TW201439982A - 全周影像感測系統與感測方法 - Google Patents

Abstract

本發明係為一種全周影像感測系統與感測方法，應用於感測一載具的周邊影像。全周影像感測系統包含：複數個影像感測器，環繞設置於該載具之側邊，其係分別對載具的周邊進行影像擷取，並對應輸出原始影像；控制器，電連接於影像感測器，其係根據原始影像的比較而選擇基準影像，並根據基準影像的亮度而調校與影像感測器對應之曝光參數，其中影像感測器係於對應之曝光參數被調校後，對載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像；以及，影像組合器，電連接於控制器，其係根據影像感測器的相對位置，將調校影像結合為全周影像。

Description

全周影像感測系統與感測方法

本發明是有關於一種感測系統與感測方法，且特別是一種全周影像的感測系統與感測方法。

為了避免駕駛者假使車輛時，因為視線的死角而造成碰撞。習用技術提供全周影像感測(around view monitoring，簡稱為AVM)的功能，讓使用者可以在低速前進或倒車時，透過顯示螢幕觀看車輛周邊的情形。

簡言之，全周影像感測系統的作法是，在車輛的前側、右側、後側與左側分別架設攝影機後，透過車內的顯示螢幕顯示攝影機取得的感測影像。如此，便能輔助駕駛者，更容易觀察車輛周邊的狀態。

請參照第1A、1B、1C、1D圖，其繪示在車輛的前側、右側、後側與左側分別架設攝影機時，攝影機所對應之感測區域之示意圖。

此處假設第一攝影機11設置於車輛10的前側，而第一攝影機11的感測區域為第1A圖所示的第一感測區域I；假設第二攝影機設置12於車輛10的右側，而第二攝影機12的感測區域為第1B圖所示的第二感測區域II；假設第三攝影機13設 置於車輛的後側，而第三攝影機13感測區域為第1C圖所示的第三感測區域III；以及，假設第四攝影機14設置於車輛10的左側，而第四攝影機14的感測區域為第1D圖所示的第四感測區域IV。

請參見第2圖，其係全周影像感測系統的攝影機，其感測區域彼此交集之示意圖。

此處同樣假設車輛10的前側、右側、後側、左側分別裝設了第一攝影機21、第二攝影機22、第三攝影機23、第四攝影機24。其中，第一攝影機21輸出第一原始影像、第二攝影機22輸出第二原始影像、第三攝影機23輸出第三原始影像，以及，第四攝影機24輸出第四原始影像。

這四個攝影機的感測區域有部分的交集，這些感測區域交集的範圍為C_12、C_23、C_34、C_41。因此，在這些攝影機拍攝而得的原始影像中，也有部分的內容會彼此重覆。接著，全周影像感測系統再根據這些重複的資料內容，將原始影像的內容組合而得出全周影像。

根據第2圖可以看出，第一攝影機與第二攝影機所對應之感測區域彼此疊合於區域C_12。也就是說，第一原始影像與第二原始影像均會顯示區域C_12。

因此，透過對第一原始影像與第二原始影像進行區域C_12的特徵點比對後，便能參考疊合區域的影像內容，將第一原始影像與第二原始影像結合在一起。

同樣的，類似的流程亦被應用於第二原始影像與第三原始影像間、第三原始影像與第四原始影像間、第四原始影像與第一原始影像間。據此，全周影像感測系統將產生在車輛周邊完整的畫面，提供使用者觀看。

承上，全周影像感測系統的目的是為了讓使用者駕駛車輛時更為安全。因此，當全周影像感測系統無法讓使用者，以即時且清楚的方式，觀測車輛周邊之障礙物以及行駛路面的情 況時，將導致安全輔助的效果打折，甚至產生危險。

然而，在習用技術之全周影像感測系統中，各個攝影機的曝光時間是依視角(150度~180度)內之環境照度獨立決定。但是，隨著攝影機所在的位置不同，其面光或逆光的狀態也不相同。因此，即使兩個攝影機拍攝的感測區域彼此交集，但是針對同一個交集區域拍攝而得的資料內容，卻可能因為攝影機的位置不同，而於原始影像輸出亮度差異懸殊的情形。

例如：第一攝影機的位置在面光方向，因而使第一攝影機的感測區域具有較高的照度。連帶的，由第一攝影機輸出的第一原始影像將具有較高的亮度。

又如：第二攝影機的位置在背光方向，因而使第二攝影機的感測區域具有較低的照度。連帶的，由第二攝影機輸出的第二原始影像將具有較暗的亮度。

此時，若習用技術要針對第一原始影像與第二原始影像間的重疊區域進行接合處理時，會因為原始影像具有的亮度數值差異太大的緣故，使得對重疊區域組合的結果並不均勻。甚至，會在全周影像中，明顯的看出全周影像的不同區域間，存在相當清晰的明暗區別。

再者，習用技術還可能因為兩張原始影像本身即已失真的緣故，無法正確還原出完整的影像。例如，因為第一攝影機所對應之感測區域的照度較高，導致輸出的第一原始影像具有過高的亮度。如此一來，第一原始影像將因為過度曝光的現象，使得第一原始影像的無法呈現影像的細節。

又如，因為第二攝影機所對應之感測區域的照度較低的緣故，導致第二原始影像的亮度過暗而不易辨識其資料內容。

或者，因為第一原始影像與第二原始影像之接合區的亮度不均等緣故，導致兩者接合區的影像產生較大的對比區 塊。

承上，採用習用技術的作法時，容易造成使用者在觀看全周影像時，並不容易辨識車輛周邊的障礙物的情形。

針對不理想的原始影像，習用技術的全周影像感測系統是透過影像處理的後製手段進行調整。然而，此種做法必須對原始影像進行優化調整，其運算過程顯得相當費時。

根據前述說明可以得知，目前習知技術的全周影像感測系統，容易受到天候或環境影響，導致取得原始影像的過程，受到環境照度的影像。當周邊環境的照度較高時，原始影像容易出現過曝的現象。反之，當周邊環境的照度較低時，原始影像容易過暗的現象。連帶的，由全周影像感測系統輸出的全周影像將存在畫面不易辨識或是畫面延遲嚴重等缺失。如此一來，全周影像感測系統將無法提供辨識車輛周邊障礙物的功能，形同失去其輔助之功能。即便習用技術提供以後製方式調整的作法，其處理仍需花費許多時間且效果仍不盡理想。

