201223839 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係與倉儲構造有關，特別是指一種倉儲系統及 其運用方法。 【先前技術】
按’由於土地取得成本日益高涨，目前自動倉儲設備 皆是在盡量利用土地資源的精神下設計，而產生目前運用 搬運台車進行入出庫作業的自動倉儲設計。在此自動倉儲 結構下，使用者在進行入庫作業時，係先將貨物放置在一 入庫作業區並且指定一儲存位置，再由一高架台車搬運貨 物至使用者所指定的貨架位置。由於高架台車係由底座、 立柱、上樑、升降平台和取貨機構特構所喊，所以體 積龐大且重量沉重，也因此造成高架台車的移動緩慢，在 t求縮短^料間得今日，已經無法滿足目前使用的需 職上i驗^料_ 2〇〇7_765A號專利，其運 =日本a開身 台車4,再藉由控制二高 =5 又有二台南弈 庫作業的運轉方式節省日二起進行人庫作業或4 高架台車4可—起作物=有複數物料人庫時，該等 亦是運用該等轉^ 處理；當魏轉出庫時， 業方式可同時增加入出庫之 出=里，這般的作 率。惟，上述專利需在同 美升入出庫的敦 行入庫作業及出庫作業時， 201223839 只能運用-台高架台車4來處理上述料 同。另外，上述專利係由多增加高架台車4的==術相 出庫作業的效率，但仍然無法避免因為高架a車=升入 所帶來的負面影響’讓物料入出庫作業效緩慢 制。還有，由專利内容可知該等 又到限 道’此舉將會增加系統操作的風險，4:^^ 其卜部高架台車損壞造成整個系統無法是 加在電控程式料上的難度。 並且也增 另有美國公開第細8/0226432am虎， 單元1負責橫向的搬運工作，若要有垂、入出 須借助於電梯20。此舉可以因為直，度的升降則 卻會被電梯運作所限制降時 降所《無法同時進行複數物料的入庫作業或是出庫作^升 【發明内容】 種倉前f術的限制，本發明之主要目的在於提供-言Hi其可提权出庫作業的效率。 間—目的在於提供—種倉儲系統，其可同時 進仃入庫作業及出庫作業。 一緣是，為了達成前述主要目的’依據本發明所提供之 :種倉儲系統，包含有一高架台車’沿著一第一方向轴移 ，該高架台車具有—取貨機構，該取貨機構沿著-第二 向輪移動，且該取貨機構具有一移載機構，該移載機& 201223839 沿著-第三方向軸移誠以捉取或放置物 台車，沿著該第-方向軸移動，其重量及—送料 藉由該高架台車主要負責捉取或 “亥向架台車； 車主要負責運送物料，提升入出庫作置::效料台 種運用上述倉儲系統的方法，包含有： 另有，一 定-第-儲存位置，該第—儲存位置在:使用者指 形成一第一座標，在該第二方向轴對應形成3向轴對應 在該第三方向軸對應形成一第三座標；第二座標及 業：bi)入庫作業：該高架台車移動對H庫或出庫作 者於-存取區先將物料放置於該送料ζ 一座標；使用 車移動對齊該第-座標，且該隨後該送料台 軸和第三方向轴對應形成一第四座桿和:別在該第二方向 貨機構先移動對齊該第四座標 Ζ一第五座標；該取 該第五座標抓取該送料台車上的物料機構移動對齊 物料後’該取貨機構移動對齊驾、〜移載機構取得 構將物料移送物料對齊::標’隨後該移載機 儲存位置；b2)出庫作金:物料儲存於該第一 標，該送料台車移動對齊車移動對齊該第一座 取存放在該第；= 多:機構移動對齊該第挪 後，該移_構^待該移載機構取得物料 機構移動送對齊該第五座標，隨後該取貨 該送料台車移送物料=【物料放置於該送料台車， 提升入出庫作業的效率區供使用者拿取。