200946879 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關-種遠距雷射投影 是-種利用-組平行光源投射在一座伊統’特別 的遠距雷射投影地滑監測系^的座標變化監測地滑現象 【先前技術】 ❹ 近幾年來由於地球暖化現象造成全球 地風災與地震等天然災害頻仍，传 、變世界各 流等災害不時傳出，因此相關研究 ，,,、不對此等坡地災害防治系統投人極大的人力與物 、則方在種坡地災害防治系統中’包括了接觸式的量 測方法，例如利用一銦鋼纜連接一固定點的量測 待測端的地樁進行移動量測，然而在此種接觸式的量測方 ❹法中，該固定點需要建立在待測坡地上一堅固的地基上， 且該銦鋼齡因樹木生長而被頂高，或落 測的準確性。 叩〜誓1 在非接觸式的遠距量測方法中，例如超音波測距或雷 射測距等，雖然不需要在待測坡地上找尋一堅固的地基， 而，利用遠處的穩定地基進行遠距量測，然而由於該^遠 距量測方法皆以反射原理完成距離量測的目的，因此反射 面的反射率優劣會影響量測的準確性。再者，待測坡地附 =地形、地物的不同皆會造成不同角度的偏向，致使該等 遠距量測方法，例如超音波測距或雷射測距等，僅能使用 200946879 於監測變動量較大的地滑現象，且由於反射原理的限制， 致使該等遠距量測方法亦無法用於進行地滑位移量以及滑 動方向的監測。 在其他的非接觸式遠距量測方法中，影像辨識之量測 方法亦常用於進行影像圖形的辨識以及影像信號的分析， 該量測方法係將二個時間點所擷取之影像晝面進行辨識與 分析比較即可取得二個時間點之間的地滑位移量。影像辨 識之量測方法需進行全晝面影像資料的儲存與運算，然 © 而待測坡地上的地貌會因許多因素而改變，造成影像辨識 的準確度下降，且運算量大之計算單元亦會造成耗電量的 大幅增加，因此在缺乏足夠電源供應時容易造成量測準確 度的下降。。 【發明内容】 本發明之目的在於提供一種遠距雷射投影地滑監測系 統，藉由傳統之攝影機擷取一組平行光源所產生的投射亮 Φ 點作為基準值，再根據不同時間所擷取之投射亮點計算地 滑方向與距離。 為達到上述目的，本發明係提供一種遠距雷射投影地 滑監測系統，包括：一座標平面，設置在一坡地上，用以 接收一組平行光源並產生一組投射點（A，B); —擷取單 元，用以在第一時間與第二時間分別擷取包含前述座標平 面之投射點影像（A1，B1)與（A2，B2)的第一晝面與第二晝 面；以及一計算單元，用以計算前述投射點影像(ΑΙ,ΒΙ) 與(Α2，Β2)的座標值之變化，再由前述變化判斷前述坡地 的滑動情形。 200946879 為達到上述目的，本發明復提供一種遠距地滑監測方 法，包括：投射一組平行光源至一坡地上的一座標平面以 產生一組投射點（a，b);在第一時間擷取包含前述座標平 面的投射點影像(A1，B1)之第一畫面；在第二時間擷取包 含前述座標平面的投射點影像(A2，B2)之第二晝面；比較 前述二組投射點影像(ΑΙ,Βη與(A2，B2)的座標值變化；以 及根據前述變化判斷前述坡地的滑動情形。 /達到亡^目的之本發明的遠距雷射投影地滑監測系統 係可經由簡單之硬體處理電路判斷環境亮度以定位座標平 面上的一投射売點，再根據不同時間的投射亮點之座標值 變化監測待測坡地的地滑㈣，因此可大幅降低系統設置 的成本與_ ’且進-步降低耗電量。