TW201107719A - Realigning road networks in a digital map based on reliable road existence probability data - Google Patents

Description

201107719 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明大體上係關於數位地圖更新技術，且更特定言之 係關於使用探測資料影像重新對準路網及/或將路網屬性 化而無需實際匹配於探測資料。 本專利文件之本發明之一部分含有受版權保護之材料。 由於版權以專利及商標局專利檔案或記錄發表，所以版權 所有者不反對任何人對該專利文件或該專利揭示内容進行 複製’但是在其他方面無論如何保留所有版權。 【先前技術】 類似於例如圖1中所展示之個人導航裝置.1〇使用與來自 GPS或其他資料串流之精確定位資料組合之數位地圖。此 等裝置已經開發出來用於許多有用之應用。此等導航系統 之有效性固有地依賴於如以數位地圖形式提供之資訊及相 關特徵及屬性資料之精確性及完整性。通常，該導航系統 10包含描繪一街道14網絡之一顯示螢幕12或圖形使用者介 面。 已取用一具備GPS能力之導航裝置10之一旅行者然後可 一般地位於接近或相對於—特定道路14或道路段之數位地 圖上。一些具備GPS能力之導航裝置10(如由TomTom Ν·ν· (huP://www，tomtom.c〇m/)製造之若干型號）亦可經組態為 探測以定期間隔產生探測資料點。此等探測資料點包括依 (例如）五秒間隔記錄並合適地標上時間戳記之—序列離散 位置。當然，可使用其他適合裝置以產生探測資料點，包 1457S3.doc 201107719 含（例如）手持裝置、 及類似物。 冑PDA、行動地圖繪製車輛 因此’已知自低成本定"統及手持裝置獲取探測資料 增地建立及/或更新數位地圖。待處理之輸入通 —標準ASCII串流形式之經記錄Gps跡線組成，幾 莫^有見有GPS裝置支援該經記錄Gps跡線。輸出可為— 圖=形式之-跡線，該導引圖表具有與行進時間資訊 即：及邊緣或連結。依定期間隔建立該等節點或探 測位置之探測資料可經由無線（例如蜂巢式）傳輪、藉由網 際網路上傳或藉由其他便利方法傳輸至一集合服務或其他 地圖製作或資料分析服務。網際網路上傳可經同步化以結 :數位地圓升級(作為一訂閱服務之部分，許多使用者獲 得數位地圖升級）而發生。透過探測資料集合，可推斷^ 路幾何形狀且藉由合適演算法導出其他特徵及屬性。 數位地圖通常組成為-地理編碼影像塊馬赛克，當並列 配置該地理編碼影像塊馬赛克時產生—受關注特:表面 (諸如地球上之一陸地區段)之—鳥眼馬賽克⑽峋。一例 示性影像塊-般以圖2中之16指示且可表示一非糾正陸地 區域或-正射糾正陸地區域。一影像塊16之特定大小或規 模可隨數位地圖而變化’但是如在圖2中所示，例如當描 繪-都市區域時’通常包括足以含有有限數目道㈣及道 路段之-區域。因此’在圖2中所示之該影像塊16將純粹 為許多影像塊之-個影像塊’許多影像塊一起組成具有含 於一數位地圖資料庫中之類型之一數位地圖。 145783.doc 201107719 可根據與一共同影像塊丨6匹配之探測跡線而將隨時間變 化所收集之探測跡線分組，且其後疊置該等探測跡線以供 解重新對準練習。使用各種數學及統計技術，可推斷 '成何形狀，可计算速度量變曲線，可彳貞測路網變化， °子兩個路網進行比較以及類似者。