TW201413215A - 利用超音波之物體偵測方法及物體偵測裝置 - Google Patents

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Abstract

一種利用超音波之物體偵測方法包括：依據一間隔時間順序發射複數個超音波訊號、感測反射各超音波訊號所形成之音波以產生反射訊號，以及分析各反射訊號以偵測反射物體。其中，各反射訊號的分析步驟包括：取樣反射訊號以產生具有多個取樣值的即時環境陣列、比較即時環境陣列中的取樣值與累計環境陣列中對應的環境元素以產生具有相應於相同索引的取樣值和環境元素的比較結果之第一標記的物體出現陣列、基於物體出現陣列中的第一標記選擇性累計持續出現陣列中對應的累計值，以及響應持續出現陣列中累計值的變化更新移動物體陣列中對應的第二標記。

Description

利用超音波之物體偵測方法及物體偵測裝置
本發明是關於一種運用在電源管理上之使用者偵測技術，特別是一種利用超音波之物體偵測方法及物體偵測裝置。
隨著電子類技術的發展愈臻成熟，各式電器用品與人們的生活愈是密不可分，舉凡電視、冷氣、微波爐等皆是家家戶戶中常見之電器。一般使用者的習慣是在不使用這些電器時仍保持待機狀態，或是仍插著插頭，這樣的習慣仍會消耗電力。雖然每一電器在未使用時電力消耗不多，舉例而言，電視待機耗電由6至15瓦不等、微波爐待機耗電由0.1至4.2瓦不等、音響待機耗電由0.04至14.9瓦不等，但各件家電於待機狀態所耗費之電力，累積下來仍十分可觀。據估計，每戶一年可能因此多耗費三百多度的電力，不但浪費能源，更增加了電費支出，這與目前所提倡的節能的趨勢，是背道而馳的。
隨著智慧型家電的發展，許多家用電器的設計開始採用使用者偵測技術，以便於在使用者未使用電器時自動進入省電模式。在現有的使用者偵測技術上，主要是利用紅外線感測器或藉由影像處理偵測等技術來達成。紅外線感測器是利用使用者進入或離開感測器之感測範圍時所造成的溫度變化(紅外線的變化)來感測使用者移動。而影像處理偵測技術則是利用連續時間所拍攝到的影像來進行判斷。當使用者在拍攝範圍內移動時，所拍攝到的影像會隨著使用者的移動而有所不同。將連續時間內所拍攝到的 多個影像相互比對後，就可分析出使用者之移動行為。
然而，紅外線感測器雖然可用以判斷使用者的移動行為，但在感測範圍內之使用者與紅外線感測器之間的間隔距離卻無法由紅外線的變化進行判斷。
影像處理偵測技術則是需要處理龐大的影像資料輸入與演算法分析來判斷使用者之移動行為，在硬體或軟體的建置上需要較高的成本。較高階影像處理技術甚至可以分析出使用者的相對距離，但相對需要更高階的硬體或軟體。
在一些實施例中，利用超音波之物體偵測方法包括：依據一間隔時間順序發射複數個超音波訊號、於各超音波訊號發射後感測反射各超音波訊號所形成之音波以產生反射訊號，以及分析各反射訊號以偵測反射物體。
其中，各反射訊號的分析步驟包括：取樣反射訊號以產生複數個取樣值，並形成具有對應複數個索引的此些取樣值的一即時環境陣列、依據索引比較即時環境陣列中的取樣值與一累計環境陣列中對應的環境元素以產生具有複數個第一標記的一物體出現陣列、依據索引基於物體出現陣列中的第一標記選擇性累計一持續出現陣列中相對應的累計值、以及依據索引響應持續出現陣列中累計值的變化更新一移動物體陣列中相對應的第二標記。於此，各環境元素是先前分析步驟所得之多個即時環境陣列中對應相同索引的多個取樣值中之一。此些第一標記分別對應於此些索引，並且各第一標記相應於相同索引的取樣值和環境元素的比較 結果。
