連接電抗器2的反用換流器電路)之動作指令30係電力輔助指令。

此外，說明有關於本實施形態1之相關部分 的動作。如第1圖所示，切替裝置3之切替基端3a和一方的切替端3b係藉由導體而連接時，反用換流器電路21係接收馬達控制指令而作為動作指令29，且藉由串並聯橋式連接之預定數的半導體切換元件，由母線電壓平滑電容器23所穩定化而產生的母線電壓而產生供應至馬達31之任意的頻率和電壓之交流電力。

另一方面，反用換流器電路22係接收電力 輔助指令而作為動作指令30，串並聯橋式連接之預定數的半導體切換元件係作為升降壓切換裝置而動作，母線電壓的上升部分係透過切替裝置3而蓄電於反用換流器電路22用之母線電壓平滑電容器24。該母線電壓平滑電容器24係對應於從前之電力輔助用蓄電裝置。

如上述，根據實施形態1，則由於能使多軸 驅動裝置內之母線電壓平滑電容器的一部分使用作為再生電力蓄積用之電力輔助用蓄電裝置，故不需增設為了實現電力輔助功能所必需之電力輔助用蓄電裝置。因此，能獲得一多軸驅動裝置，其係不會導致複雜化和高成本化，而能輕易且低成本的予以裝備具有能達成再生電力的有效利用之電力輔助功能的多軸驅動裝置。

實施形態2.

第2圖係表示本發明之實施形態2的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。又，第2圖中關於和第1圖(實施形態1)所示之構成要素相同或同等之構成要素係附加相同的符號。此處，以本實施形態2之相關部分為中心而予以說明。

在第2圖當中，本實施形態2之多軸驅動裝置1b係在第1圖(實施形態1)所示之構成中，表示控制部25之具體的構成內容。另外之構成和第1圖相同。

亦即，控制部25係於各反用換流器電路設置馬達控制指令產生部4、電力輔助指令產生部5、以及參數(parameter)6。第2圖中，由於反用換流器電路為2個，故表示其為2組。

參數6係切替並指定馬達控制模式(mode) 和電力輔助模式(assist mode)。馬達控制指令產生部4係於參數6指定馬達控制模式時，則產生馬達控制指令，並輸出至對應之反用換流器電路。電力輔助指令產生部5係於參數6指定電力輔助模式時，則產生考量在另外的反用換流器電路之驅動電力所要的電力輔助指令，並輸出至對應之反用換流器電路。

第2圖所示之構成中，由於反用換流器電路 21的輸出端連接於馬達31，反用換流器電路22的輸出端連接於電抗器2，故在控制部25，反用換流器電路21側的參數6為指定馬達控制模式，反用換流器電路22側的參數6為指定電力輔助模式。

因此，在控制部25，反用換流器電路21側 的馬達控制指令產生部4產生馬達控制模式而輸出至對應之反用換流器電路21，此外，反用換流器電路22側的電力輔助指令產生部5產生考量在另外的反用換流器電路22所要的驅動電力之電力輔助指令，並輸出至對應之反用換流器電路22。

因此，根據實施形態2，則由於不僅進行和 實施形態1相同的動作，且在由1個CPU所構成之控制部中產生全部的指令，故能經由電力輔助指令的產生所必需之另外的反用換流器電路而供應至馬達，或者將供應之電力資訊予以共有。因此，不需經由另外的反用換流器電路供應至馬達，或者用以取得所供應之電力資訊的通信部或 電力測定用之外部感測器，故能輕易且低成本地建構附加有電力輔助功能之多軸驅動裝置。

實施形態3.