是故，習用技術的全周影像感測系統仍有相當的缺失，無法有效率的提供良好的全周影像。

本發明之一方面係為一種全周影像感測系統，應用於感測一載具的周邊影像，包含：複數個影像感測器，環繞設置於該載具之側邊，其係分別對該載具的周邊進行影像擷取，並對應輸出複數個原始影像；一控制器，電連接於該等影像感測器，其係根據該等原始影像的比較而選擇一基準影像，並根據該基準影像的亮度而調校該等影像感測器之曝光參數，其中該等影像感測器係於曝光參數被調校後，對該載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像；以及，一影像組合器，電連接於該控制器，其係根據該等影像感測器的相對位置，將該等調校影像 結合為一全周影像。

本發明之另一方面係為一種感測方法，應用於一全周影像感測系統，其係感測一載具的周邊影像，該感測方法係包含以下步驟：利用複數個影像感測器分別對該載具的周邊進行影像擷取，並對應輸出複數個原始影像；根據該等原始影像的比較而選擇一基準影像；根據該基準影像的亮度而調校該等影像感測器之曝光參數；於曝光參數調整後，利用該等影像感測器對該載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像；以及，根據該等影像感測器的相對位置，將該等調校影像結合為一全周影像。

為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下：

10、30‧‧‧車輛

11、21‧‧‧第一攝影機

12、22‧‧‧第二攝影機

13、23‧‧‧第三攝影機

14、24‧‧‧第四攝影機

311、411、81、91、101‧‧‧第一影像感測器

321、421‧‧‧第一補償光源

312、412、82、92、102‧‧‧第二影像感測器

322、422‧‧‧第二補償光源

313、413、83、93‧‧‧第三影像感測器

323、423‧‧‧第三補償光源

314、414、84‧‧‧第四影像感測器

324、424‧‧‧第四補償光源

4‧‧‧全周影像感測系統

43‧‧‧控制器

430‧‧‧分割模組

431‧‧‧選取模組

433‧‧‧判斷模組

435‧‧‧調校模組

45‧‧‧影像組合器

47‧‧‧影像處理器

49‧‧‧顯示面板

S610、S611、S613、S615、S617、S619、S621、S623、S625、S629、S633、S631、S11、S13、S15、S17、S19、S21、S23‧‧‧步驟

85‧‧‧第五影像感測器

86‧‧‧第六影像感測器

第1A、1B、1C、1D圖，其繪示在車輛的前側、右側、後側與左側分別架設攝影機時，攝影機所對應之感測區域之示意圖。

第2圖，其係全周影像感測系統的攝影機，其感測區域彼此交集之示意圖。

第3圖，其係以俯視方向繪式本發明的全周影像感測系統，於車輛的周邊設置四個影像感測器與四個補償光源之示意圖。

第4圖，其係本發明之全周影像感測系統的方塊圖。

第5圖，其係本發明針對一種假設的感測環境，於影像感測器取得原始影像後，透過曝光參數的還原，估測子感測區域的照度分布之示意圖。

第6A圖，其係本發明根據第一感測區域的照度分布，調整與第一影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。

第6B圖，其係本發明在調整與第一影像感測器對應的曝光參數之後，取得第一調校影像之亮度分布之示意圖。

第7A圖，其係本發明根據第一調校影像的亮度分布，與第二感 測區域的照度分布，調整與第二影像感測器相對應之曝光參數的示意圖

第7B圖，其係本發明在調整與第二影像感測器對應的曝光參數之後，取得第二調校影像之亮度分布之示意圖。

第8A圖，其係本發明根據第二調校影像的亮度分布，與第三感測區域的照度分布，調整與第三影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。

第8B圖，其係本發明在調整與第三影像感測器對應的曝光參數之後，取得第三調校影像之亮度分布之示意圖。

第9A圖，其係本發明根據第三調校影像的亮度分布，與第四感測區域的照度分布，調整與第四影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。

第9B圖，其係本發明在調整與第四影像感測器對應的曝光參數之後，取得第四調校影像之亮度分布之示意圖。

第10圖，其係本發明重新利用調校影像，產生全周影像的亮度分布之示意圖。

第11圖，其係本發明針對另一種假設的感測環境，利用影像感測器取得原始影像後，各個感測區域所包含之子感測區域內的照度分布之示意圖。

第12A圖，其係本發明根據第二原始影像的亮度分布，與第一原始影像對應之第一感測區域的照度分布，調整與第一影像感測器相對應之曝光參數之示意圖。

第12B圖，其係本發明根據第二原始影像的亮度分布，與第三原始影像對應之第三感測區域的照度分布，調整與第三影像感測器相對應之曝光參數之示意圖。

第13圖，其係本發明重新利用調校影像，產生全周影像的亮度分布之示意圖。

第14圖，其係本發明之感測方法的流程圖。

第15圖，其係於車輛周邊增加影像感測器個數之示意圖。

第16圖，其係將本發明應用於一外觀為一圓柱狀之載具的俯視圖。

第17圖，其係將本發明應用於一外觀為一三角柱狀之載具的俯視圖。

為了改善全周影像感測系統的顯示效果，本發明將對影像感測器(如：攝影機、感測鏡頭)進行調校，讓影像處理器接收品質較佳的資料來源，進而降低後處理的需求。採用本發明的構想時，全周影像較不會有接合區亮度不均以及輸出影像延遲等問題。

為便於說明，以下的實施例假設車輛為載體。然而，實際應用時，本發明的全周影像感測系統與感測方法所搭配使用之載體並不以車輛為限。再者，載體本身處於靜止狀態或移動狀態，亦不影響本發明的應用。

請參見第3圖，其係以俯視方向繪式本發明的全周影像感測系統，於車輛的周邊設置四個影像感測器與四個補償光源之示意圖。

此處假設第一影像感測器311與第一補償光源321設置於車輛30的前側邊；第二影像感測器312與第二補償光源322設置於車輛30的右側邊；第三影像感測器313與第三補償光源323設置於車輛30的後側邊；以及，第四影像感測器314與第四補償光源324設置於車輛的左側邊。這些影像感測器，環繞設置於車輛30之側邊，並對應輸出複數個原始影像。

