TW201339615A - 導航比特邊界確定裝置和方法、接收機以及衛星導航定位方法 - Google Patents

導航比特邊界確定裝置和方法、接收機以及衛星導航定位方法 Download PDF

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Abstract

本發明提供一種導航比特邊界確定裝置和方法、接收機以及衛星導航定位方法。該導航比特邊界確定裝置包括:一計算模組,根據該導航比特邊界確定裝置的一位置、一北斗地球靜止軌道衛星的一位置以及一北斗地球靜止軌道衛星信號的一接收時間計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的一發射時間;以及一確定模組,根據該發射時間,確定該北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界。

Description

導航比特邊界確定裝置和方法、接收機以及衛星導航定位方法
本發明係有關一種衛星導航定位領域,尤其是一種導航比特邊界確定裝置和方法、接收機以及衛星導航定位方法。
隨著電子工業以及電腦技術的不斷發展,衛星導航定位技術得到了廣泛的應用,並對人們的日常生活、軍事等各個方面產生了重要影響。目前,全世界共有4套衛星導航定位系統:中國的北斗、美國的全球定位系統(Global Positioning System;GPS)、俄羅斯的“格洛納斯”以及歐洲的“伽利略”。其中,美國的全球定位系統是最早建成、也是目前發展較為成熟的衛星導航定位系統。
衛星導航定位系統通常包括空間端、地面端和使用者端三部分。空間端一般包括多顆在軌衛星;地面端主要是由主控站、注入站和監測站等若干個地面站所組成的監控系統;而使用者端通常是指嵌有資料處理軟體的接收機,接收衛星信號以及利用這些信號進行定位和導航等處理。
在一些情況中,現有的利用北斗地球靜止軌道(Geostationary Orbit;GEO)衛星進行定位和導航的技術在定位和導航的過程中往往需要經歷比特同步的過程。由於比特同步需要花費一定時間,因此會使得北斗地球靜止軌道衛星不能夠快速參與定位和導航。
本發明提供了一種導航比特邊界確定裝置,包括:一計算模組,根據該導航比特邊界確定裝置的一位置、一北斗地球靜止軌道衛星的一位置以及一北斗地球靜止軌道衛星信號的一接收時間計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的一發射時間;以及一確定模組,根據該發射時間,確定該北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界。
本發明還提供了一種導航比特邊界確定方法,包括:接收一北斗地球靜止軌道衛星信號,並記錄該北斗地球靜止軌道衛星信號的一接收時間;接收透過一全球定位系統定位所得到的一使用者位置和一全球定位系統時鐘,並利用所接收的該全球定位系統時鐘校準一本地時鐘;根據該使用者位置、該北斗地球靜止軌道衛星的該位置以及該北斗地球靜止軌道衛星信號的該接收時間,計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的一發射時間;以及根據該發射時間,確定該北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界。
本發明還提供了一種全球定位系統/北斗雙模接收機,包括:一全球定位系統接收機,以及一北斗衛星接收機,包括一導航比特邊界確定裝置,根據確定的一導航比特邊界以確定一北斗地球靜止軌道衛星信號的一連續積分時間,並根據該連續積分時間和該導航比特邊界捕獲和跟蹤該北斗地球靜止軌道衛星信號,其中,該全球定位系統接收機提供該導航比特邊界確定裝置的一位置。
本發明還提供了一種衛星導航定位方法,包括:利用一導航比特邊界確定方法實現一導航定位處理,其中,該 導航比特邊界確定方法包括:確定一北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界;根據該導航比特邊界確定捕獲和跟蹤該北斗地球靜止軌道衛星信號的一連續積分時間;利用該連續積分時間和該導航比特邊界捕獲和跟蹤該北斗地球靜止軌道衛星信號。