第3圖係表示本發明之實施形態3的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。又，第3圖中關於和第2圖(實施形態2)所示之構成要素相同或同等之構成要素係附加相同的符號。此處，以本實施形態3之相關部分為中心而予以說明。

在第3圖當中，本實施形態3之多軸驅動裝 置1c係在第2圖(實施形態2)所示之構成當中，中介不根據電氣信號之切替裝置7而使電抗器2的一端和馬達8切替而連接於反用換流器電路22的輸出端。

不根據電氣信號之切替裝置7係端子台或 連接器，藉由人手之作業而切替電抗器2的一端和馬達8而連接於切替裝置7，藉此形成切替電抗器2的一端和馬達8之其中任何一方而連接於反用換流器電路22的輸出端之構成。

控制部25被通知電抗器2和馬達8之其中 的哪一者連接於反用換流器電路22之輸出端的資訊。

因此，根據實施形態3，則由於除了進行和 實施形態2相同的動作之外，亦可不使用以電氣信號進行之切替裝置，就能切替並實施馬達控制模式和電力輔助模式。因此，能實現維護品的削減或附加有電力輔助功能之多軸驅動裝置的小型化。

又，實施形態3雖係表示對實施形態2的適 用例，但，對實施形態1亦同樣能適用。

實施形態4.

第4圖係表示本發明之實施形態4的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。又，第4圖中關於和第1圖(實施形態1)所示之構成要素相同或同等之構成要素係附加相同的符號。此處，以本實施形態4之相關部分為中心而予以說明。

在第4圖當中，本實施形態4之多軸驅動裝置1d係在第1圖(實施形態1)所示之構成中，追加電力輔助用蓄電裝置9於電抗器2的另一端和負極母線28之間。如第4圖所示，電力輔助用蓄電裝置9係以並聯連接於母線電壓平滑電容器24之形態而被追加。其他的構成和第1圖相同。

電力輔助用蓄電裝置9係在僅以作為電力輔助用蓄電裝置之母線電壓平滑電容器24之情形下輔助量不足時，以將其彌補(cover)為目的而設置。因此，外加之電力輔助用蓄電裝置9的容量C0係將電力輔助所必需之蓄電容量作成Cn，將母線電壓平滑電容器24之蓄電容量(使用切替裝置3而分配於電力輔助用之蓄電容量)作成Ca時，則C0=Cn-Ca。

因此，根據實施形態4，可比從前之例更抑制外加之電力輔助用蓄電裝置的容量。

又，實施形態4雖係表示對實施形態1的適用例，但，對實施形態2、3亦同樣能適用。

實施形態5.

第5圖係表示本發明之實施形態5的多軸驅動裝置的構成之區塊圖。又，第5圖中關於和第1圖(實施形態1)所示之構成要素相同或同等之構成要素係附加相同的符號。此處，以本實施形態5之相關部分為中心而予以說明。

在第5圖當中，本實施形態5之多軸驅動裝 置1e係將第1圖(實施形態1)所示之多軸驅動裝置1a作成轉換部10和馬達驅動部11係為收容於互相不同的框體之轉換器分離型態(type)。

轉換部10係由轉換器電路20、母線電壓平 滑電容器23、24、以及切替裝置3所構成。馬達驅動部11係由反用換流器電路21、22、控制部25、以及電抗器2所構成。

本實施形態5雖係表示對實施形態1所示之 多軸驅動裝置1a的適用例，但，實施形態2至4所示之多軸驅動裝置1b至1d亦同樣能作為轉換器分離型態之構成。本轉換器分離型態亦能取得和實施形態1至4相同的作用功效。

實施形態6.

本發明之實施形態6係表示2個變形例。

(1)在實施形態1至5中，多軸驅動裝置內 的母線電壓平滑電容器亦可作成並聯連接N個(N為整數)於各反用換流器電路之構成。

根據該構成，即可於各反用換流器電路使 用不根據電氣信號之切替裝置，將N個之母線電壓平滑電 容器予以分割，並轉換馬達驅動用和電力輔助用，能將母線電壓平滑電容器的容量抑制於必要之最低限制。因此，有關於多軸驅動裝置內之剩餘部分的母線電壓平滑電容器，藉由將其使用作為電力輔助用蓄電裝置，即可有效進行母線電壓平滑電容器的用途轉換。

(2)由於控制部25係由1個CPU所構成， 故電力輔助指令和馬達控制指令即能以相同的演算周期之基礎予以同步而產生。如此，則由於電力輔助指令和馬達控制指令能於相同的時序(timing)產生，故相較於和馬達控制指令非同步周期而產生電力輔助指令之情形，其更能進行適當的電力輔助量之控制。