其中，根據裝設位置的不同，每個影像感測器具有彼此對應的感測區域。例如：第一影像感測器411因為設置於車輛的前側邊，與第一影像感測器411相對應的感測區域相當於車輛的前側。同理，其餘影像感測器均因應在載體裝設位置的不同，而有其相對應的感測區域。

各個影像感測器感測而得的原始影像，其亮度除了會因為對應之感測區域的環境照度不同而被影響外，也會因為每個影像感測器所對應的曝光參數而影響。

此外，補償光源相對於影像感測器的位置而對應設置。其中，補償光源可根據全周影像感測系統的需要，選擇性提供補充光予相對應之影像感測器。

請參見第4圖，其係本發明之全周影像感測系統的方塊圖。本發明的全周影像感測系統4包含複數個影像感測器411~414、控制器43、複數個補償光源421~424、影像組合器45、影像處理器47與顯示面板49。其中，控制器電連接於影像感測器、補償光源與影像組合器45。影像處理器47則電連接於影像組合器45與顯示面板49。

首先，利用第一影像感測器411、第二影像感測器412、第三影像感測器413、第四影像感測器414對車輛的周邊進行拍攝，進而對應輸出第一原始影像、第二原始影像、第三原始影像、第四原始影像。

其次，由於不同的影像感測器所對應的感測區域，其周邊環境之照度也不相同。連帶的，由第一影像感測器411輸出的第一原始影像、第二影像感測器412輸出的第二原始影像、第三影像感測器413輸出的第三原始影像、第四影像感測器414輸出的第四原始影像的亮度也不相同。在這些原始影像中，可能存在部分的原始影像過曝、部分的原始影像過暗的現象。

根據本發明的構想，控制器43根據原始影像的比較而選擇其中一個原始影像作為基準影像。其後，控制器43並根據基準影像的亮度而調校與影像感測器對應之曝光參數。控制器43可透過曝光期間、提供補充光等不同方式，調校與影像感測器對應之曝光參數。

例如：調整影像感測器輸出影像時之曝光期間；調整影像感測器的光圈大小；調整影像感測器的感光度等參數；或是，控制補償光源提供之補充光的強度。

將影像感測器輸出影像時的曝光期間延長時，將使影像感測 器輸出的調校影像具有較高的亮度，反之亦然。

當補償光源提供之補充光的強度越強時，將連帶使影像感測器對應之感測區域的照度提升。連帶的，影像感測器將輸出具有較高的亮度的調校影像，反之亦然。

接著，第一影像感測器411、第二影像感測器412、第三影像感測器413、第四影像感測器414係於對應之曝光參數被調校後，對車輛的周邊再度進行影像擷取。這些影像感測器將對應輸出第一調校影像、第二調校影像、第三調校影像、第四調校影像。當然，若影像感測器所輸出的調校影像中，仍有部分的區域具有亮度過亮或過暗等情形時，亦可對影像感測器的曝光參數再度進行調校。

其後，影像組合器45再根據影像感測器被設置時的相對位置，將第一調校影像、第二調校影像、第三調校影像、第四調校影像結合後，產生全周影像。影像處理器45對全周影像進行影像處理後，透過顯示面板49顯示經影像處理後的全周影像。

由第4圖可以看出，控制器43進一步包含：分割模組430、選取模組431、判斷模組433，以及調校模組435。這些在控制器43內部的模組均電連接於每一個影像感測器，且調校模組435還電連接於每一個補償光源。

其中，分割模組430電連接於選取模組431。分割模組430用於將各個原始影像區分為複數個子區域影像。為便於說明，後續的實施例將假設每一個影像感測器輸出的原始影像，均透過分割模組430而各自區分為四個子區域影像。當然，分割模組430可選擇性的提供分割功能，且其針對每個原始影像區分之子區域影像的個數也不限定需相等。

之後，由選取模組431根據所有的子區域影像的亮度，對影像感測器所對應之感測區域的照度進行比較。如前所述，原始影像的亮度會受到感測區域的照度，與影像感測器之曝光參數的影響。因此，選取模組431比較子區域影像的亮度時，將進一步考量影像感測器之曝光參數的影響。據此，方能正確推估各個感測區域的照度分布。

接著，根據這些子區域影像的亮度比較結果，選取模組431再進而自原始影像中，選取與具有最高照度之感測區域所對應的原始影像作為基準影像。

需留意的是，輸出具有最高亮度之原始影像的影像感測器，其所對應之感測區域並不必然具有最高的照度。例如：假設第一原始影像為所有的原始影像中，具有最高亮度的原始影像。但是，在輸出原始影像時，第一影像感測器所對應之曝光時間較久。此時，透過曝光參數的還原計算，可能推估得出與第四影像感測器對應的感測區域才是具有最高照度者。在此種情況下，選取模組431將選擇以第四影像感測器作為基準影像感測器。並且，根據第四原始影像的亮度分布判斷是否要對第四影像感測器進行調整。

判斷模組433電連接於選取模組431與調校模組435之間。簡言之，影像感測器會根據判斷模組433與調校模組435的操作，對應調整相關的曝光參數。之後，由影像感測器輸出調校影像。關於判斷模組433與調校模組435的詳細說明，請參見以下之實施例的說明。

影像組合器45取得調校影像後，根據調校影像間的疊合部分進行組合，進而輸出全周影像予影像處理器47。影像處理器47對全周影像進行影像處理後，再由顯示面板49顯示經影像處理後的全周影像。

請參見第5圖，其係本發明針對一種假設的感測環境，於影像感測器取得原始影像後，透過曝光參數的還原，估測之子感測區域的照度分布之示意圖。

如前所述，曝光參數與感測區域的照度都會影響由影像感測器輸出之影像的亮度。例如：當感測區域維持照度不變的前提下，且影像感測器的曝光時間較長時，由影像感測器輸出之原始影像的亮度也越高。

由於曝光參數的種類繁多，這些曝光參數值的調整對於影像亮度的影響也不盡相同，關於如何針對個別影像感測器所對應之曝光參數，還原得出對感測區域之照度估測的作法，此 處便不詳加說明。