以下將對本發明的實施例給出詳細的說明。雖然本發明將結合實施例進行闡述,但應理解這並非意指將本發明限定於這些實施例。相反地,本發明意在涵蓋由後附申請專利範圍所界定的本發明精神和範圍內所定義的各種變化、修改和均等物。
此外,在以下對本發明的詳細描述中,為了提供針對本發明的完全的理解,提供了大量的具體細節。然而,於本技術領域中具有通常知識者將理解,沒有這些具體細節,本發明同樣可以實施。在另外的一些實例中,對於大家熟知的方法、程序、元件和電路未作詳細描述,以便於凸顯本發明之主旨。
一般來說,根據已知先驗資訊的不同,上文所述的接收衛星信號以及利用這些信號進行定位和導航等處理的接收機的啟動模式可分為三種,即熱啟動、溫啟動和冷啟動。其中,熱啟動是指在有衛星星曆、粗略接收機位置和精確衛星時鐘資訊的情況下的開機啟動,通常需要1秒到幾秒左右;溫啟動是指在具有有效衛星曆書、粗略接收機位置和時鐘資訊的情況下的開機啟動,通常需要30秒左 右;而冷啟動則是指在沒有任何可用的衛星資訊(包括衛星星曆、曆書、歷史接收機位置和時鐘資訊)的情況下的開機啟動,例如,初次使用、重新開關機(例如,電池耗盡所致)導致星曆資訊丟失、距離上次定位時間太久以及接收機位置移動超過一定距離等情況下的開機啟動,通常需要45秒左右。
通常,在溫啟動或冷啟動等情況下,接收機在根據北斗地球靜止軌道衛星信號進行定位和導航等處理的過程中,都需要經歷比特同步的過程。
本發明提出了一種導航比特邊界確定裝置,包括時鐘模組,提供週期性定時信號;北斗衛星信號接收模組,接收北斗地球靜止軌道衛星信號並記錄其接收時間;位置接收與時鐘校正模組,接收透過全球定位系統定位所得到的導航比特邊界確定裝置的位置和全球定位系統時鐘,以及利用所接收的全球定位系統時鐘校準時鐘模組;計算模組,根據導航比特邊界確定裝置的位置、北斗地球靜止軌道衛星的位置以及北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間以計算北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間;確定模組,根據北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間,確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界;以及儲存模組,儲存北斗衛星信號接收模組接收及記錄的資料、導航比特邊界確定裝置的位置以及位置接收與時鐘校正模組所接收的資料。
以下結合圖1~圖4詳細描述根據本發明的實施例的導航比特邊界確定裝置。
圖1是示意性地示出根據本發明的實施例的導航比特邊界確定裝置的一種示例結構的方塊圖。如圖1所示,導航比特邊界確定裝置100包括時鐘模組110、北斗衛星信號接收模組120、位置接收與時鐘校正模組130、計算模組140、確定模組150和儲存模組160。
如圖1所示,導航比特邊界確定裝置100中的時鐘模組110提供週期性定時信號(也即“本地時鐘”)。
北斗衛星信號接收模組120接收北斗地球靜止軌道衛星信號,以及根據時鐘模組110所提供的週期性定時信號確定北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間,並記錄接收時間。其中,北斗衛星信號接收模組120所接收的所有資料(例如,北斗地球靜止軌道衛星信號)以及所記錄的北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間都可儲存在儲存模組160中,以供其他模組在處理或計算中調用。
位置接收與時鐘校正模組130接收透過全球定位系統定位所得到的導航比特邊界確定裝置100的位置和全球定位系統時鐘,並利用所接收的全球定位系統時鐘校準時鐘模組110。其中,透過全球定位系統定位所得到的導航比特邊界確定裝置100的位置也可儲存在儲存模組160中。
例如,可透過一個外部的全球定位系統接收機獲得導航比特邊界確定裝置100的位置和全球定位系統時鐘,而位置接收與時鐘校正模組130則可從外部的全球定位系統接收機處接收這些資訊。其中,位置接收與時鐘校正模組130接收的上述資訊用以在後續處理中輔助確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界。