藉此，可 201223839 -箱会了達成前述次—目的，依據本發明所提供之 動；該古广’包含有—高架台車，沿著—第-方向軸移 同’台車具有—取貨機構，該取貨機構沿著一第二 产著=動’且該取貨機構具有—移載機構，該移載機構 ^車，八Γ方向軸移動用以捉取或放置物料；以及二送料 :重量:二於該高架台車兩側’沿著該第-方向軸移動， 出庫作举。、另 1架台車。藉此可以同時間進行入庫作業及 —二一種第運用^ 該第-儲存位:二^^二儲存位置; 標，在兮笛 牧茨弟$向轴對應形成-第-座 軸對應;Μ二第應第二座標及在該第三方向 Τ形成一第六座標:在:=二= 高架台車移動對齊該第一::為和;第二車，·該 :放置於該第-車，隨後該第-車移cr 和一第五座標，這時該第二車 成—第四座標 別在該第二方向輪和第三方向袖對應^2座標’且分 第十座標;該取貨機構移動對齊該第四=和一 麵移動對齊該第五座標抵取物料 &帛者该移载 料後，該取貨機構移動對齊該第一 β Μ移载機構取得物 將物料移送對齊該第三座卢H座^ ’隨後該移裁機構 將物料錯存於該第-錯存位 201223839 置，緊接著，
a Μ眯弟九座標，進而放置物料於該第 車移送物料至該存取區供使用者拿取。 【實施方式】 佳實細說明本發明之技術特賴在，兹舉以下之較 e並配合圖式說明如後，其中： 倉儲j圖所不’本發明第—較佳實闕所提供之-種 '、：，主要包含有一高架台車10和一送料台車20。 車1。1古架口車1〇 ’沿著一第一方向轴x移動，該高架台 轴z移叙貨機構11，該取貨機構11沿著—第二方向 且該取貨機構U具有一移載機構m，該 機構lu,沿著―第三方向軸Y移動用以捉取物料。 知料台車2G，沿著該第—方向軸X移動 於該高架台車10。 置】 路線與該送料台車： 10與該送料台車20 若是該高架台車1〇」 則該移載機構m須 肩特別說明的是，本較佳實施例中該高架台車10移動 20大致呈平行，事實上，該高架台車 的移動路線也可以重合。但須注意， 〕與該送料台車20的移動路線重合時， 須配合能在該第一方向轴X移動來抓取 201223839 介紹第一較佳實施例的操作方式。一貨架3 〇，沿著該 第一方向轴X設置，而位於該高架台車1〇及該送料台^ 20 —側。 、 當使用者欲將物料入庫到該貨架3〇上的—第一儲存 位置時’使用者於-存取區31内先將物料放置 料 車2〇上，同時該高架台車㈣移動對 在該第-方向軸X對應形成的座標。另外，該送料台車加 ，速移動至該高架台車1G旁，接著藉由該取貨機^沿 著該第二方向軸Z移動以及隨後該移載機構⑴沿著該第 :方向軸Y移動’在該移載機構丨11捉取物料並:配:取 i機構11放置於該儲存位置後，即完成入庫作業。 一若是使用者欲出庫存放於該儲存位置的物料時射 而架台車1G亦先移動對齊該儲存位置在該第—方向轴^ 該送料台車2°快速移動對齊該高架 口車〇旁接者糟由該取貨機構u 移動並且該移載機構⑴沿著該第三方向轴丫第二向= !:機構111捉取物料並搭配該取貨機構u放置於』； 台車20後，再由該送料台車運送物料至該存取 供使用者取用，完成出庫作業。 品 的二=:該高架台車10主要負責搬出貨架上 至貨架上’而該送料台車20主要負 以避免該高架台 = 觀料台車2Q重量小 速羊W㈣W，而確實提升Μ庫作業的效 201223839 ο 率 儲續、軍Γ、/本發明第二較佳實施例係-種倉 儲統運时法，其運用第一較佳實施觸提供之 統。該倉儲系統運用方法主要有㈣a)定位 = 庫作業。 半及出 a)疋位.使用者指定—第—儲存位置s卜該第 位置S1在該第一方向轴X對應形成一第-座標P卜^ =方向軸Z對應形成—第二座標p2及在該第三方向‘ 對應形成一第三座標P3。 