儘管在實際應用時，需先就原始影像的亮度分布，參酌各個影像感測器之曝光參數的差異，計算得出與各個感測區域相對應的照度分布。為了便於說明，下述實施例將假設各個影像感測器取得原始影像時，其所分別對應的曝光參數具有相同的設定。例如：假設影像感測器輸出原始影像時，其曝光時間相等、補充光源提供補充光之亮度相等。

在第5圖中，以0-1代表還原各個影像感測器之曝光參數後，估測得出之載體周圍的照度分佈範圍。此外，以下實施例並假設影像感測器輸出影像的曝光極限為0.8。其中，針對子感測區域所對應的照度數值，可能是根據子區域影像所包含的複數個像素點的亮度進行平均後，得出一平均亮度後，再搭配與影像感測器對應之曝光參數而計算得出，或是透過其他的計算方式。

再者，由於原始影像的亮度分布會與感測區域之照度分布呈現正相關的緣故，此處亦假設由影像感測器輸出之原始影像所對應的亮度分布大致與第5圖之照度分布相同。其中的差異處為，由於影像感測器的曝光極限為0.8的緣故，第一感測區域中的第四子感測區域之照度雖然為1，但是由第一影像感測器輸出之第一原始影像的第一子區域影像的亮度為0.8。以及，第二感測區域中的第二子感測區域之照度雖然為1，但是由第二影像感測器輸出之第二原始影像的第二子區域影像的亮度為0.8。

由於影像感測器的曝光極限為0.8的緣故，此處將0.8當作第一亮度門檻。當然，第一亮度門檻實際對應的數值，亦會因為影像感測器的不同而異。

其中，第一影像感測器311針對第一感測區域I而進行拍攝，並對應輸出第一原始影像。分割模組430可將第一原始影像區分為四個子區域影像，且這四個子區域影像對應於四個子感測區域。假設控制器43透過對第一影像感測器311之曝光參數的還原計算後，估測得出這四個子感測區域的照度分別為：0.8、0.6、0.8、1。進一步考慮第一影像感測器 311的曝光極限時，可以發現在第一原始影像中，對應於環境照度為1的子區域影像，將產生過度曝光的情形。

第二影像感測器312針對第二感測區域II而進行拍攝，並對應輸出二原始影像。分割模組430可將第二原始影像區分為四個子區域影像，且這四個子區域影像對應於四個子感測區域。假設控制器43透過對第二影像感測器312之曝光參數的還原計算後，估測得出這四個子感測區域的照度分別為：0.8、1、0.6、0.4。進一步考慮第二影像感測器312的曝光極限時，可以發現其中對應於環境照度為1的子區域影像，將產生過度曝光的情形。

第三影像感測器313針對第三感測區域III而進行拍攝，並對應輸出第三原始影像。分割模組430可將第三原始影像區分為四個子區域影像，且這四個子區域影像對應於四個子感測區域。假設控制器43透過對第三影像感測器313之曝光參數的還原計算後，估測得出這四個子感測區域的照度分別為：0.4、0.9、0.8、0.7。

第四影像感測器314針對第四感測區域IV而進行拍攝，並對應輸出第四原始影像。分割模組430可將第四原始影像區分為四個子區域影像，且這四個子區域影像對應於四個子感測區域。假設控制器43透過對第四影像感測器312之曝光參數的還原計算後，估測得出這四個子感測區域的照度分別為：1、0.9、0.8、0.7。進一步考慮第四影像感測器314的曝光極限時，可以發現其中對應於環境照度為1的子區域影像，將產生過度曝光的情形。

接著，利用選取模組431比較這些子感測區域的照度。根據這些子感測區域的照度比較結果可以看出，子感測區域的最高照度為1。其中，第一原始影像、第二原始影像、第四原始影像均包含與具有最高照度之子感測區域相對應之子區域影像。因此，選取模組431可以選擇輸出第一原始影像、第二原始影像、第四原始影像的第一影像感測器、第二影像感測器、第四影像感測器其中一者作為基準影像感測器。

為便於說明，此處假設選取模組431選擇以第一影像感測器 做為基準影像感測器。本發明的實施例首先對基準影像感測器的曝光參數進行調校，使得基準影像感測器輸出的第一調校影像具有較佳的亮度顯示效果。其後，再依序對其餘的影像感測器進行調校。

同理，如果根據原始影像推估得出之感測環境的照度分布改變，導致具有最高照度的子感測區域並不在第一感測區域內時，則選擇其他的影像感測器作為基準影像感測器。

請參見第6A圖，其係本發明根據第一感測區域的照度分布，調整與第一影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。

如前所述，假設第一感測區域包含之四個子感測區域的照度分別為：0.8、0.6、0.8、1。然而，由影像感測器輸出之影像所支援的最高亮度為0.8。如果維持第一影像感測器之曝光參數時，由第一影像感測器輸出之第一原始影像的第四個子區域影像，其亮度將高於第一亮度門檻，並不適合作為產生全周影像的資料來源。此時，判斷模組433將輸出臨界判斷信號至調校模組435，透過調校模組435而調整與第一影像感測器對應的曝光參數。

根據本發明的構想，調校模組435可透過不同的方式而調整與第一影像感測器對應的曝光參數。例如：改變第一影像感測器產生影像的曝光時間，或是調整第一補償光源輸出之補充光的強弱等。

由於第一亮度門檻為0.8，而與第一原始影像所包含之子區域影像對應之子感測區域的最高照度為1。因此，調校模組可控制將第一影像感測器產生影像的曝光時間縮短為原本的0.8倍，進而降低由第一影像感測器輸出影像的亮度。

將第一影像感測器的曝光時間縮短為輸出第一原始影像時之曝光時間的0.8倍後，再度利用第一影像感測器對第一感測區域進行拍攝，因而取得第一調校影像。由於第一影像感測器的曝光參數已經經過調校，即便第一感測區域的照度並未改變，第一調校影像的亮度仍然較第一原始影像的亮度更低。

請參見第6B圖，其係本發明在調整與第一影像感測器對應的曝光參數之後，取得第一調校影像之亮度分布之示意圖。由於第一影像感測器輸出影像的曝光時間已經縮短，第一調校影像所包含的每一個子區域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為第一原始影像之亮度的0.8倍。因此，第一調校影像所包含之子區域影像的亮度分別為：0.64、0.48、0.64、0.8。