在一延長時間段内自 周遊於一特定影像塊區段之複數個探測收集的一典型探測 寊料集合可含有數十億個離散資料點，對各資料點標上時 間戳5己。將此等大量資料標繪於一數位地圖上可導致解譯 錯誤且已證明無論如何為一麻煩的任務。 存在對用於基於較新、較可靠源資料重新對準含於過 時、不可靠的數位地圖中之路網且將該路網屬性化之新穎 及改良技術之需要。 【發明内容】 用於使用剛性本體操縱技術基於可靠外 不可罪數位地圖中之一路網之方法。提 本發明提供一種 部資料重新對準一 供一數位地圖《該數位地圖呈現對應於現實中之一道路網 絡之-路網。自該數位地圖建立—剛性本體模型。該剛性 本體模型包括各具有由節點互連之邊緣之鄰接三角形之 網格。將該路網中之-道路元素表示為―系列分段之道路 邊緣。該等道路邊緣與該網格中之所選三角形邊緣重合， 且該等道路邊緣係在三角形節點處端與端接合。提供一外 部資料源°該外部資料源表示與該數位地圖相關之可靠車 輛位置機率密度。該等車輛位置機率密度表示趨於吸^該 道路元素之一成比例影像力。將一形狀保持力指派給連接 145783.doc 201107719 2個或兩個以上道路段之該三角形網格中之各節點，且僅 :用至與道路段f合之邊緣。該形狀保持力抵抗該影像 將不與—道路邊緣重合之該三角形網格中之 為一彈簧。建立㈣簧之—彈簧力。藉由反覆平 〇 等彈箐力夕一π缸 设丁呵1卞馬。哀 Λ 函數之該等影像力與該等形狀保持力直到貫 穿/數位地®達到局部最佳而相對於該外部資料源重新對 準该等彈簧與道路邊緣H與該等道路邊緣重合之三 邊緣自確原始形狀移動至一較精確新形狀。 、精由本發明之方法’可憑藉（例如）來自導航裝置使用者 =群之輸人或藉由提供可靠外部源資料之其他方法容易進 :道路資料庫内容之重新對準。因此，可利用較新、較可 靠資料更新完整但過時的路網而無需使現有路網與探測資 料匹配或其他麻煩技術。 【實施方式】 當連同下列細節描述及附加圖式考慮時，本發明之此等 及其他特徵及優點將變得更容易理解。 參照圖式’其中相同元件符號指示若干視圖各處相同或 對應邛刀，本發明係關於導航系統所使用之數位地圖及可 包含經由具備網際網路能力之電腦、PDA及類似物而可觀 看之地圖應用的其他地圖應用。 圖3以示意形式描繪如何於一實際數位地圖編輯程序中 實施本發明之一實例。一探測資料源丨8表示來自複數個探 測之一探測資料集合，其中各探測使包括一序列離散時間 戳记之探測位置之各自探測跡線顯影，該等探測位置能夠 145783.doc 201107719 相對於含有影像塊16之〜特定數位地圖而標繪，如圖：所 不。程序2G中之-第-步驟將探測資料按數位資料庫中之 影像塊分組。例如’將周遊於—特定影像塊16之所有探測 跡線分組在-起以做進-步分析。自—影像塊資料庫切妾 收影像塊資料’當然’該影像塊f料庫22係與—適合之元 資料目錄24相關以提供與各特定影像塊令之特徵相關的精 確性、位置、來源、流通及其他資料。可使用任何適合之 技術自經分組之探測跡線來計算合適之曲線。在功能區塊 26處表示此步驟。例如’内部元資料可實現對影像塊應用 貝齊爾（Bezier)曲線，如在28處所描繪。在數學及數值分 析領域’貝齊爾曲線係為人熟知…般而言，貝齊爾曲線 係有助於描述或控制一物件自一點移動至下一點之隨時間 變化速度之參數曲線。然後，可在功能區塊28處從位置、 高度等方面計算影像塊内|。元資料係儲存於功能區塊W 處。此可包含諸如位置、高度、速度及類似物之影像塊像 素值。由此可在34處為各影像塊建立一最終影像，該最終 影像然後用於更新影像塊資料庫22。 