且藉由zig彻網 路模組的結合可以將複數個本發明之遠距雷射投影地滑監 測系統整合為-個大範_監控系統，以擴大其應用範圍。 〇 【實施方式】 以ϋ本十發，將參閱含有發明較佳實施例之所附圖式予 ίϊιΐ 士此描述之前應瞭解熟悉本行技藝之人士 述之發明’同時獲致本發明之功效。因 之描述對熟悉本行技藝之人士而言為一廣 泛之揭不，且其内容不在於限制本創作。 本發明係有關一種影像式的遠 統’由遠端平行光源投射在座標平面 準點，再根據該等投射點的座栌㈣之扠射點為i ^ ^nn i又耵點的厓‘值變化判斷坡地的滑動情 定H f=距雷射投影地滑監測系統藉由在遠端的固 疋點改置〜時行雷射，以及在待測點的坡地端設置一半 7 200946879 透明之壓克力板為一座標平面，再由該固定點的平行雷射 投射至該壓克力板即可產生一組作為待測基準值的投射 點，因此僅需在該壓克力板後面設置一攝影機即可觀察該 等投射點在壓克力板上的座標值變化，並進而判斷坡地的 滑動情形。 在其他實施例中，該組平行雷射可以是任意的光源， 只要在一定的距離内（例如100〜200公尺）能夠提供一清晰 的投射點並與周圍環境產生明顯亮度差即可。而該壓克力 φ 板可以是任意一種具有透光性與一平面之平板，使得後方 的攝影機可以透過該平板觀察該等雷射光束所產生之投射 點的位置。該攝影機一般而言為一 CCD或CMOS之數位 攝影機，然而其他影像擷取單元亦可達到相同之功效。 參考第一圖為本發明一實施例之遠距雷射投影地滑監 測系統的系統架構圖，包括一設置在待測點坡地上的監測 裝置10與一設置在遠端固定點的平行雷射光源21、22， 該監測裝置10包括了一壓克力板11、一攝影機12以及一 計算單元13，而該組平行雷射光源21、22係投射一組平 © 行光源至該監測裝置10的壓克力板11上，並分別產生二 個投射點(A，B)，且由於該壓克力板11為具透光性之材質 所製成，因此攝影機12可由後方拍攝到包含該組投射點 (A，B)的影像之晝面，並將所擷取晝面資訊提供給計算單 元13進行比較、分析。 在該實施例中，為了簡化運算的成本，因此在該壓克 力板11的表面即為繪製有用以標示座標的格線之刻度 板。且該組平行雷射光源21、22可採用水平、垂直或任 意角度的設置方式，該計算單元13皆可將不同時間所擷 取晝面中的資訊進行比對分析，而不致影響量測之準確 200946879 度。在本發明下述實施例中為了說明上的便利，該組平 行雷射^源21、22係採用水平或垂直兩種設置方式。 該攝胃影機12係藉由焦距的調整致使在壓克力板u的影 像上取得較為清晰的投射點(ΑΒ)之影像，且壓克力板u 與攝影機12之間的距離，可由廣角的設定，而使攝影距 離縮短到50公分之内，並得到距離解析度更高的影像畫 面。 一 參考第二A圖與第二B圖所示為本發明不同實施例中 ❹該組投射點（A，B)影像所產生之畫面。其中，第二A圖所 示為該組平行雷射光源21、22採用垂直設置方式的實施 例，此時投射點A與投射點B的水平座標值相同，而垂直 座標值不同；另外，第二B圖所示為該組平行雷射光源 21、22採用水平設置方式的實施例，此時投射點A與投射 點B的垂直座標值相同，而水平座標值不同。 由於該組雷射光源21、22採用平行設置的方式，因此 無論該組該組雷射光源21、22與該壓克力板U之間的距 離是否改變皆不會影響該組投射點（A，B)在壓克力板u上 ❿的距離，且該組投射點（A，B)的座標值之移動情形亦將同 步於待測點坡地的地滑情形。 