根據本發明的構想，在調整與基準影像感測器對應之曝光參數後，由基準影像感測器輸出的第一調校影像的最高亮度將低於或等於第一亮度門檻。據此，本發明可以確保，在調校影像中，絕對不會產生超過影像感測器之曝光極限的情形。

接著，由第一影像感測器做為起點，可選擇以順時針方式或逆時針方式，循序對載體周邊之其餘的影像感測器進行曝光參數的調校。其中，在第一影像感測器後，被選取的第一個影像感測器稱為第一相鄰感測器。在第一影像感測器後，被選取的第二個影像感測器則稱為第二相鄰感測器，其餘類推。

在此實施例中，假設以順時針方向選取影像感測器，因此以第二影像感測器做為第一相鄰感測器。

請參見第7A圖，其係本發明根據第一調校影像的亮度分布，與第二感測區域的照度分布，調整與第二影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。如前所述，與第二原始影像對應之第二感測區域包含四個子感測區域，而這四個子感測區域的照度分別為：0.8、1、0.6、0.4。

如前所述，第一影像感測器所對應之感測區域的一部分會與第二影像感測器所對應之感測區域的一部分形成交集。而這個交集的區域相當於第一原始影像與第二原始影像要用來結合時比對基礎。

據此，本發明提出的做法為，透過對第二影像感測器之曝光參數的調整，使得第一調校影像在這個重疊區域的亮度 值，會與第二調校影像在這個重疊區域的亮度值彼此一致。

根據第6B圖可以得知，第一調校影像的第一個子區域影像之亮度值為0.64。另一方面，根據第7A圖可以得知，第二感測區域的第一個子感測區域之照度為0.8。如果將第二影像感測器維持以相同曝光參數輸出影像時，由第二影像感測器輸出的影像會與第一調校影像具有不同的亮度。因此，需要透過對第二影像感測器之曝光參數的調整，使得第二影像感測器再度取得影像(第二調校影像)時，在第一子區域影像的亮度降低至0.64。

由於0.64為0.8*0.8的結果，代表需要將第二影像感測器的曝光時間縮短為原本設定曝光時間的0.8倍。

請參見第7B圖，其係本發明在調整與第二影像感測器對應的曝光參數之後，取得第二調校影像之亮度分布之示意圖。由於第二影像感測器輸出影像的曝光時間已經縮短，第二調校影像所包含的每一個子區域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為第二原始影像所包含的每一個子區域影像之亮度的0.8倍。因此，第二調校影像所包含之子區域影像的亮度分別為：0.64、0.8、0.48、0.32。

接著，透過類似的做法，根據第二調校影像與第三感測區域的照度分布，調校與第三影像感測器對應的曝光參數，並且產生第三調校影像。以及，根據第三調校影像與第四感測區域的照度分布，調校與第四影像感測器對應的曝光參數，並且產生第四調校影像。

請參見第8A圖，其係本發明根據第二調校影像的亮度分布，與第三感測區域的照度分布，調整與第三影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。本發明利用第7B圖之第二調校影像的子區域影像的亮度值0.32，以及第5圖所推估之第三感測區域的照度分布，做為調整第三影像感測器之曝光參數的依據。參看與第三感測區域中的子感測區域之照度0.4可以得知，此處應 該將第三影像感測器輸出影像時的曝光期間縮短為原本的0.8倍。即，使第三調校影像之亮度降低至第三原始影像之亮度的0.8倍。

請參見第8B圖，其係本發明在調整與第三影像感測器對應的曝光參數之後，取得第三調校影像之亮度分布之示意圖。由於第三影像感測器輸出影像的曝光時間已經縮短，第三調校影像所包含的每一個子區域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為原本的0.8倍。因此，第三調校影像所包含之子區域影像的亮度分別為：0.32、0.72、0.64、0.56。

請參見第9A圖，其係本發明根據第三調校影像的亮度分布，與第四感測區域的照度分布，調整與第四影像感測器相對應之曝光參數的示意圖。本發明利用第8B圖之第三調校影像的子區域影像的亮度值0.56，做為調整第四影像感測器之曝光參數的依據。參看與第四感測區域中的子感測區域之照度0.7可以得知，此處應該將第四影像感測器輸出影像時的曝光期間縮短為原本的0.8倍。即，使第四調校影像之亮度降低至第四原始影像之亮度的0.8倍。

請參見第9B圖，其係本發明在調整與第四影像感測器對應的曝光參數之後，取得第四調校影像之亮度分布之示意圖。由於第四影像感測器輸出影像的曝光時間已經縮短，第四調校影像所包含的每一個子區域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為第四原始影像所包含的每一個子區域影像之亮度的0.8倍。因此，第四調校影像所包含之子區域影像的亮度分別為：0.8、0.72、0.64、0.56。

需留意的是，透過前述流程，在第一調校影像與第四調校影像中，對應於第四影像感測器與第一影像感測器之感測區域的交集位置之子區域影像，其亮度值亦將一致。

請參見第10圖，其係本發明重新利用調校影像產生 全周影像的亮度分布之示意圖。此圖式相當於結合前述第6B、7B、8B、9B圖之第一調校影像、第二調校影像、第三調校影像、第四調校影像之亮度分布的結果。

附帶一提，在某些情況下，可能產生具有最高亮度的基準影像，其亮度仍然過低的情況。例如：假設所有的原始影像所包含的子區域影像中，最高的亮度為0.4。

在此種基準影像的亮度低於第一亮度門檻的情況下，控制器將用於調整與基準影像感測器對應之曝光參數，進而提高由基準影像感測器輸出影像的亮度。例如：延長基準影像感測器產生影像的曝光時間為兩倍，或是利用補償光源提供補充光。據此，使得與基準影像感測器對應之曝光參數被調整後，由基準影像感測器輸出的調校影像的最高亮度等於第一亮度門檻。

請參見第11圖，其係本發明針對另一種假設的感測環境，利用影像感測器取得原始影像後，各個感測區域所包含之子感測區域內的照度分布之示意圖。為了便於說明，此實施例仍然假設各個影像感測器在取得原始影像時，個別對應之曝光參數具有相同的設定。

同樣的，此處假設將每個原始影像區分為四個子區域影像。其中，彼此對應於相同感測感測區域的子區域影像，則以虛線圈示。例如：第一原始影像的第一個子區域影像(對應於第一感測區域由上而下的第一個子感測區域)，與第二原始影像的第一個子區域影像(對應於第二感測區域由左而右的第一個子感測區域)，彼此對應於同一個感測區域。