根據本發明 機率密度陣列含有可由周遊於一影像塊之 所有探測跡線加總而成的累加值。此數學加法運算在其本 質上呈遞增。根據情況，機率密度陣列可指示需要在一特 定影像塊中建立新的道路段，或需要更新現有道路段之某 個特徵或屬性。圖4A展示圖3中之流程圖經某種程度簡化 的流程圖，在圖4A中，由於之前缺乏現有影像塊資料庫22 中之一相關道路，故建立新陣列作為一特定影像塊之元資 145783.doc 201107719 料。圖4B與圖4_似，以下除外：現有元資料陣列係自 储存器載人以後使用新近處理之探測資料予以更新，而 後於功能區塊32儲存元資料。比較圖从與圖4Β有助於間 釋该程序在建立案例與更新案例之間無大差異。實際上各 ㈣令每探測跡線之處理時間相同。其線性地取決於一特 定更新循環中待處理之探測數目。 圖5展示疊加原始探測資料之圖2的影像塊16，然而更常 見的為直接對元資料陣列進行此類型探測資料分析。然 ^ ’對於作為數位地圖編輯者之人員，通常有益的是感知 像格式之資料。根據本發明提供藉此可將原始探測資料 轉換為視覺資料以輔助編輯者解譯影像之方法。為視覺化 —機率密度陣列，必須應用巧妙之正規化。換言之，可藉 自正規化陣列内容而視覺化位置機率密度陣列，諸如利用曰 如下式子： 5 =仏丨。g*(n))2 其中： B=亮度因數（即影像中之像素的亮度） P-經加總之探測跡線陣列中的累加機率密度 b = /t(4max'l〇8*(^))

Pmax=陣列中之最大值 令） = gfrrnax-Amin 6max=V255 =15.9 145783.doc 201107719 6 min = V5? = S (亮度最大值與最小值） (單一探測貢獻率） 藉由應用此等技術，可結合適當機率模型建立可讀探測 資料之一表示，使得資料庫編輯者可更容易地解譯道路中 心線位置實際存在之可靠度。 因此，直接應用此等技術可依一點陣式影像形式轉換如 圖5中呈現之原始探測資料，該點陣式影像藉由亮度變化 來表示道路存在機率，且藉此可由此原始探測資料達成在 圖6中所示之影m，藉由將經分組之探測跡線加她 為若干陣列’可估計車輛位置機率密度且然後將該等機率 密度轉換為一亮度因數ββ此亮度因數然後可用於建立一 比例灰階亮度Μ用於影像塊16，使得影像塊Μ以一 式影像來描繪所估計之道路存在機率。 八=轉向圖7至圖9’關於表示處於高斯機 =佈中之若干探㈣線值之的—像素化刷 1更加詳細地描述估計車輛位置機率密度之步驟。換 -性刷I像素大小係用於從比例上反映所計算之位置不 :’ 計車輛位置之機率密度及最終之道路位置，, 用-簡早陣列，其中基於由一單—探測跡線 1 置的高斯機率密度而加總若干 有探測跡線，再次加總若干值。^周輕料列之戶 為表示車輛位置之機率密度 件’如圖7及圖8所示 肖私為刷子之1 貫際上為表示高斯機率分科 M5783.doc •10· 201107719 之若干值的一陣列。該刷子中之各值係介於〇與1之間的一 個數’其表示高斯機率。該刷子之所有像素經加總為1。 刷子大小越小，其位置分佈越集中。換言之，一較小刷子 大小反映機率密度之一較小偏離。相反，刷子大小越大， 位置存在之不確定性越大。圖8展示一系列機率分佈刷 子。最左側之刷子最小且最集中。最右側之刷子係最大之 刷子，其表示最高之位置偏離。其間之刷子自左向右依次 表示更高之不確定性。 機率密度陣列因此含有沿車輛所沿循之跡線而呈現（即 加總）之刷子的累加值。取決於如速度及位置精確性之各 種因數，所估計位置之精確性或高或低。因此，考慮以不 同速度沿相同道路段移動之兩條車輛跡線之實例，應注意 低速車輛致使高位置不確枝，而高速車輛則以—較可預 測之方式移動。