此外,在利用全球定位系統時鐘校準時鐘模組110的過程中,同時校正了北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間。位置接收與時鐘校正模組130所獲得的資料可儲存在儲存模組160中。此外,儲存模組160中還可以儲存導航比特邊界確定裝置100中的各個模組在進行計算處理等過程中所需調用的資料,例如,計算中所需要的參數以及一些臨時資料等等。
圖2示意性地示出了根據本發明的實施例的導航比特邊界確定裝置100的一種示例性應用場景。如圖2所示,GP1~GP4是外部的全球定位系統接收機當前能夠搜到並正常接收其衛星廣播信號的4顆全球定位系統衛星,其座標分別是(X1,Y1,Z1)~(X4,Y4,Z4)(均已知),其中,外部的全球定位系統接收機的座標為(X0,Y0,Z0)。根據4顆全球定位系統衛星的位置以及時鐘資訊等,可得到4個方程式,透過求解4個方程式即可獲得外部的全球定位系統接收機的座標(X0,Y0,Z0)。在本發明的一個實施例中,可將外部的全球定位系統接收機放置在導航比特邊界確定裝置100附近,則可認為外部的全球定位系統接收機的位置即是導航比特邊界確定裝置100的位置,即導航比特邊界確定裝置100的位置座標為(X0,Y0,Z0)。此外,在圖2所示的實施例中,示出了北斗地球靜止軌道衛星GE的數量為1的一種示例情況。如前所述,透過位置接收與時鐘校正模組130可接收到導航比特邊界確定裝置100的位置,也即,可獲得座標(X0,Y0,Z0)。如前所述,北斗地球靜止軌道衛星GE是地球同步衛星,其三維空間座標 (X5,Y5,Z5)也是已知的,則根據導航比特邊界確定裝置100的位置、北斗地球靜止軌道衛星GE的位置以及北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間,可利用計算模組140計算北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間。例如,可利用如圖3所示的結構實現計算模組140的計算處理。
圖3是示意性地示出圖1中的計算模組140的一示例結構的方塊圖。如圖3所示,計算模組140可包括第一計算子模組310、第二計算子模組320和第三計算子模組330。
其中,第一計算子模組310可根據導航比特邊界確定裝置100的位置座標(X0,Y0,Z0)和北斗地球靜止軌道衛星GE的位置座標(X5,Y5,Z5)計算二者之間的距離r,也即,
得到了導航比特邊界確定裝置100與北斗地球靜止軌道衛星GE之間距離r後,第二計算子模組320可根據距離r計算北斗地球靜止軌道衛星信號從北斗地球靜止軌道衛星GE傳輸到導航比特邊界確定裝置100的傳輸時間t,也即, 其中,上式中的c為光速。
由此,透過第一計算子模組310和第二計算子模組320可得到北斗地球靜止軌道衛星信號從北斗地球靜止軌道衛星GE傳輸到導航比特邊界確定裝置100所需要的傳輸時 間t。第三計算子模組330可根據北斗衛星信號接收模組120所記錄的北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間以及第二計算子模組320所計算的傳輸時間t,獲得北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間。例如,用tr表示北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間,用tt表示北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間,則有tt=tr-t。
確定模組150即可根據北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間tt確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界。下文中將給出一個例子說明如何根據北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界。