在一些實施例中，物體偵測裝置包括：一超音波感測器、一驅動電路及一微控制器。
超音波感測器用以依序發射複數個超音波訊號，並於每次超音波訊號發射後，感測反射之音波以產生對應之反射訊號。驅動電路用以驅動超音波感測器。微控制器用以分析各反射訊號以偵測至少一反射物體。
其中，反射訊號的分析步驟包括：取樣反射訊號以產生即時環境陣列、比較即時環境陣列與累計環境陣列以產生物體出現陣列、依據物體出現陣列更新持續出現陣列，以及依據持續出現陣列的變化更新移動物體陣列。
於此，即時環境陣列具有多個索引與多個取樣值，並且此些取樣值分別對應於此些索引。累計環境陣列是相應於先前之多個即時環境陣列。物體出現陣列具有分別對應上述索引之多個第一標記。持續出現陣列具有分別對應上述索引之多個累計值。移動物體陣列具有分別對應上述索引之多個第二標記。
在根據本發明實施例之利用超音波之物體偵測方法及物體偵測裝置中，透過物體出現陣列及持續出現陣列可清楚得知是否有使用者(反射物體)出現，並且透過移動物體陣列可清楚得知使用者是否在移動中及移動方向。將使用者是否出現、是否移動、移動方向、使用者的相對距離等資訊傳送給電子設備的電源管理模組，以致使電源管理模組切換成相應之電源模式，藉以達到省電的需求。
參照第1圖，根據本發明之利用超音波之物體偵測方法可藉由一微控制器10執行韌體或軟體演算法來實現。
參照第2圖，在一些實施例中，利用微控制器10致使驅動電路12驅動超音波感測器14，以由超音波感測器14依據一間隔時間順序發射複數個超音波訊號S110。
於每次超音波訊號發射後，先由超音波感測器14感測超音波訊號被反射物體反射而形成之音波，並且將感測到的反射音波轉換成對應之反射訊號S120。舉例來說，在超音波感測器14發射第一超音波訊號S110後，超音波感測器14感測反射音波以產生相應於第一超音波訊號的反射訊號S120；然後，由微控制器10接收反射訊號並進行反射訊號的分析，藉以偵測在超音波感測器14的感測範圍內是否有反射物體的移動行為S130。
如需繼續偵測S140，超音波感測器14則再發射第二超音波訊號S110，並且接續感測反射音波以產生相應於第二超音波訊號的反射訊號S120，依此類推。於此，每次發射音波的間隔時間相應於超音波感測器14的感測範圍。舉例來說，當超音波感測器14的感測範圍為與超音波感測器14的最短距離為2公尺時，每次發射音波的間隔時間則可為約11.6ms(即，2x最短距離/音速)。
參照第3圖，在各反射訊號的分析步驟S130中，首先，取樣接收到的反射訊號以產生複數個取樣值，並形成具有對應複數個索引的此些取樣值的一即時環境陣列S131。在即時環境陣列中，產生的取樣值依據取樣的時間點排序並給予對應之索引。換言 之，即時環境陣列為在感測環境所反射的超音波訊號(即，反射訊號)的振幅強度記錄。並且，取樣值為由對反射訊號的振幅電壓的連續時間取樣所得之值。因此，此些索引可表示此些取樣值的時間排序，而反射訊號的時間軸相應於反射物體所在的感測距離，即，超音波訊號的反射位置與超音波感測器14之間的距離。換言之，每一個索引可代表一個感測距離。在初始時，即，超音波感測器14進行感測之前，即時環境陣列中的所有取樣值均為0。
依據索引順序比較即時環境陣列中的取樣值與一累計環境陣列中對應的環境元素以產生一物體出現陣列S133。
其中，累計環境陣列中的環境元素分別對應於上述索引。並且，累計環境陣列是相應於先前之多個即時環境陣列。其中，累計環境陣列為連續多筆即時環境陣列之歷史記錄，其可視為感測環境所反射的超音波訊號的振幅強度的歷史記錄。換言之，在累計環境陣列中，每一個環境元素是先前分析步驟所得之多筆即時環境陣列中對應相同索引的取樣值中之一。在一些實施例中，在累計環境陣列中，每一個環境元素為在連續多筆即時環境陣列中對應相同索引之取樣值中之的最大值，即為具有最大振幅強度之歷史取樣值。初始時，在累計環境陣列中的所有環境元素均為0。