圖9展示在各端處由原始探測點表示之一 曲線。因A，端部或節點之位置精確性高於中間區域。當 所有探測跡線呈現為-機率密度陣列時，可導出—累加道 路位置機率密度。 本發明致力於重新對準路網，使得路贿合由社群輸入 探測資料或自一些其他可靠外部資料源產生之一影像。本 發明之方法大體上包括將-路網14模型化為自—鄰接三角 形網格建置之一平面剛性本體’ τ自空中三角量測技術或 藉由其他適合方法導出該平㈣性本體。❹彈簧之不同 程度處理該等三角形邊緣。亦即，整個網格中之各三角形 邊緣被視為具有某-彈性屬@。道路元素與Ρ三角形邊 J45783.doc 201107719 緣重合但是利用獨特彈 探測統計影像方法，將真h =處理°使用上文所述之 字真貫道路存在之機率表示為應用至 對於4路網建立之該 _ 本體㈣之-外《彡像力場。然 後進仃所有力（内部彈菩；/7芬 曾古1 力及外部影像力）之反覆重新計 ^直到由此達到表示—局邙 ^ °卩最佳之平衡。此方法有效地使 用一完整路網，在者針拄4「占 ^ ^ 在田别時框中該路網可為過時並由此不可 ^新如可由探測㈣表示之不完整、統計路網資訊係用 方；更新過時地圖資訊。本發 ^ 發月棱供一種可罪、可重複及精 的方^ ’藉由此方法可將陳舊、不可靠網絡與較新但不 的4木測資料擬合，而不需要該路網與探測資料之一匹 配。因此，本發明表示一種相較於先前技術具有許多優點 之^法’且该方法不需要將探測資料或其他外部源資料與 陳舊路網匹配之困難、耗時步驟。 ” 現在轉向圖10A至圖1〇C ’圖1〇A中展示一簡化路網 1卜根據本發明之技術，建立一剛性本體模型’如在圖 刚中所示，使得因此在一網狀的不規則網格中存在許多 相互鄰接之二角形邊緣。可藉由任意可用技術建立此剛性 本體模型’包含但不限於併入當地地形之空中三角量測的 方法。在各道路元素包括該網格中之一系列分段的道路邊 緣之情況下，該路網14·中之道路元素變成與三角形網格整 合。該等道路邊緣與該網格中之選擇三角形邊緣重合，如 在圖10B中所示。此等道路邊緣在三角形節點處端與端鄰 接。 使用先前提及之統計探測影像技術，自現實中之道路網 145783.doc 201107719 2集之探測資料用於建立—可靠車輛位置機率密度，如 在圖10C中所示。以挤古斗主_ 工不之该等車輛位置機率密度 媒/ 成_影像力或取決於像素亮度差異而產生 梯度力之能量場。 例如’圖11呈現-數位地圖之_部分之_放大圖，其包 含呈現為點陣式影像36之車輛位置機率密度。該等影像之 像素化性質係由網狀單元圖案表示…例示性道路邊緣38 在節點4G、42之間延伸。通常，道路邊緣38將與其他道路 邊緣端與端串連明成—路網巾之_料元素Μ、Μ。根 據此方法’該統計探測影像36係用作為—外部能量場，其 取決於m網節點鄰域中之像素亮度差異產生梯度 力。如在圖11中所示’應用至該節點42之力為—累加力， 其由自鄰接、周圍像素之各者弓丨用之人個方向梯度力組 成。因此’為了計算影像力，基於此等鄰接梯度力一次考 慮各節點40、42之-個節點。當適當相加時，影像力正規 化向量決定力的方向。因此，由料統計探測影像％表示 之該等車輛位置機率密度成比例地吸引該等道路元素“之 節點40、42。 本發明之一目的係利用可靠外部資料對準該路網。當各 種力應用至該三角形網格時，該對準程序為一模擬剛性本 體行為之結果。該等力為在匹配該模型（現有數位地圖）與 該統計影像36之程序期間之剛性本體行為之一能量模型之 結果。