一般而言,北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特速率為500bps(因此其導航比特資料週期為2ms),在其導航比特邊界未確定的情況下對其進行捕獲和跟蹤,則僅能採用連續積分時間為1ms的捕獲模式。如果想要採用較長連續積分時間的捕獲模式,則需要進行比特同步。而在對北斗地球靜止軌道衛星信號進行捕獲和跟蹤的過程中,若使用根據本發明的實施例的導航比特邊界確定裝置100確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界,則可在導航比特邊界確定的情況下採用相對較長的連續積分時間以捕獲和跟蹤北斗地球靜止軌道衛星信號,而不需要經歷比特同步,從而可使得北斗地球靜止軌道衛星能夠更快地參與定位和導航。其中,所採用的“相對較長的連續積分時間”例如,可為[1ms,2ms]內的任意實數,優選情況下,可採用連續積分時間為2ms的捕獲模式完成捕獲和跟蹤。 相較於連續積分時間為1ms的捕獲模式,採用更長的連續積分時間的捕獲模式能夠捕獲和跟蹤到更微弱的衛星信號,從而提高了捕獲精度和跟蹤精度。
例如,根據所接收的北斗地球靜止軌道衛星信號的“發射零時”(也即,北斗地球靜止軌道衛星發射衛星信號的起始時間)t0,在得知接收北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間為tr、發射時間為tt的情況下,則取的餘數x,透過計算t’=20ms-x,可知在t=tr+t’+k*20ms時刻所接收的北斗地球靜止軌道衛星信號處於導航比特邊界的位置。其中,k為整數。
需要注意地是,在計算的餘數x時應保證tt和t0的時間的對應性,也即,將tt和t0換算到同一個授時系統中再進行上述計算。例如,在tt經全球定位系統時鐘校準的情況下,可利用全球定位系統時鐘校準t0,然後再進行上述計算。
此外,應當理解,以上所描述的根據北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間以確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界的例子僅用於舉例說明,而不作為對本發明的限制,其他能夠根據北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間以確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界的方式也應當包括在本發明的保護範圍內,在此不再贅述。
需要說明的是,在其他示例中,北斗地球靜止軌道衛星的數量也可為多個。亦即,在實際應用中,如果需要多個北斗地球靜止軌道衛星參與定位和導航,例如,需要3個,則可利用與上面類似的過程分別對這3個北斗地球靜止軌道衛星進行處理,在此不再詳述。
圖4示意性地示出了根據本發明的實施例的全球定位系統/北斗雙模接收機的方塊圖。
如圖4所示,全球定位系統/北斗雙模接收機500包括全球定位系統接收機510和北斗衛星接收機520,其中,北斗衛星接收機520中設置有導航比特邊界確定裝置522,導航比特邊界確定裝置522可採用如圖1所示的導航比特邊界確定裝置100的結構,並具有相同的功能,能夠達到類似的技術效果,在此省略其描述。北斗衛星接收機520可利用其中的導航比特邊界確定裝置522以確定北斗地球地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界,並根據所確定的導航比特邊界以確定北斗地球地球靜止軌道衛星信號的連續積分時間,也即,根據連續積分時間和導航比特邊界捕獲和跟蹤北斗地球地球靜止軌道衛星信號,以實現對北斗衛星接收機的定位,而無需在定位的過程中進行比特同步。
此外,全球定位系統接收機510可採用現有的任意一種市售全球定位系統接收機,全球定位系統接收機510能夠利用全球定位系統定位技術得到全球定位系統/北斗雙模接收機500的位置(也即,導航比特邊界確定裝置522的位置)、以及得到全球定位系統時鐘,從而可將得到的 上述資訊提供給北斗衛星接收機520中的導航比特邊界確定裝置522。其中,為了確定全球定位系統/北斗雙模接收機500的三維空間座標,全球定位系統定位過程需要成功捕獲至少4顆全球定位系統衛星。