物體出現陣列亦具有多個第一標記，並且此些第一標記分別對應於上述索引。其中，物體出現陣列為即時環境陣列與累計環境陣列之比較結果，其可視為是否有物體(如，人體)進入感測區域。換言之，每一個第一標記相應於相同索引的取樣值和環境元素的比較結果。在一些實施例中，各個第一標記可依據相同索 引之取樣值和環境元素的比較結果標記為0或1。在一些實施例中，標記「0」表示相同索引之取樣值的數值低於環境元素的數值，即，表示對應之感測距離無物體進入(沒有物體出現)；標記「1」則表示相同索引之取樣值的數值不低於環境元素的數值，即，表示對應之感測距離有物體進入(有物體出現)。初始時，物體出現陣列的所有第一標記均設定為0。
再依據索引基於物體出現陣列中的第一標記選擇性累計一持續出現陣列中對應的累計值；S135。其中，持續出現陣列具有多個累計值，並且此些累計值分別對應於上述索引。持續出現陣列為物體出現陣列之累計，其可視為物體在特定感測距離上持續被感測的累計次數(相當於物體出現後的停留時間)。在一些實施例中，累計值由0至100之間的任意整數所構成，代表在對應感測距離上被感測之累計次數。初始時，所有累計值均設為0。並且，當第一標記為代表反射物體出現時，對應之累計值累加1；反之，當第一標記為代表反射物體未出現時，對應之累計值累減1。
並且，依據索引響應持續出現陣列中累計值的變化更新一移動物體陣列中對應的第二標記S137。其中，移動物體陣列具有多個第二標記，並且此些第二標記分別對應於上述索引。移動物體陣列為針對持續出現陣列之各個累計值進行對應感測距離上之物體的移動或靜止的狀態判斷，其可視為特定感測距離是否感測到移動物體。在一些實施例中，移動物體陣列中的元素陣列是由第一數值與第二數值構成。在一些實施例中，標記「第一數值」表示對應之索引所代表的感測距離上具有正在移動的物體；反之， 標記「第二數值」則表示沒有正在移動的物體。初始時，移動物體陣列中的所有第二標記均設為第二數值。在一些實施例中，第一數值和第二數值可分別為「1」和「0」，即，各個第二標記為0或1。
在各種陣列中之陣列元素(即，取樣值、環境元素、第一標記、累計值或第二標記)均對應於同一組的所有索引。也就是說，索引以及各種陣列中之取樣值、環境元素、第一標記、累計值和第二標記的數量均相同。並且，同一個索引會對應於一取樣值、一環境元素、一第一標記、一累計值和一第二標記。在此，各索引更可表示各種陣列中之元素的對應關係。
最後，根據音速及移動物體陣列中標記為表示反射物體移動之第二標記來推算反射物體的距離S139。於此，反射物體可為使用者。
在一些實施例中，參照第4圖，在步驟S131中，接收到的反射訊號可基於另一時間間隔進行取樣來產生多個取樣訊號(步驟S1311)，然後再將取樣訊號量化以得到取樣值(步驟S1313)。舉例來說，超音波感測器14於連續時間內所偵測得之反射訊號Si，如第5圖所示。其中，i表示超音波感測器14進行第幾次偵測。在此實施例中，超音波感測器14所發射的超音波訊號為3.3V且40KHz(千赫茲)，並且持續時間為0.2 ms(微秒)。參照第4及5圖，反射訊號Si以時間間隔t等分成N個取樣訊號(步驟S1311)，然後量化每個取樣訊號即可得到依據時間先後而依序對應各個索引之取樣值(步驟S1313)，如表一。
於此，t大於0小於相鄰兩次發射音波的間隔時間，即音波之發射週期。N為取樣次數，即音波發射週期/t。在一些實施例中，N可為大於20之正整數，例如：24。