隨著裝設位置的不同，對應於相同感測區域的子區域影像仍可能具有不同的亮度值。基於個別之影像感測器具有相同曝光參數設定的前提下，代表不同影像感測器會根據所在位置的不同，對彼此重疊之感測區域的照度，仍可能有不同的照度估測結果。

比較所有的子感測區域所對應之照度後，確認第二感測區域包含具有最高照度的子感測區域。因此，選擇與第二感測區域對應之的第二影像感測器做為基準影像感測器。

再者，由於原始影像的亮度分布會與感測區域之照度分布呈現正相關，此處假設由影像感測器輸出之原始影像所對應的亮度分布大致與第11圖之照度分布相同。

由於在第11圖中，假設子感測區域的最高照度為0.8，因此，對應輸出之第二原始影像的最高亮度並未超過第一亮度門檻。連帶的，在此實施例中，並不需要針對第二影像感測器進行曝光參數的調整。換言之，此時的第二原始影像即為第二調校影像，兩者具有相同的亮度分布。

於基準影像感測器的曝光參數確定後，接著依照前述的說明類似的做法，判斷輸出第一原始影像、第四原始影像、第三原始影像的第一影像感測器、第四影像感測器、第三影像感測器是否需要對應調整曝光參數。

請參見第12A圖，其係本發明根據第二原始影像的亮度分布，與第一原始影像對應之第一感測區域的照度分布，調整與第一影像感測器相對應之曝光參數之示意圖。

根據第11圖可以得知，根據第二原始影像的亮度分布與第二影像感測器的曝光參數估測得出的結果為：第二感測區域的第一個子感測區域影像的照度為0.8。另一方面，根據第一原始影像的亮度分布與第二影像感測器的曝光參數估測得出的結果為：第一感測區域的第一子感測區域的照度為0.4。

由此可知，需要對第一影像感測器進行曝光參數的調整，進而使第一影像感測器輸出的第一調校影像具有較第一原始影像更高的亮度值。

例如，延長第一影像感測器產生影像的曝光時間為兩倍。據此，將因為曝光時間的延長，使得原本具有0.4、0.1、 0.3、0.1之照度分布的第一感測區域，透過第一影像感測器而輸出如第12A圖所示的的亮度分布之第一調校影像。如第12A圖所示，此時由第一影像感測器輸出之第一調校影像所包含之子區域影像的亮度分別為：0.8、0.2、0.6、0.2。

根據第12A圖與第11圖的比較可以看出，第四原始影像的第一子區域影像所對應之第一子感測區域的照度為0.2，而這個照度值與第一影像感測器經曝光參數調校後，產生之第一調校影像的第四子區域影像的亮度值相等。因此，第四影像感測器所對應的曝光參數並不需要被調校。即，第四調校影像的亮度分布相當於第四原始影像的亮度分布。

接著，根據第四原始影像的子區域影像的亮度值，與第三原始影像的子區域影像所對應的子感測區域的照度值之比較，判斷如何調整與第三影像感測器對應的曝光參數。由於根據第四原始影像估測之第四子感測區域的照度(0.4)，與根據第三原始影像估測之第四子感測區域的照度(0.2)並不相同，因此，此處需要調整與第三影像感測器對應的曝光參數。其中，兩者彼此重疊之子區域影像，在第三原始影像的亮度值為0.1，在第四原始影像的亮度值則為0.4。連帶的，此處將延長第三影像感測器產生第三調校影像的曝光期間為兩倍。

請參見第12B圖，其係本發明根據第二原始影像的亮度分布，與第三原始影像對應之第三感測區域的照度分布，調整與第三影像感測器相對應之曝光參數之示意圖。當第三影像感測器產生影像的曝光期間延長為兩倍後，利用第三影像感測器再度進行影像擷取後產生的第三調校影像所包含的子區域影像，其亮度分布將為第三原始影像所包含之子區域影像之亮度的兩倍。因此，第12B圖代表第三影像感測器輸出之第三調校影像所包含的各個子區域影像的亮度值分別為：0.8、0.4、0.4、0.4。

請參見第13圖，其係本發明重新利用調校影像，產 生全周影像的亮度分布之示意圖。此圖式之子區域影像所對應的亮度分布，相當於保留第二原始影像、第四原始影像所對應之亮度分布；搭配第一調校影像、第三調校影像的亮度分布之結果。

當影像處理器接收到具有如此圖式中的亮度分布之全周影像時，只需要進一步對其中亮度低於0.3的子區域影像進行調整即可。以此圖式為例，共有三個子區域影像的亮度低於0.3。即，圖式中以三角形標示處。據此可以得知，本發明確實減輕了影像處理器的負荷。

再者，因為影像組合器組合全周影像的來源是，對影像感測器之曝光參數調校過後，產生亮度分布較為符合顯示需求的調校影像。因此，透過此種方式形成的全周影像，其顯示效果也更為平順，且讓使用者可以清楚的觀看車輛周邊的環境。

關於如何利用影像處理器而調整子區域影像的亮度的做法，可由本領域之習用技術者自由應用，此處不再詳述。此外，針對不同的應用，亮度值的表示方式與臨界值的選定方式，當然可以根據不同的需求與系統的規劃而彈性調整。

請參見第14圖，其係本發明之感測方法的流程圖。本發明的感測方法應用於全周影像感測系統，其係感測一載具的周邊影像。此感測方法包含以下步驟：利用複數個影像感測器分別對載具的周邊進行影像擷取，並對應輸出複數個原始影像(步驟S11)；根據原始影像的比較而選擇基準影像(步驟S13)；根據基準影像的亮度而調校與影像感測器對應之曝光參數(步驟S15)；於曝光參數調整後，利用影像感測器對載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像(步驟S17)；根據影像感測器的相對位置，將調校影像結合為全周影像(步驟S19)；對全周影像進行影像處理(步驟S21)；以及，顯示經影像處理後的全周影像(步驟S23)。

步驟S11包含： 將每一個原始影像都各自區分為複數個子區域影像；以及，透過對所有的子區域影像的亮度之比較，進而自原始影像中，選取包含具有最高亮度之子區域影像的原始影像作為基準影像。