該等力包含上文描述之影像能量以及（例如）在圖12 中所示之一形狀能量或形狀記憶能量。因此，應用至該剛 145783.doc 13 201107719 性本體模型之马·# -#内。卩力之一者力為負責保持該路網之原 始形狀之—個力。圖12展示道路邊緣44、46。道路邊緣 ^ 46由共同節點48端與端鄰接，通常形成—較大路網 14 14之部分。道路邊緣44在節點48與節點50之間延伸。 道路邊㈣在節點48與節點52之間延伸。形狀保持力保持 某二道路7L素之原始形片大。其在道路及路網情況下尤其有 用’其中在重新對準程序期間可為重要的是保持道路曲率 或其他4何關係。若不遵循此原始形狀限制，則可發生道 路不可接受地自-左轉響變為一右轉入一些其他非 』望的羞形。為防止此等後果’使用形狀力或形狀保持 力。 形狀力係應用至連接兩個或兩個以上道路段44、46之各 節點48 ’且成比例於該節點48中之每一道路段對44、^之 當前形狀與原始形狀之間的角度差。在圖12中，虛線展示 道路邊緣46之原始形狀’且實線展示其之當前形狀。該角 度差為力F1與F2之-結果’其中力㈣過節點顺反作用 且力Η透過節點52起反作用。成比例地應用此等力^、^ 之各者至連接兩個道路邊緣44、46之節點48，導出得到的 形狀保持力F。藉由此技術，可保持某些道路幾何形狀之 原始所要之形狀。為清晰起見，重申形狀保持力僅應用 在表示道路段之元素44、46之間，並不應用至可能存在於 該剛性本體模型網格中之其他三角形邊緣。 應用至該剛性本體模型之另一類型内部力為一彈簧力。 該彈簧力係（例如）在圖13中之一自由體圖内由字母「〗」表 145783.doc 201107719 示，該自由體圖可適用於該剛性本體模型中之任意三角形 邊緣，但疋虽然不適用於_道路邊緣或一邊界邊緣。此彈 貫力係成比例於-邊緣之當前長度或重新對準之後的新長 度=該邊緣之原始或剩餘長度之間的差異。因此’在圖13 之實例中，其展示在節點56與58之間延伸之一彈簧54。自 該重新對準程序產生之彈菁力引起州以一可伸長模式作 用抵者即點56，且另—張力F4在相反方向上作用抵著節點 58。展示得到的彈脊力！。因此，彈簧力1#、應用至節點 58且為來自附接至節點％、58之所有彈簧之累加 力。 使用此等重新對準原理，其中以該等彈簀力！之-函數 重新計算影像力與形狀保持力之一反覆平衡，可基於可靠 外部源資料更精確地對準過時路網。如在_之實例中所 不’疊置於統計影像資料之虛線表示陳舊、不可靠路網， ::路網已移動或重新對準至(如展示)表示其等之新近或 :二位置之貫線。藉由此方法，可能使用統計探測影像作 :輸入使完整但陳舊之路網擬合於較新但不完整之探測資 料。此技術之一特定優點為其不需要先前技術所要求之路 網與探測資料之一匹配。 之路 :於剛性本體模型化程序，許多三角形邊緣得以建立。 此專二角形邊緣可模型化為彈簧（亦即具有如彈 Γ阻尼等之特定屬性）及連接該等彈菁之節點。然而「 =所有該等三角形邊緣作為彈性連結處理，則較佳 刀至少三種彈簧_ :道路彈簧、互連㈣及邊界 I45783.doc 201107719 道路彈簧等效於先前（圖12)界定之道路邊緣，且表示來自 原始資料庫之-道路段…互連彈簧等效於上文（圖13)描 述之彈性連結，且在三角量測及連接道路彈簧（或其他互 連彈簧）期間建立。—邊界彈簣為又一類別或類型彈簧或 =員相加彈性規格或阻尼因數之内容背景中具有某些獨特 品質,邊界特徵部…邊界彈簧為在三角量測期間建立之 彈簧且位於-影像塊！ 6之邊緣。具有以—矩形影像塊形 式保持整個網絡之特殊含義。