在一些實施例中，參照第6圖，在步驟S133中，將各取樣值與對應相同索引之環境元素相比較S1331，然後依據取樣值與對應之環境元素的比較結果產生物體出現陣列S1337。其中，當取樣值大於對應之環境元素S1333時，將對應之第一標記設為代表反射物體出現之第一數值S1335。而當取樣值小於或等於對應之環境元素S1333時，將對應之第一標記設為代表反射物體未出現之第二數值S1336。在一些實施例中，依據索引的順序，依序反覆進行比較及對應之第一標記的設定，直至所有索引所對應的元素都完成比較及第一標記的設定後，即形成物體出現陣列S1337。
以表一為例，1st索引(第1索引)之取樣值與環境元素相比 較，可得取樣值小於環境元素；此時，對應1st索引之第一標記則設為0(即，第二數值)，以表示反射物體未出現。
2nd索引(第2索引)之取樣值與環境元素相比較，可得取樣值大於環境元素；此時，對應2nd索引之第一標記則設為1(即，第一數值)，以表示反射物體出現。以此類推之。
在一些實施例中，在經由比對各個取樣值與環境元素而得到物體出現陣列S1337後，會再進行雜訊濾除步驟S1339，於感測環境中，雜訊對反射音波的干擾若使反射訊號增強，將使取樣值大於環境元素，因而導致物體出現陣列中對應之第一標記被誤標記為第一數值。雜訊濾除步驟假設實際於感測環境中之移動物體，應使物體出現陣列中連續相鄰之多數個第一標記被設為第一數值，而單獨出現第一數值之第一標記，則視為雜訊濾除。在步驟S1339中，依據各自對應之索引將物體出現陣列中未與為第一數值的第一標記相鄰之為第一數值的第一標記改設為第二數值。即，依據對應索引的順序，將在所有第一數值的第一標記中未有相同數值相鄰之第一標記改設為第二數值。
換言之，在進行雜訊濾除步驟時，會去確認每一個表示反射物體出現之第一標記是否相鄰有相同標記。若為否，則表示對應之取樣值的數值較大應為雜訊影響，而非實際有反射物體出現，此時則將第一標記修改為第二數值，以表示未有反射物體出現；反之，則維持標記為第一數值。
以表一為例，對應2nd索引之第一標記未與任何標記為第一數值之第一標記相鄰，因此修改為第二數值。也就是說，對應2nd索 引之第一標記與其相鄰之第一標記為對應1st索引及對應3rd索引之第一標記，然而對應1st索引及對應3rd索引(第3索引)之第一標記皆為第二數值，因此將對應2nd索引之第一標記修改為第二數值。而對應7th索引及對應8th索引之第一標記皆為第一數值，因此兩者則維持不變。
在一些實施例中，參照第7圖，在步驟S135中，透過確認第一標記的標記內容(步驟1351)來決定相同索引之累計值是否進行累計。當移動物體陣列中的第一標記是標記為代表反射物體出現(步驟1353)時，對應相同索引之累計值加1(步驟1355)；反之，當移動物體陣列中的第一標記是標記為代表反射物體未出現(步驟1357)時，對應相同索引之累計值則減1(步驟1359)。於此，累計值為0到K之間之整數。也就是說，當累計值已經為0(步驟1358)時，即使第一標記是標記為代表反射物體未出現，此累計值也不再減1。同樣地，當累計值已經為K(步驟1354)時，即使第一標記是標記為代表反射物體出現，此累計值也不再加1。於此，K為預設之反射物體持續出現(第一標記持續標記為代表反射物體出現)之最大累計週期數。當累計值為K時，即表示反射物體已持續出現至少K次音波發射週期之時間。在一些實施例中，K為二位數或三位數之整數，K較佳為100，但不以此為限。