步驟S13係於參考子區域影像的亮度、與影像感測器對應之曝光參數後，自原始影像中選取基準影像。更進一步來說，控制器將根據原始影像的亮度、與影像感測器對應之曝光參數，判斷與該等影像感測器所對應之感測區域中，具有最高照度之感測區域為何者；以及，選擇與具有最高照度之感測區域所對應之影像感測器作為基準影像感測器。其中，基準影像代表由基準影像感測器所輸出的原始影像。

若原始影像有任一者需要進行調校時，步驟S15可透過調整影像感測器輸出影像時之曝光期間的方式，調校與影像感測器對應之曝光參數。或者，若感測系統對應於影像感測器而設置補償光源時，步驟S15可利用補償光源，選擇性提供補充光予相對應之影像感測器。其中，由補償光源提供的補充光的強度可被調整。

步驟S15可大致區分為兩個部分，第一個部分是對基準影像進行曝光參數的調整，第二個部分則是根據基準影像而對其他的影像感測器進行曝光參數的調整。

對於步驟S15的第一個部分而言，可進一步包含以下步驟：根據第一亮度門檻與基準影像感測器所對應的感測區域的照度分布，調整與基準影像感測器對應之曝光參數。

其中，此處調整與基準影像感測器對應之曝光參數的方式可區分為兩種情形：其一為輸出基準影像時，因為與基準影像感測器相對應之感測區域的照度較高，導致基準影像的最高亮度高於第一亮度門檻；其二則為輸出基準影像時，因為與基準影像感測器相對應之感測區域的照度較低，導致基準影像的最高 亮度低於第一亮度門檻。

針對第一種情形而言，本發明的感測方法會因應基準影像的最高亮度高於第一亮度門檻的情形，調整與基準影像感測器對應之曝光參數，進而降低由基準影像感測器輸出影像的亮度。透過對曝光參數的調整，連帶的，由基準影像感測器輸出的調校影像的最高亮度，將低於或等於第一亮度門檻。

針對第二種情形而言，本發明的感測方法會因應基準影像的最高亮度低於第一亮度門檻的情形，調整與基準影像感測器對應之曝光參數，進而提高由基準影像感測器輸出影像的亮度。透過對曝光參數的調整，連帶的，由基準影像感測器輸出的調校影像的最高亮度，將等於第一亮度門檻。

另一方面，對步驟S15的第二部分而言，將循序的根據影像感測器的相鄰關係，逐一對非產生基準影像的其餘影像感測器，依序進行曝光參數的調校。

當然，實際應用時，亦可針對基準影像的最低亮度低於一第二亮度門檻而調整。關於如何根據顯示效果的需求，設定亮度的比較方式，進而調整影像感測器的曝光參數，此部分為本發明相關領域者可自由應用，此處不予詳述。

經過步驟S15後，代表感測系統內的影像感測器所對應之曝光參數都經過調校。此時，步驟S17將於曝光參數經過調校後，利用各個影像感測器，對載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像。在此步驟中，由影像感測器輸出的調校影像，其亮度值均低於或等於第一亮度門檻。

在步驟S19中，根據影像感測器的相對位置，將調校影像結合為全周影像。關於如何進行影像結合的做法，例如：透過特徵點比對等方式進行等，因非本案討論的重心，此處不予詳述。

接著，在步驟S21中，還可以針對較暗的區域，或 是其他應用的需求，再對全周影像進行影像處理。之後，方於步驟S23顯示經影像處理後的全周影像。

根據本發明的構想，影像感測器在取得原始影像時，其所對應的曝光參數可被動態的調整。因此，根據影像感測器所取得的影像畫面，彼此間的疊合區域具有一致的亮度。

採用此種感測做法時，可以快速而即時根據原始影像而估測得出的感測環境之照度分布，輔以影像感測器的曝光參數，判斷應該如何調校影像感測器，進而產生亮度分布相對均勻的調校影像。如此一來，當調校影像被結合而形成全周影像後，提供給影像處理器的全周影像，具有相對均勻的亮度分布。採用此種做法產生全周影像時，影像處理器只需對其中過暗區域的像素進行亮度提升。因此，此種全周影像感測系統較不會受到天候及環境照度的影響。

需留意的是，根據本發明的構想，感測系統的應用與設計可以相當多元。例如：載具並不以汽車為限。此外，載具處於移動或靜止狀態、載具包含的側邊個數、載具周邊所設置之影像感測器的個數也不需要被限定。

請參見第15圖，其係於車輛周邊增加影像感測器個數之示意圖。此處假設第一影像感測器81、第二影像感測器82、第三影像感測器83、第四影像感測器84、第五影像感測器85、第六影像感測器86沿著順時針方向而環繞設置於車輛的周邊。

請參見第16圖，其係將本發明應用於一外觀為一圓柱狀之載具的俯視圖。此處假設第一影像感測器91、第二影像感測器92、第三影像感測器93、第四影像感測器94沿著順時針方向而環繞設置於圖中載體的左側、上方、右側、下方。

請參見第17圖，其係將本發明應用於一外觀為一三角柱狀之載具的俯視圖。此處假設第一影像感測器101、第二影像感測器102、第三影像感測器103分別設置於圖中載體的左側、 右側、下方。

根據前述說明可以得知，本發明的全周影像感測系統與感測方法，提升了全周影像感測的效果。據此，本發明的全周影像感測系統可以快速而有效率的提供更為清晰的全周影像。除了讓使用者駕駛車輛時的判斷更為精準外，本發明還可進一步被應用於其他應用環境。

綜上所述，雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

S11、S13、S15、S17、S19、S21、S23‧‧‧步驟

Claims (26)