自㈣，在不削弱本發明之 基本概念下，可視需要建立其他彈簧類型。 已左根據相關合法標準描述以上發明，因此該描述在本 質以例示性而非限制性。所揭示實施例之變更及修改對 於.、、' s此項技術者可變得顯然且落在本發明之範圍内。 【圖式簡單說明】 圖1為根據本發明之—實施例的—攜帶式導航系統之- 例示性視圖，該攜帶式導航系統包含用於呈現地圖資料資 訊之一顯示螢幕； 該影像塊可形成含於 數位地圖中之一馬赛 圖2為—影像塊之一例示性視圖 資料庫中且用於導航目的之類型的 克部分； —貫施例的例示性資料流圖，其 組、比較並與一數位地圖資料庫 圖3為一根據本發明之 描繪如何將探測源資料分 整合； 列 圖4A及圖4B示意地描繪根 且強調較佳程序之遞增性質 據本發明之填滿機率密度陣 的程序。圖4A描繪新數位地 145783.doc -16 - 201107719 圖内容之產生，而圖4B繪示基於探測資料更新現有數位地 圖内容之一案例； 圖5為如圖2中所示且用原始探測資料疊加之影像塊的一 視圖，該等探測資料為在特定可定義時間段内收集自周遊 於該影像塊之複數個探測的離散時間戳記之探測位置形 式； 圖6為圖5影像塊之一統計點陣式影像，其中已經根據本 發明之技術處理原始探測資料以便於以灰階格式以圖形代 表道路存在機率； 圖7描繪在本文中稱為一「刷子」之一像素化物件，其 表示車輛位置機率密度且包括表示高斯機率分佈之一陣列 值； 圖8描繪顯示位蕈分佈可能集中之變化等級之五個例示 性刷子，最左側刷子一般對應於圖7之刷子且表示一較集 中之位置分佈及較小偏離，緊接著的連續刷子之各者表示 越來越高的位置不確定性及由此愈加大的位置偏離； 圖9描繪在兩個探測跡線之間延伸之一經計算的貝齊爾 曲線，該曲線之端部由原始探測點表示使得其等之位置精 確性比其等之間的區域更高； 圖10A為含有不可靠或過時路網資訊之一數位地圖之一 區段之一簡化表示； 圖10B為如圖10A中之一視圖，但是在路網元素與選擇 二角形邊緣重合之情況下，其展示自包括鄰接三角形之一 網格之該數位地圖建立一剛性本體模型·， 145783.doc •17- 201107719

圖10C為對於行進如以蛔M 根據本發明原理之點陣式影像格 式描繪之圖10A之路網之車鲕的德一 早稀的機率密度之一視覺呈現； 圖11為以像素化格式展干夕_館儿 展不之簡化、放大點陣類型影 像’且並排靠搬自一道路元音之一留 k峪兀常之早—道路邊緣或段； 圖12為展示在一共同節點處鄰接之兩個道路邊緣之一簡 化視圖’且其中以虛線展示—段之—原始不精確形狀； 圖13為一單—道路邊緣之一視圖，該道路邊緣在兩個節 點之間延伸並圖形化描繪方式（其中彈簧力以累加效果形 式或為來自連接或附接至各節點之所有其他彈簧之力之形 式應用至該等節點）；及 圖14為經圖形化呈現以便於以點陣式影像格式展示估計 機率密度之實際探測資料結果並展示根據本發明之路網重 新對準之結果之一實例。 【主要元件符號說明】 10 個人導航裝置 12 顯示螢幕 14 衔道 14， 路網 16 影像塊 18 探測資料源 20 程序 22 影像塊資料庫 24 元資料目錄 26 功能區塊 145783.doc • 18- 功能區塊 功能區塊 功能區塊 功能區塊 點陣式影像 道路邊緣 節點 節點 道路邊緣 道路邊緣 節點 節點 節點 彈簧 節點 節點 -19-

Claims (1)