在一些實施例中，參照第8圖，在步驟S137中，以第二標記初始為第二數值為例。確認各個累計值是否改變(步驟1371)。當累計值增加為1(步驟1372)時，對應之第二標記改設為第一數 值(步驟1373)，以表示反射物體正在移動。當累計值增加為K(步驟1374)時，對應之第二標記改設為第二數值(步驟1375)，以表示本為移動之反射物體已停止不再移動。當累計值減少為0(步驟1376)時，對應之第二標記改設為第二數值(步驟1377)，以表示無反射物體或反射物體已離開。當累計值未改變或不為上述3種情況時，對應之第二標記則維持原先之標記內容，即維持不變(步驟1377)。
以表一為例，對應7th索引(第7索引)及對應8th索引(第8索引)之第一標記為1(代表反射物體出現)，因此對應7th索引及對應8th索引之累計值會加1。由於對應其他索引(1st至6th及9th至Nth)之累計值為0，因此即使對應之第一標記為0(代表反射物體未出現)，但累計值也不用減1仍維持在0。也就是說，對應7th索引之累計值由0變成1、對應8th索引之累計值由30變成31，而對應其它索引之累計值則維持為0。
並且，由於對應7th索引之累計值由0變成1，因此對應7th索引之第二標記由「0」(即，第二數值)改設為「1」(即，第一數值)。
再以表二為例，於此範例中，累計值為在0到100之間的整數。對應7th索引及對應8th索引之第一標記為1(代表反射物體出現)，因此對應7th索引及對應8th索引之累計值會加1。對應5th索引(第5索引)及對應6th索引(第6索引)之第一標記為0(代表反射物體未出現)，因此對應5th索引及對應6th索引之累計值會減1。由於9th索引對應之累計值是為100，因此即使對應之第一 標記為1(代表反射物體出現)，但累計值也不用加1仍維持在100。由於對應其他索引(1st至4th及10th至Nth)之累計值為0，因此即使對應之第一標記為0(代表反射物體未出現)，但累計值也不用減1仍維持在0。也就是說，對應5th索引之累計值由1變成0、對應6th索引之累計值由30變成29、對應7th索引之累計值由60變成61、對應8th索引之累計值由99變成100、對應9th索引之累計值仍維持為100，而對應其它索引之累計值則維持不變(即，維持為0)。
並且，由於對應5th索引之累計值由1變成0，因此對應5th索引之第二標記由「1」(即，第一數值)改設為「0」(即，第二數值)。由於對應8th索引之累計值由99變成100，即增加為K，因此對應8th索引之第二標記由「1」改設為「0」。對應其他所引之累計值則維持不變。
在一些實施例中，在步驟S139中，在標記為表示反射物體移動之第二標記中，以相鄰之第二標記中之對應最小索引值者來推算反射物體的距離。以表二為例，對應6th索引及對應7th索引之 第二標記為「1」(表示反射物體移動)，因此以對應6th索引之第二標記來推算反射物體的距離。假設取樣之時間間隔t為1ms，對應6th索引之第二標記是相當於開始感測反射音波的6ms後所收到的反射音波。因此，推算得反射物體與超音波感測器14的距離(即，使用者的相對距離)為1.029公尺，即音速(343m/s)×接收時間(6ms)/2。
在一些實施例中，參照第2圖，微控制器10在得到每個反射訊號的即時環境陣列後，會將每次得到之即時環境陣列儲存在儲存單元中，並使計數器加1以累計分析次數。然後，確認累計之分析次數是否達一既定數值(步驟S150)。當計數器達一既定數值時，微控制器10再利用儲存的即時環境陣列來產生累計環境陣列(步驟S160)，並將產生之累計環境陣列作為與後續產生之即時環境陣列比較使用。其中，儲存單元與計數器可為微控制器10內嵌組件，亦可額外設置之。