1. 一種全周影像感測系統，應用於感測一載具的周邊影像，包含：複數個影像感測器，環繞設置於該載具之側邊，其係分別對該載具的周邊進行影像擷取，並對應輸出複數個原始影像；一控制器，電連接於該等影像感測器，其係根據該等原始影像的比較而選擇一基準影像，並根據該基準影像的亮度而調校該等影像感測器之曝光參數，其中該等影像感測器係於曝光參數被調校後，對該載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像；以及，一影像組合器，電連接於該控制器，其係根據該等影像感測器的相對位置，將該等調校影像結合為一全周影像。
2. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中該載具係為車輛。
3. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中該控制器調校與該等影像感測器對應之曝光參數的方式為，調整該等影像感測器輸出影像時之曝光期間、調整該等影像感測器之光圈、調整該等影像感測器之感光度。
4. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中更包含：複數個補償光源，電連接於該控制器並對應於該等影像感測器而設置，其中該等補償光源係根據該控制器的控制而選擇性提供一補充光予相對應之影像感測器。
5. 如申請專利範圍第4項所述之全周影像感測系統，其中該控制器調整與該等影像感測器對應之曝光參數的方式為，改變該等補償光源所提供之補充光的強度。
6. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中該等影像感測器係分別對應於複數個感測區域，且各該感測區域具 有相對應之照度。
7. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中該控制器係包含：一選取模組，電連接於該等影像感測器，其係參考該等原始影像的亮度、與該等影像感測器對應之曝光參數後，進而自該等原始影像中選取該基準影像。
8. 如申請專利範圍第7項所述之全周影像感測系統，其中該控制器係包含：一分割模組，電連接於該等影像感測器與該選取模組，其係將各該原始影像區分為複數個子區域影像。
9. 如申請專利範圍第7項所述之全周影像感測系統，其中該選取模組係根據該等原始影像的亮度、與該等影像感測器對應之曝光參數，判斷與該等影像感測器所對應之感測區域中，具有最高照度之感測區域。
10. 如申請專利範圍第9項所述之全周影像感測系統，其中該基準影像係為與具有最高照度之感測區域所對應之影像感測器輸出。
11. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中該基準影像係由一基準影像感測器輸出，且該控制器係根據一第一亮度門檻而調整與該基準影像感測器之曝光參數。
12. 如申請專利範圍第11項所述之全周影像感測系統，其中當該基準影像的亮度高於一第一亮度門檻時，該控制器係調整該基準影像感測器之曝光參數，進而使該基準影像感測器輸出之調校影像的最高亮度等於或低於該第一亮度門檻。
13. 如申請專利範圍第11項所述之全周影像感測系統，其中當該基準影像的亮度低於一第一亮度門檻時，該控制器係調整該基準影像感測器之曝光參數，進而使該基準影像感測器輸出之調校影像的最高亮度等於該第一亮度門檻。
14. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中 該基準影像係由一基準影像感測器輸出，該控制器係根據該基準影像的亮度而調整與一第一相鄰感測器對應之曝光參數，其中該第一相鄰感測器被設置之位置，相鄰於該基準影像感測器被設置之位置。
15. 如申請專利範圍第1項所述之全周影像感測系統，其中更包含：一影像處理器，其係對該全周影像進行影像處理，以及，一顯示面板，電連接於該影像組合器，其係顯示經影像處理後的該全周影像。
16. 一種全周影像的感測方法，應用於感測一載具的周邊影像，該感測方法係包含以下步驟：利用複數個影像感測器分別對該載具的周邊進行影像擷取，並對應輸出複數個原始影像；根據該等原始影像的比較而選擇一基準影像；根據該基準影像的亮度而調校該等影像感測器之曝光參數；於曝光參數調整後，利用該等影像感測器對該載具的周邊再度進行影像擷取，並輸出複數個調校影像；以及，根據該等影像感測器的相對位置，將該等調校影像結合為一全周影像。
17. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中根據該基準影像的亮度而調校與該等影像感測器對應之曝光參數之步驟係包含以下步驟：調整該等影像感測器輸出影像時之曝光期間；調整該等影像感測器之光圈；或，調整該等影像感測器之感光度。
18. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中該等影像感測器係對應於複數個補償光源，而根據該基準影像的亮度而調整該等影像感測器輸出影像時之曝光參數之步驟係包含以下步驟： 控制各該補償光源選擇性提供一補充光予相對應之影像感測器，其中該補充光的強度可被調整。
19. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中根據該等原始影像的比較而選擇該基準影像之步驟係包含以下步驟：將該等原始影像區分為複數個子區域影像。
20. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中根據該等原始影像的比較而選擇該基準影像之步驟係包含以下步驟：於參考該等子區域影像的亮度、與該等影像感測器對應之曝光參數後，自該等原始影像中選取該基準影像。
21. 如申請專利範圍第20項所述之感測方法，其中該等影像感測器係分別對應於複數個感測區域，且各該感測區域具有相對應之照度。
22. 如申請專利範圍第21項所述之感測方法，其中於參考該等子區域影像的亮度、與該等影像感測器對應之曝光參數後，自該等原始影像中選取該基準影像之步驟係包含以下步驟：根據該等原始影像的亮度、與該等影像感測器對應之曝光參數，判斷與該等影像感測器所對應之感測區域中，具有最高照度之感測區域；以及，選擇與具有最高照度之感測區域所對應之影像感測器作為一基準影像感測器，其中該基準影像係為由該基準影像感測器所輸出的原始影像。
23. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中該基準影像係由一基準影像感測器輸出，而根據該基準影像的亮度而調校與該等影像感測器對應之曝光參數之步驟係包含以下步驟：根據一第一亮度門檻而調整與該基準影像感測器對應之曝光參數。
24. 如申請專利範圍第23項所述之感測方法，其中根據一第一亮度門檻而調整與該基準影像感測器對應之曝光參數之步驟係包含以下步驟： 當該基準影像的亮度高於該第一亮度門檻時，調整與該基準影像感測器對應之曝光參數，進而使該基準影像感測器輸出影像的最高亮度低於或等於該第一亮度門檻；以及，當該基準影像的亮度低於該第一亮度門檻時，調整與該基準影像感測器對應之曝光參數，進而使該基準影像感測器輸出影像的最高亮度等於該第一亮度門檻。
25. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中該基準影像係由一基準影像感測器輸出，而根據該基準影像的亮度而調校該等影像感測器之曝光參數係包含以下步驟：調整該基準影像感測器之曝光參數，進而使該基準影像感測器輸出之調校影像的亮度等於或低於一第一亮度門檻；根據該基準影像感測器輸出之調校影像的亮度，調整與一第一相鄰感測器對應之曝光參數，其中該第一相鄰感測器被設置之位置，相鄰於該基準影像感測器被設置之位置。
26. 如申請專利範圍第16項所述之感測方法，其中更包含以下步驟：對該全周影像進行影像處理，以及，顯示經影像處理後的該全周影像。