b)入庫或出庫作業· bi)入庫作業：該高架台車1〇移動對齊該第 ⑴使用者於該存取區31先將物料放置於 ‘ 隨後該送料台車20移動對齊該[座標⑴^^ 車20分別在該第二方向軸 私枓台 第四座標P4和—第 第二方向軸¥對應形成- 第五庋P5。該取貨機構n先 該第四座標P4 ’接著該移載機搆n :動對齊 P5抓取該送料台車2。上的物料。待該移==標 物料後，該取貨機構u移動對齊 载，構ηι取得 移載機構111將物料移送至該第三卽;3 ζΡ2’隨後該 該第一儲存位置S1。 — &Ρ3而讓物料儲存於 ⑼出庫作業··該高架台車20移動對齊 P1，該送料台車20移 勤對料第一座標 η先移動對齊該第二座標P2^f標P1;該取貨機構 齊該第三座標P3抓取存m機構m移動對 弗儲存位置S1的物料。
9 S 201223839 待該移載機構m取得物料後，該移載機構U1將物料移 运對齊該第五座標P5，隨後該取#機構11移動對齊該第 四座標P4，進而放置於該送料台車2〇，隨後該送料台車 20移送物料至該存取區31供使用者拿取。 由上述步驟可知，第二較佳實施例藉由該高架台車⑺ 負責捉取或放置物料，以及該送料台車2G負責運送物料， ;又_送料台車2〇重量小於該高架台+1G而移動速率較 該高架台車10快速，故相較實f之技術可減少運送物料所 耗費的時間’確實提升該倉儲系統入出庫作業的效率。 接著，如第三圖所示’介紹本發明第三較佳實施例。 其與第-較佳實施的不同處在於：該送料台車2〇數量為 二，分別位於該高架台車1G❺側，當然也可以在同一側不 過以在兩側較佳，藉此可以同時間進行入庫作業及出庫作 業。在本實施例中該等送料台車2〇, 一為第一車2ι，另一 為第二車22。 介紹第三較佳實施例的操作方式。 當使用者欲將複數物料分別入庫到貨架上的一第一儲 存位置和-第二儲存位置S2 Bf，使用者於該3ι存取 區内先分別將物料放置在該第一車21和第二車22上。咳 高架台車1G先移動對齊該第―儲存位置在該第—方向抽= 對應形成的座標’同時載運欲存放在該第一儲存位置的物 料’該第一車21快速移動至該高架台車10旁，接著藉由 該取貨機構η沿著該第二方向軸z移動並且該移載機構 111沿者該第三方向軸Y移動，在該移载機構ηι捉取物 201223839 買機構丨丨放置於該第一儲存位置。緊接著， 該高架台車1G移動對齊該第二儲存位置在該第-方向轴χ 對應形成的座標，同時载運欲存放在該第二儲存位置物料 ^亥第二車22快速移動至該高架台車iG旁，待該移载機 才111捉取物料並搭配該取貨機構n放置於該 置，即完成入庫作業。 伟位 广用者欲出庫存放於該第—儲存位E和該第二儲 :、料時’則該高架台車亦先移動對齊該第一儲 子位置在該第—方向軸x對應形成的座標。同時該第一車 2\快速移動至該高架台㈣旁，接著藉由該取貨4= 向^移動並且該移載機構111沿著該第三 物似㈣邮载機構U1捉取該第―_立置的 ==取=構„放置於該第_車2丨後，再由該 則是哕1二_,n至存取區3丨供使用者取用。接下來， 則疋4‘台車10移動對齊該第二 向軸X對應形成的座P 置在以第一方 高架台車Η»旁=^—二車22_動至該 取貪機構11沿著該第二方向 載機構111沿著該第三方向軸γ移動 機構11放置於該第二車存位置的物料並搭配該取貨 供使用者_，進岭成^作^運送物料至該存取區31 若是使用者欲同時入至 存放在該第二儲存位置⑽/至為第一儲存位置和出庫 内先將物料放/時。使用者於該存取區31 在為第-車21，而該第二車22則為空車。 