參照第9圖，以既定數值設定為50為例說明步驟160。當微控制器10得到第50筆即時環境陣列時，計數器的計數值達到50。此時，微控制器10以第1至50筆即時環境陣列中對應相同索引之取樣值中的最大者作為環境元素，以得到累計環境陣列(步驟S161)，並且重置計數器的計數值，即將累計分析次數歸0(步驟S163)。後續得到之第51至100筆的即時環境陣列則與此累計環境陣列相比較。同樣地，微控制器10得到第100筆即時環境陣列時，計數器的計數值又再次達到50。此時，微控制器10則以上述方法以第51至100筆即時環境陣列更新累計環境陣列，並且重置 計數器的計數值。
以表三為例，在對應1st索引之取樣值中，第3筆即時環境陣列之取樣值之數值(3.06)最大，因此對應1st索引之環境元素則更新為3.06。在對應2nd索引之取樣值中，第6筆即時環境陣列之取樣值之數值(3.13)最大，因此對應2nd索引之環境元素則更新為3.13。以此類推，取得對應3rd至Nth索引之環境元素，即得到一組新的累計環境陣列。
再者，在更新累計環境陣列時，參照第7圖，當對應第m+1索引之第一標記是標記為表示新反射物體出現時，則只更新第一索引至第m索引各自所對應之環境元素(步驟S161)。也就是說，只更新在表示反射物體出現之第一標記所對應之索引以前的索引所對應的環境元素。
以表四為例，在此範例中，m即為5。對應1st至5th索引之第一標記為0(表示未有新反射物出現)，而對應6th索引之第一標記 為1(表示有新反射物出現)，此時依據上述方式(取最大之取樣值)只更新對應1st至5th索引之環境元素。而對應6th至Nth索引之環境元素則維持原先值(即不變)。
在應用上，在根據本發明實施例之利用超音波之物體偵測方法及物體偵測裝置中，超音波感測器14可裝設在電子設備的正面或周遭，以進行使用者的感測。透過物體出現陣列及持續出現陣列可清楚得知是否有使用者(反射物體)出現，並且透過移動物體陣列可清楚得知使用者是否在移動中及移動方向。微控制器10將使用者是否出現、是否移動、移動方向、使用者的相對距離等資訊傳送給電子設備的電源管理模組20，以致使電源管理模組切換成相應之電源模式，以達到省電的需求。
10‧‧‧微控制器
12‧‧‧驅動電路
14‧‧‧超音波感測器
20‧‧‧電源管理模組
Si‧‧‧反射訊號
t‧‧‧時間間隔
第1圖為根據本發明一實施例之物體偵測裝置的示意圖。
第2圖為根據本發明一實施例之利用超音波之物體偵測方法的流程圖。
第3圖為步驟S130之一實施例的流程圖。
第4圖為步驟S131之一實施例的流程圖。
第5圖為反射訊號之一實施例的波形圖。
第6圖為步驟S133之一實施例的流程圖。
第7圖為步驟S135之一實施例的流程圖。
第8圖為步驟S137之一實施例的流程圖。
第9圖為步驟S160之一實施例的流程圖。

Claims (11)

  1. 一種利用超音波之物體偵測方法，包括：依據一間隔時間順序發射複數個超音波訊號；感測反射各該超音波訊號所形成之音波以產生一反射訊號；以及分析各該反射訊號以偵測至少一反射物體，各該反射訊號的該分析步驟包括：取樣該反射訊號以產生複數個取樣值，並形成具有該些取樣值的一即時環境陣列，其中該些取樣值分別對應於複數個索引；依據該些索引比較該即時環境陣列中的該些取樣值與一累計環境陣列中對應該些索引的複數個環境元素以產生一物體出現陣列，其中各該環境元素是先前複數個該分析步驟所得之複數個即時環境陣列中對應相同該索引的複數個取樣值中之一，該物體出現陣列具有分別對應於該些索引的複數個第一標記，且各該第一標記相應於相同該索引的該取樣值和該環境元素的比較結果；依據該些索引基於該物體出現陣列中的該些第一標記選擇性累計一持續出現陣列中對應該些索引的複數個累計值；以及依據該些索引響應該持續出現陣列中該些累計值的變化更新一移動物體陣列中對應該些索引的複數個第二標記。