參考第三A圖、第三B圖分別表示第二a圖與第二B 圖所示之實施例中待測坡地下沈時的投射點（A，B)的影像 之座標值變化。如圖所示’當坡地下沈時，則投射點（A 的影像之座標值即會在垂直方向往上移動。 ’ 參考第四A圖、第四B圖分別表示第三a圖與第 圖所示之實施例中待測坡地除了下沈之外分別向右' 移與左 移之情形。如第四A圖所示，當坡地向右移時，則投射點 (A，B)的影像之座標即會在水平方向往左逢移動，而如第 200946879 四B圖所示，當坡地向左移動時， 之座標即會在水平方向往右邊移動。、又、”、，（，）的影像 參考第五A圖，表示第-a m 66-地向上隆起、往右移動並產之=例中待測坡 左邊移動，並且產生向左傾:==== 表不第一 B圖所不之實施例中待測坡 右“ ❹ ❹ =左傾斜’此時投射點(蝴的影像之座； 在上及在水平方向往左邊移動，並且產生向 因此，根據第二Α圖至第五Β圖所示 明之遠距雷射投影地滑監測系統可在初 1 士： 間擷取該投射點(Α，Β)的影像之座標資m ===的:Γ化或方向的改i，都能： :期的紀錄的影像畫*所得知，到 u ，/克力板 測裝置1 〇的基座上’因此壓克力板i i與攝：二^ 相對距離以及攝影角度可保持固定与機m的 的影像晝面亦將固定在同一個影像範：機12所拍攝 射點(綱以及該麼克力板u 面=棘包含投 以減少計算單★ η的運算負ί座;像二因此可 本與體積，並有效降低系統的耗電量。-'、統汉置的成 鋼^;而=====需要藉由銦 200946879 攝影機12對壓克力板11係制近距離的攝影方式，因此 可大幅提升量测的解析度，達到】毫米(mm)以下的精度。 且由於平行雷射域2卜22在壓克力板u的表面上所產 生,才又!點(A，B)已產生一定程度之亮度，因此在夜間週 遭％境免度降低時，該組投射點(A，B)的影像將會更趨明 顯，^使本發明之遠距雷射投影地滑監測系統可以不受白 天或仪晚等蚪間限制，亦不需要額外架設照明器材。 然而，由於待測點坡地的地形限制，當平行雷射光源 ❹21、22與監測裝置1〇的壓克力板u並非位於同一等高線 上時，將會導致平行雷射光源21、22投射至壓克力板n 表面上之光束無法呈現垂直狀態，而增加計算單元13運 舁的負載。 參考第六圖，當平行雷射光源21、22由下往上發射雷 射光束時，先經由一組平行調整鈕23調整平行雷射光源 21、22，致使所發射之雷射光束可經由一組平行導光管24 平行射出。而在坡地30上之監測裝置101受到坡地地形的 影響’致使平行雷射光源21、22所射出平行光束無法與 ® 監測裝置1〇1的壓克力板Π1成垂直狀態。因此，遠距雷 射投影地滑監測系統即藉由校正監測裝置1〇1的角度而形 成監測裝置102的狀態，致使監測裝置1〇2的壓克力板U2 可與平行雷射光源21、22所投射之雷射光束垂直。 參考第七A圖與第七B圖分別為第六圖所示實施例 中’壓克力板111與壓克力板112的影像畫面。在第七A 圖中，平行雷射光源21、22分別在壓克力板ill上形成 PI、P2之投射點。其中’壓克力板的實際高度為 LV ’並在影像中佔據N(LV)的像素值，而PI、P2的實際 距離為D(P1，P2)，且在影像中佔據n(P1, P2)的像素值。 11 200946879 在第七B圖令，平行雷射光源21、22分別在壓克力板112 上形成Ql、Q2之投射點。