201223839 該第-車和該第二車同時發車，該高架台車ι〇先移動 該第-健存位置在該第-方向轴乂對應形成的座標。 -車21和第二車22快速移動至該高架台車⑺旁接著藉 由該取貨機構11沿著該第二方向轴2移動並且該移載 】n沿著該第三方向軸y移動，在該移载機構⑴捉取物 料並搭配該取貨機構11放置於該第一儲存位置後，完 庫。緊捿著，該高架台車10亦移動對齊該第二儲存位置2 該第-方向轴X對應形成的座標。同時該第二車2 該高架台車10旁，接著藉由該取貨機構U沿著該第一= 向軸Z移動並且卿顯構丨 -方 動’在該移載機構m徒取物料並;移 於該第二車22後，再 。配錄貨機構11放置 31供使用者取用，同日#: 一車22運送物料至該存取區 由上述内容可知庫作業° 車，藉由該高架台車1〇送料台車20分別有物料及空 入至貨架上，因而可同=搬出貨架的物料或是將物料搬 如第三、四_示f進行人庫作業及出庫作業。 儲統運財法，其運_發料四較佳實關係一種倉 統。該倉儲系統運用林第士二較佳實施例所提供之倉儲系 庫作業。 要有步驟甸定位和b)入庫及出 a)定位：使用者指 位置S2。該第一儲〜帛—儲存位置Μ和-第二儲存 形成-第-座標P1，在’係在該第—方向軸X對應 標P2及在第三方向γ :—方向軸Z對應形成-第二座 對應形成一第三座標p3。該第二 12 201223839 =置第—方向轴x對應形成-第六座㈣，
2第-方向抽Z對應形成—第七座標P 向轴Y對應形成-第A座標P8。 ^第-方 n料作業：該等送料台車2G分別為該第—車 仏^者^2。^架台車1()移騎_第一座標 =使用者於該存取區31料物料放置於該第一車Μ， 車21移動對齊該第—座標ρι，且分別在該第 :方向軸Z和第三方向軸γ對應形成一第四座標p4和一
^座‘p5 ’这時該第二車22移動對齊該第六座標％， 为別在第二方向軸Z和第三方向轴¥上對應形成 :和-第十座標P10。該取貨機構n移動 四座標Η，接著該移載機構U1移動對齊該第五座標朽 抓取物料。待該移載機構⑴取得物料後，該取貨機構^ 移動對齊該第二鋪P2，隨後該移載機構m將物料移送 對背該第二座標P3儲存於該第—儲存位置&。緊接著，、 該高架台車U)移動對齊該第六座標P6。該取貨機構以 移動對齊該第七座標P7，接著該移載機構lu移動對齊該 第八座標P8抓取存放在該第二儲存位置幻的物料；待該 移載機構111取得物料後，該移載⑽⑴將物料移送對 齊該第十座標PU)，隨後該取貨機構22移動對齊該第九座 標P9 ’進而放置於該第二車22，隨後該第二車22移送物 料至該存取區31供使用者拿取。 由上述步驟可知，第四較佳實施例藉由該第一車B 和該第二車22同時發車配合载運物料，加上該高架台車 13 201223839 :高負架二取ST料，又因該等送料台車2。重量小於 實^之技_，故相較 可以減少運送物料所耗費的時===作業，還 出庫作業的_。 確實&升该倉錯系統人 【圖式簡單說明】 签- 本發明第—較佳實施例之立體示意圖； 林發明第二較佳實施例之步驟流程圖； =二圖係本發明第三較佳實施例之立體示意圖； 圖係本發明第四較佳實施例之步驟流程圖。 【主要元件符號說明】 10高架台車 11取貨機構 U1移裁機構 20送料台車 21第一車 22第二車 3〇貨架 31存取區 &第一儲存位置 T\ * S2第二儲存位置 1第一座標 Ρ2第二座標 Ρ3第三座標 Ρ4第四座標 Ρ5第五座標 Ρ6第六座標 Ρ7第七座標 Ρ8第八座標 Ρ9第九座標 X第一方向軸 Ρ10第十座標 201223839 z第二方向軸 γ第三方向軸