  2. 如請求項1所述之利用超音波之物體偵測方法，其中各該反射訊號的該分析步驟更包括：根據音速及該些第二標記中標記為表示該反射物體移動者來推算該反射物體的距離。
  3. 如請求項1所述之利用超音波之物體偵測方法，其中各該環境元素為先前之該些即時環境陣列中對應相同該索引之複數個取樣值中的最大者。
  4. 如請求項3所述之利用超音波之物體偵測方法，其中該比較步驟包括：將各該取樣值與對應相同該索引之該環境元素相比較；以及依據該些環境元素與該些取樣值的比較結果產生該物體出現陣列，包括：當該取樣值大於對應之該環境元素時，將對應之該第一標記設為代表該反射物體出現之一第一數值；以及當該取樣值小於或等於對應之該環境元素時，將對應之該第一標記設為代表該反射物體未出現之一第二數值。
  5. 如請求項4所述之利用超音波之物體偵測方法，該比較步驟更包括：依據對應之該些索引的順序，將未與相同數值相鄰之為該第一數值的該第一標記改設為該第二數值。
  6. 如請求項1所述之利用超音波之物體偵測方法，其中各該反射訊號的該分析步驟更包括： 當該分析步驟的分析次數達一既定數值時，基於先前該些分析步驟所得之該些即時環境陣列更新該累計環境陣列，並且只更新該些索引中之第一索引至第m索引各自所對應之該環境元素，其中該第m+1索引為代表該反射物體出現的所有該第二標記所對應之索引中之最小者，且m為正整數。
  7. 如請求項1所述之利用超音波之物體偵測方法，其中該累計步驟包括：當該第一標記是標記為代表該反射物體出現時，對應之該累計值加1；以及當該第一標記是標記為代表該反射物體未出現時，對應之該累計值減1；其中，各該累計值為大於或等於0。
  8. 如請求項1所述之利用超音波之物體偵測方法，其中該更新步驟包括：當該累計值增加為1時，對應之該第二標記設為一第一數值；當該累計值增加為K時，對應之該第二標記設為一第二數值，其中K為大於1之整數；以及當該累計值減少為0時，對應之該第二標記設為該第二數值。
  9. 如請求項1所述之利用超音波之物體偵測方法，其中該取樣步驟包括：以另一時間間隔將該反射訊號等分成複數個取樣訊號；以 及分別量化該些取樣訊號以得到該些取樣值。
  10. 一種物體偵測裝置，包括：一超音波感測器，用以依據一間隔時間順序發射複數個超音波訊號，並感測反射各該超音波訊號所形成之音波而產生一反射訊號；一驅動電路，用以驅動該超音波感測器；以及一微控制器，用以分析各該反射訊號以偵測至少一反射物體，各該反射訊號的該分析步驟包括：取樣該反射訊號以產生具有複數個取樣值的一即時環境陣列，其中該些取樣值分別對應於該些索引；比較該即時環境陣列與一累計環境陣列以產生一物體出現陣列，其中該累計環境陣列是相應於先前之複數個即時環境陣列，該物體出現陣列具有複數個第一標記，該些第一標記分別對應於該些索引；依據該物體出現陣列更新一持續出現陣列，其中該持續出現陣列具有複數個累計值，該些累計值分別對應於該些索引；以及依據該持續出現陣列的變化更新一移動物體陣列，其中該移動物體陣列具有複數個第二標記，該些第二標記分別對應於該些索引。
  11. 如請求項10所述之物體偵測裝置，更包括：一電源管理模組，用以根據該微控制器的偵測結果調控一電子設備的電源。
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