1. 201107719 七、申請專利範圍： 1 · 一種用於使用剛性本體操縱技術基於可靠外部資料重新 對準一不可靠數位地圖中之一路網之方法，該方法包括 如下步驟： 提供對應於現實中之-道路網絡之一路網數位地圖； 建立該數位地圖之一剛性本體模型，該剛性本體模型 包括各具有由節點互連之邊緣之鄰接三角形之一網格； 將該路網中之-道路元素表示為一系列分段的道路邊 緣，該等道路邊緣與該網格中之所選三角形邊緣重合， 且該等道路邊緣係在三角形節點處端與端接合； 提供-外部資料源’其表示與該數位地圖相關之可靠 車輛位置機率密度，該等車辆位置機率密度表示趨於吸 引該道路元素之一成比例影像力； 將一形狀保持力指派給連接兩個或兩個以上道路段之 該三角形網格中之各節點’該形狀保持力趨於抵抗該影 像力； 界定在該三角形網格中不與作為一彈菁之一道路邊緣 重合之各邊緣，且建立各彈簧之一彈簧力；及 藉由反覆平衡作為該等彈簧力之一函數之該等影像力 與該等形狀保持力直到貫穿該數位地圖達到局部最佳而 相對於該外部資料源重新對準該等彈簣與道路邊緣，藉 此與該等道路邊緣重合之三角形邊緣自―不精確原始形 狀移動至一較精確新形狀。 2.如清求項1之方法，其中提供—外部資料源之該步驟包 145783.doc 201107719 3自盯㈣路網之複數個具備探測能力之車韩收集探 測資料，各具備探測能力車辆使包括該數位地圖中之一 序列離散時間戳記探測位置之—探測跡線顯影，·且以成 3. 比例於經估計的車柄位置機率密度之灰階亮度階度在該 數位地圖上視覺地呈現該機率密度。 如π求項2之方法’其進_步包含將該數位地圖分成一 像素矩陣使㈣—轉式影像形式騎經估計的車輛位 置機率密度之步驟。 4.如請求項3之方法，其中該影像力為一特定路網節點之 鄰域中之像素亮度差異之一函數。 5·如請求項4之方法，其中應用至-特定路網節點之該影 像力為自各鄰接像素之方向性梯度力之累加力。 6·如晴求項1至5中任-項之方法，其中兩個鄰接道路邊緣 -有肖度量測’且其中該角度量測回應於該重新對準 ㈣自-不精確角度量測變為一較精確角度量測，且進 一步其中指派—形狀保持力之該步驟包含使該形狀保持 力成比例於兩個鄰接道路邊緣之該新形狀與該原始形狀 之間的角度差。 士 ：求項1至5中任一項之方法’其中各彈簧具有可回應 於该重新對準步驟自一原始長度變為-當前長度之—長 度’且其中建立-彈簧力之該步驟包含使各彈簧之彈簧 力成比例於該彈酱之當前長度與該彈簧之原始長度之間 的差異。 8.如請求項7之方法’其中建立―料力之該步驟包含應 145783.doc 201107719 用彈簧力至鄰接處作為來自附接至該節點之所有彈簧之 累加力。 9.如請求項⑴中任一項之方法，其進一步包含建立各彈 簧之一阻尼因數之步驟。 請求項⑴中任一項之方法，其進一步包含指定該等 弹簧之-些彈簧為位於一影像塊邊緣處之一邊界彈簧之 步驟’'且進—步包含建立各邊界彈簧之—㈣力。/ 11. 如請求項1至5中任一項之方 、 法’其中估計車輛位置機率 毪度之s亥步驟包含使表示處一古 处於回斯機率分佈中之探測 跡線值之一陣列之一像素 ., 員衫其中刷子像素大 小成比例地反映位置不確定性。 12. 如請求項u之方法，其中 ^ 刷子顯影之該步驟包含將 5亥刷子中之一值設宕糸本-山 T ^ ^ ’’’、表不其尚斯機率分佈之介於 之間的一個數。 1 7、V//、丄 13. 如請求項12之方法，其中 έθ ^ ^ ^ 刷子顯影之該步驟包含使 、成S亥刷子之所有像素值之總和保持為卜 14. 如請求項1至5中任一項 算曲線之該步驟包含形成貝齊爾曲^該等探測跡線計 15. 如請求項1至5中任-項之方法，其中捷… 型之該步驟係藉由空中二 一剛性本體模 τ —角里洌而完成。 145783.doc