與現有的全球定位系統/北斗雙模接收機相比,根據本發明的實施例的全球定位系統/北斗雙模接收機500增加了導航比特邊界確定裝置522。因此,根據本發明的實施例的全球定位系統/北斗雙模接收機500除了能夠像一般的全球定位系統/北斗雙模接收機一樣在單模工作模式下工作(也即,僅利用全球定位系統衛星進行定位和導航,或僅利用北斗衛星進行定位和導航)之外,還可利用透過全球定位系統定位所得到的資訊(例如,上述全球定位系統/北斗雙模接收機500的位置座標和全球定位系統時鐘)輔助確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界,進而可在不經歷比特同步的情況下而使用北斗地球靜止軌道衛星進行定位和導航,節省了定位時間,同時還可捕獲和跟蹤到更微弱的衛星信號,提高捕獲精度和跟蹤精度,由此能夠改善接收機的性能。
圖5是示意性地示出根據本發明的實施例的導航比特邊界確定方法的一種示例性處理的流程圖。
在步驟S610中,接收北斗地球靜止軌道衛星信號,並記錄其接收時間。
在步驟S620中,接收透過全球定位系統定位所得到的使用者位置和全球定位系統時鐘,以及利用所接收的全球定位系統時鐘校準本地時鐘。
在步驟S630中,根據步驟S620中所接收到的使用者位置、北斗地球靜止軌道衛星的位置(已知量)以及步驟S610中所記錄的北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間,可獲得北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間。
在步驟S640中,根據在步驟S630中所確定的北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間,即可確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界。其中,所確定的北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界,可在對北斗地球靜止軌道衛星信號進行捕獲和跟蹤的過程中確定連續積分時間,連續積分時間可為[1ms,2ms]內的任意實數。
步驟S630的處理可採用如圖6所示的步驟S710~S730實現。
在步驟S710中,根據步驟S620中所接收到的使用者位置,以及北斗地球靜止軌道衛星的位置,可獲得使用者與北斗地球靜止軌道衛星之間的距離。
在步驟S720中,根據步驟S710所獲得的使用者與北斗地球靜止軌道衛星之間的距離,計算北斗地球靜止軌道衛星信號從北斗地球靜止軌道衛星到使用者的傳輸時間。
在步驟S730中,根據步驟S720所計算的傳輸時間,以及根據步驟S610中所記錄的北斗地球靜止軌道衛星信號的接收時間,即可獲得北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間。
其中,步驟S710、S720和S730的具體計算過程分別可以參考上文中結合圖3所描述的第一計算子模組310、第二計算子模組320和第三計算子模組330的功能和處 理,在此不詳述。
由此,透過步驟S630的處理(例如,透過步驟S710~S730的具體處理)可獲得北斗地球靜止軌道衛星信號的發射時間。
需要說明的是,根據本發明的實施例的上述導航比特邊界確定方法中的各步驟的處理或子處理,可具有能夠實現上文中所描述的圖像處理裝置的單元、子單元、模組或子模組的操作或功能的處理過程,並且能夠達到類似的技術效果,在此省略其描述。
此外,本發明的實施例還提供了一種衛星導航定位方法,包括僅利用北斗衛星(例如,北斗地球靜止軌道和非地球靜止軌道衛星)所實現的導航定位處理(也即,一般的北斗衛星接收機所執行的導航定位處理,以下簡稱“北斗單模導航定位處理”),還包括利用如上所述的導航比特邊界確定方法所實現的導航定位處理(以下簡稱“輔助式導航定位處理”)。