其中，壓克力板m的實際高 度為LV ’並在影像中佔據n(LV)的像素值，而Ql、Q2的 實際距離為D(Q1，Q2) ’且在影像中佔據n(Q1, Q2)的像素 值0 由於平行雷射光源21、22所投射為平行雷射光束，因 此當平行雷射光源21、22之間的距離為ds時，由於在垂 直攝影中距離與像素值呈線性關係，由於在垂直攝影的情 ❹況下二投射點之間的實際距離ds，例如D(P1，P2)或 D(Q1，Q2) ’ 與像素值 N(ds)，例如 N(P1，P2)或 N(Q1，Q2)皆 為定值，因此可以得到關係式如下所示： N(ds) ds
N(LV) = LV 只要得知N(P1，P2)和N(Q1，Q2)的像素值是否等於 N(ds) ’便能確定平行雷射光源21、22的雷射光束是否垂 直於壓克力板111或112。在該實施例中，由於壓克力板 112係為校正過後的狀態，而壓克力板m係為未校正過 Φ 的狀態’固可得到N(P1，P2)大於N(ds)，N(Q1，Q2)等於 N(ds)。因此，在本發明的校正程序中，只要旋轉監測裝 置1〇的角度’再計算二投射點(A，B)之間的像素值，即可 輕易的進行校正工作。 參考第八圖為本發明一實施例中攝影機12所擷取不同 影像畫面的合成示意圖。如圖所示，SC表示攝影機12所 擷取影像晝面的影像中心’（ΑΟ,ΒΟ)即代表在監測装置10 與平行雷射光源21、22初始設定時所讀取的投射點（α，Β) 之影像座標’在本發明該實施例中，係將初始座標(Α〇，Β〇) 設定位於影像中心SC二侧，因此初始座標（ΑΟ,ΒΟ)即位於 12 200946879 l/2Nv(max)的水平掃描線上。當然初始座標可以設定為任 一點’例如圖中之(A〇’，B〇’），即可使下沉位移量測範圍增 加，而在本發明的該實施例中，該初始座標係因解說上的 方便而設定為（Α0，Β0)。 進一步參考第八圖，其中（A1，B1)代表地滑的移動具有 往左移動同時有下沉的情形，而（A2，B2)則代表地滑的移 動具有向右移動又下沉，同時有傾斜發生。在第八圖所示 影像中係同時標示不同地滑狀態下的投射點影像圖形，而 ⑩在實際操作時，在每一個時間點上，攝影機12所擷取的 影像晝面只會存在二個亮度最大的投射亮點，亦即投射點 (A，B)的影像。 參考第九A圖、第九b圖與第九c圖分別表示在不同 的地滑狀態下由攝影機12所擷取之影像畫面。由第九A 圖至第九C圖可清楚地看到，該影像畫面非常單純，僅包 f二個亮度遠大於周圍亮度的圓形亮點影像圖形，因此計 鼻單元13可以輕易地以亮度的大小，得知這兩個亮點影 像圖形位於晝面上的座標值。 D 在第九A圖中，在影像畫面中初始影像座標(A〇,B〇)的 水平像素值皆為NV(AO)或NV(BO)，亦即NV(AO)與 NV(BO)相等，而垂直像素值分別為nh(AO)與NH(B〇)，且 其中間相距之像素值為N(A0，B0);在第九B圖中，在影像 晝面中投射點(A，B)之影像座標(A1，B1)的水平像素值皆為 NV(A1)或 NV(B1) ’ 亦即 NV(A1)與 NV(B1)相等，而垂 直像素值分別為NH(A1)與NH(B1);而在第九C圖中，在 影像晝面中投射點(Α,Β)之影像座標(A2，B2)的水平像素值 分別為NV(A2)與NV(B2)，而垂直像素值分別為Nh(a 與 NH(B2)。 