(產業上利用性)

如此，本發明之多軸驅動裝置係不會導致複雜化和高成本化，而能輕易且低成本的予以裝備具有能達成再生電力的有效利用之電力輔助功能之多軸驅動裝置而有用，特別是適合於驅動必需作成大如射出成形機之瞬間轉矩(torque)的機械裝置之多軸驅動裝置。

1a、1b、1c、1d、1e‧‧‧多軸驅動裝置

2‧‧‧電抗器

3‧‧‧切替裝置

3a‧‧‧切替基端

3b、3c‧‧‧切替端

20‧‧‧轉換器電路

21、22‧‧‧反用換流器電路

23、24‧‧‧母線電壓平滑電容器

25‧‧‧控制部(CPU)

26‧‧‧商用的交流電源

27‧‧‧正極母線

28‧‧‧負極母線

29、30‧‧‧動作指令

31‧‧‧馬達

Claims (5)

1. 一種多軸驅動裝置，包括：轉換器電路，其係將交流電源轉換成直流電源；複數個反用換流器電路，其係並聯配置於連接於前述轉換器電路的正極和負極的輸出端的正極和負極之母線間，且分別為預定數的半導體切換元件串並聯地橋式連接而成之構成；複數個母線電壓平滑電容器，其係以和前述複數的反用換流器電路之各者呈1對1的關係而並聯配置於前述正極和負極之母線間；以及控制部，其係藉由程式控制而個別控制前述複數個反用換流器電路的動作；前述多軸驅動裝置係設置有切替裝置及電抗器，前述切替裝置係一端連接於前述複數個反用換流器電路之中不連接馬達之至少一個的反用換流器電路之輸出端，且不依據電氣信號者，而前述電抗器係連接著前述不依據電氣信號之切替裝置的另一端，連接前述電抗器之1個反用換流器電路所對應之前述母線電壓平滑電容器的正極端係解除與前述正極母線的連接而和前述切替裝置的切替基端相連接，前述切替裝置的一方之切替端係和前述電抗器的另一端連接，前述切替裝置的另一方之切替端係和前述正極母線連接， 當前述切替裝置係藉由導體而連接前述切替基端和前述一方之切替端，而前述切替基端和前述另一方之切替端為不連接時，連接著前述馬達之預定數的反用換流器電路係接收來自前述控制部的馬達控制指令，且分別藉由前述串並聯地橋式連接之預定數的半導體切換元件，由對應之前述母線電壓平滑電容器所產生的母線電壓而產生供應至前述馬達之任意的頻率和電壓之交流電力，連接著前述電抗器之1個反用換流器電路係接收來自前述控制部的電力輔助指令，前述串並聯地橋式連接之預定數的半導體切換元件係作為升降壓切換裝置而動作，並將前述母線電壓的上升部分，蓄電於正極端連接於前述切替裝置的切替基端之前述1個反用換流器電路所對應之母線電壓平滑電容器。
2. 如申請專利範圍第1項所述之多軸驅動裝置，其中前述控制部係具備：參數，其係以和前述複數個反用換流器電路之各者呈1對1的關係而切換馬達控制模式和電力輔助模式；馬達控制指令產生部，其係於前述參數指定馬達控制模式時，則產生前述馬達控制指令；以及電力輔助指令產生部，其係於前述參數指定電力輔助模式時，產生考量在另外的反用換流器電路之驅動電力之前述電力輔助指令。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之多軸驅動裝置，其中前述1個反用換流器電路係在輸出端，透過不依據電氣信號之切替裝置而切換連接前述電抗器的一端和馬達，前述控制部係對前述1個反用換流器電路，於連接有前述馬達時係輸出馬達控制指令，而連接有前述電抗器時則輸出電力輔助指令。
4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之多軸驅動裝置，其中前述控制部係以相同的演算周期之基礎而同步地產生前述達控制指令和前述電力輔助指令。
5. 如申請專利範圍第1項或第2項所述之多軸驅動裝置，其中以和前述複數個反用換流器電路之各者呈1對1的關係而予以配置之前述複數個母線電壓平滑電容器係為分別並聯連接N個(N為整數)之構成。