其中,上述的“輔助式導航定位處理”包括:利用上述導航比特邊界確定方法確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界,並根據所確定的導航比特邊界確定捕獲和跟蹤北斗地球靜止軌道衛星信號的連續積分時間,以利用北斗地球靜止軌道衛星實現對使用者的定位,而無需在定位的過程中進行比特同步。
此外,在另一種實現方式中,上述根據本發明的實施例的衛星導航定位方法除了包括“北斗單模導航定位處理”和“輔助式導航定位處理”兩種處理之外,還可包括 “全球定位系統單模導航定位處理”,也即,一般的全球定位系統接收機所執行的導航定位處理。在這種情況下,“輔助式導航定位處理”可透過“全球定位系統單模導航定位處理”中所獲得的資料(例如,上述的使用者位置等)以確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界。在本實現方式中,上述三種處理之間可根據使用者需要或實際環境而進行切換。
本發明實施例提供的導航比特邊界確定裝置和方法、接收機以及衛星導航定位方法,能夠利用全球定位系統定位資訊輔助確定北斗地球靜止軌道衛星信號的導航比特邊界,在冷啟動或溫啟動等情況下,不需經歷比特同步即可實現定位,使得北斗地球靜止軌道衛星能夠快速地參與定位和導航外,還可採用更長的積分時間以捕獲和跟蹤北斗地球靜止軌道衛星信號,因此能夠捕獲和跟蹤到更微弱的衛星信號,從而提高了捕獲精度和跟蹤精度。
上文具體實施方式和附圖僅為本發明之常用實施例。顯然,在不脫離權利要求書所界定的本發明精神和發明範圍的前提下可以有各種增補、修改和替換。本領域技術人員應該理解,本發明在實際應用中可根據具體的環境和工作要求在不背離發明準則的前提下在形式、結構、佈局、比例、材料、元素、元件及其它方面有所變化。因此,在此披露之實施例僅用於說明而非限制,本發明之範圍由後申請專利範圍及其合法等同物界定,而不限於此前之描述。
100‧‧‧導航比特邊界確定裝置
110‧‧‧時鐘模組
120‧‧‧北斗衛星信號接收模組
130‧‧‧位置接收與時鐘校正模組
140‧‧‧計算模組
150‧‧‧確定模組
160‧‧‧儲存模組
310‧‧‧第一計算子模組
320‧‧‧第二計算子模組
330‧‧‧第三計算子模組
500‧‧‧全球定位系統/北斗雙模接收機
510‧‧‧全球定位系統接收機
520‧‧‧北斗衛星接收機
522‧‧‧導航比特邊界確定裝置
S610-S640‧‧‧步驟
S710-S730‧‧‧步驟
以下結合附圖和具體實施例對本發明的技術方法進行詳細的描述,以使本發明的特徵和優點更為明顯。其中:圖1所示為示意性地示出根據本發明的實施例的導航比特邊界確定裝置的一種示例結構的方塊圖。
圖2所示為示意性地示出根據本發明的實施例的導航比特邊界確定裝置的一種示例應用場景圖。
圖3所示為示意性地示出圖1中的計算模組的一示例結構的方塊圖。
圖4所示為示意性地示出根據本發明的實施例的全球定位系統/北斗雙模接收機的方塊圖。
圖5所示為示意性地示出根據本發明的實施例的導航比特邊界確定方法的一種示例性處理的流程圖。
圖6所示為如圖5所示的步驟S630的一示例性處理的流程圖。
100‧‧‧導航比特邊界確定裝置
110‧‧‧時鐘模組
120‧‧‧北斗衛星信號接收模組
130‧‧‧位置接收與時鐘校正模組
140‧‧‧計算模組
150‧‧‧確定模組
160‧‧‧儲存模組

Claims (14)

  1. 一種導航比特邊界確定裝置,包括:一計算模組,根據該導航比特邊界確定裝置的一位置、一北斗地球靜止軌道衛星的一位置以及一北斗地球靜止軌道衛星信號的一接收時間計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的一發射時間;以及一確定模組,根據該發射時間,確定該北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界。
  2. 如申請專利範圍第1項的導航比特邊界確定裝置,其中,該確定模組所確定的該導航比特邊界在對該北斗地球靜止軌道衛星信號進行捕獲和跟蹤的一過程中確定一連續積分時間。
  3. 如申請專利範圍第2項的導航比特邊界確定裝置,其中,該連續積分時間是[1ms,2ms]內的一任意實數。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的導航比特邊界確定裝置,其中,該計算模組包括:一第一計算子模組,根據該導航比特邊界確定裝置的該位置和該北斗地球靜止軌道衛星的該位置,計算該導航比特邊界確定裝置與該北斗地球靜止軌道衛星之間的一距離;一第二計算子模組,根據該距離,計算該北斗地球靜止軌道衛星信號從該北斗地球靜止軌道衛星到該導航比特邊界確定裝置的一傳輸時間;以及一第三計算子模組,根據該北斗地球靜止軌道衛星信號的該接收時間和該傳輸時間,計算該北斗地球靜止 軌道衛星信號的該發射時間。
  5. 如申請專利範圍第1項的導航比特邊界確定裝置,還包括:一時鐘模組,提供一時鐘信號;一北斗衛星信號接收模組,接收該北斗地球靜止軌道衛星信號,並記錄接收該北斗地球靜止軌道衛星信號的該接收時間;以及一位置接收與時鐘校正模組,接收透過一全球定位系統定位所得到的該導航比特邊界確定裝置的該位置和一全球定位系統時鐘,以及利用該全球定位系統時鐘校準該時鐘模組。
  6. 如申請專利範圍第5項的導航比特邊界確定裝置,還包括:一儲存模組,儲存該北斗衛星信號接收模組接收及記錄的一資料、該導航比特邊界確定裝置的該位置以及該位置接收與時鐘校正模組所接收的一資料。
  7. 一種全球定位系統/北斗雙模接收機,包括:一全球定位系統接收機,以及一北斗衛星接收機,包括如申請專利範圍1至6項中任一項的導航比特邊界確定裝置,根據確定的一導航比特邊界以確定一北斗地球靜止軌道衛星信號的一連續積分時間,並根據該連續積分時間和該導航比特邊界捕獲和跟蹤該北斗地球靜止軌道衛星信號,其中,該全球定位系統接收機提供該導航比特邊界確定裝置的一位置。
  8. 一種導航比特邊界確定方法,包括:接收一北斗地球靜止軌道衛星信號,並記錄該北斗地球靜止軌道衛星信號的一接收時間;接收透過一全球定位系統定位所得到的一使用者位置和一全球定位系統時鐘,並利用所接收的該全球定位系統時鐘校準一本地時鐘;根據該使用者位置、該北斗地球靜止軌道衛星的該位置以及該北斗地球靜止軌道衛星信號的該接收時間,計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的一發射時間;以及根據該發射時間,確定該北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界。
  9. 如申請專利範圍第8項的導航比特邊界確定方法,其中,該導航比特邊界在對該北斗地球靜止軌道衛星信號進行捕獲和跟蹤的一過程中確定一連續積分時間。
  10. 如申請專利範圍第9項的導航比特邊界確定方法,其中,該連續積分時間是[1ms,2ms]內的一任意實數。
  11. 如申請專利範圍第8至10項中任一項的導航比特邊界確定方法,其中,根據該使用者位置、該北斗地球靜止軌道衛星的該位置以及該北斗地球靜止軌道衛星信號的該接收時間計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的該發射時間的步驟包括:根據該使用者位置和該北斗地球靜止軌道衛星的該位置,計算該使用者與該北斗地球靜止軌道衛星之間的一距離; 根據該距離,計算該北斗地球靜止軌道衛星信號從該北斗地球靜止軌道衛星到該使用者的一傳輸時間;以及根據該北斗地球靜止軌道衛星信號的該接收時間和該傳輸時間,計算該北斗地球靜止軌道衛星信號的該發射時間。
  12. 一種衛星導航定位方法,該衛星導航定位方法包括:利用如申請專利範圍8至11項中任一項的導航比特邊界確定方法實現一導航定位處理,其中,該導航比特邊界確定方法包括:確定一北斗地球靜止軌道衛星信號的一導航比特邊界;根據該導航比特邊界確定捕獲和跟蹤該北斗地球靜止軌道衛星信號的一連續積分時間;利用該連續積分時間和該導航比特邊界捕獲和跟蹤該北斗地球靜止軌道衛星信號。
  13. 如申請專利範圍第12項的衛星導航定位方法,還包括:僅利用多個全球定位系統衛星信號實現該導航定位處理。
  14. 如申請專利範圍第12項的衛星導航定位方法,還包括:僅利用多個北斗衛星信號實現該導航定位處理。
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