13 200946879 進一步而士 典 雷射光源Γ2ι、^ 也滑現象產生時，由於固定點的平行 克力板11在進移動，而是移動點的攝影機12與壓 沒有任柯救細 動因此相當於被拍攝的投射點（A，B) 參考第十圖Γί移動整個影像晝面。 化，其中影像書Λ?圖所示 實施例之影像晝面的變 12所i取1初^面113代表尚未發生地滑現象時由攝影機 影像即為初在影像晝面113中所得到的投射點 ❺SC(AO，B〇)。卷二=象座標（Α0，Β0) ’而中心座標為 於初始影像座發生後，攝影機12與壓克力板11相對 所擷取新_ ，BG)往左並往下移動，因此攝影機12 SC(A1，B1) 息面114的中心座標將由SC(A0，B0)改為 (ΑΙ,ΒΙ) 〇且壓克力板11上的投射點影像座標改為 參考第十一圖兔楚〇 化，其中第九馬第九C圖所示實施例之影像畫面的變 沉的動作之德嚴圖所不之地滑狀態可視為先進行右移與下 .賴面分為以Γ可將攝影機12所操取之 •晝面115所示ϋ 115與116等二個過程，其中影像 影像晝面，_像3 τ沉的地㈣作之後所擁取之 行傾斜的地滑二;二:畫為 旋轉如角第声十θπι==影像畫面116係相對於影像畫面115 叶算出ί 角 驗亦可由(Α2，Β2)的座標值輕易 2出來’由於此乃簡單三角函數之運算， η 〔，而所汁算出來的Θπ1即為地滑的傾斜角度。 分別比較第九Α圖與第九Β圖中或第又 2出Ϊ初始影像座標(Α〇，Β〇)轉移到影像座^(Α1，Β1)ί 〜座標(Α2，Β2)的座標值變化。進而根據距離和像素^ 200946879 的線性關係’得知地滑位移量的大小及地滑的方向，相關 公式如下所示： ΔΝΗ = ~ [NH(Ai) + NH(Bi)] - - [NH(AO) + NH(Bo)] 2 2 其中’左右地滑位移所產生的像素值改變量為ΔΝΗ，當 △ΝΗ>0則代表左移’ ANHcO則代表右移，而NH(Ai)與 NH(Bi)則代表任意投射點影像座標Ai和Bi於影像晝面^ 的水平座標值。
ΔΝΥ = -[NY(Ai) + NY(Bi)]~[NV(A0) + NV(B0)] 其中’下沉或上升地滑位移所產生的像素值改變量anv， ，腿>〇則代表下沉，ΔΝν< 〇則代表上 輯像絲㈣像i面 狀離由於且攝Λ機12的光學轴心㈣克力板11之間呈現垂直 狀態’且在相_情況下，攝雜丨 值所代表的距離可以視為相同，且由於水平==素 料束為平行㈣，其相_距離始終固定 為ds °因此’依卿麟錄㈣ 滑位移量dH可以表示成： 于 左右地 dH： N(A0,B0) xds 而下沉及上升的地滑位移量dv可以表示成 dv = -^v,xds N(A0,B0) d 般而s ’需要進行監測的制點坡地it常是缺乏 15 200946879 電料=為潛藏的地滑問題而無法架設 監測系統的失ί供應不穩或無法有效傳輪資料而造成 作彡崎監測祕射湘太陽能 功能之輔以具有低耗妓無線通訊 * 模組作為資料傳輸裝置，進一步可梦 ❹ ❹ ^ j二的點對點通訊功能將複數個區域型的地滑心 系統連^成為-個大範_地錢㈣統。 “如 fb “ 為本發明—實施例之地滑監測系统的功 中由於平行雷射光源22與平行雷射光W 21 之系統架構相同，因此不予贅述。 ㈣九源21 抑—在電源供應方面，平行雷射光源U係藉由一 25連接一太陽能板％用以接收太陽 源二 =’而監測裝置10亦以一電源管理單元141連 月匕、M2用以接收太陽能做為電源供應來源。 進:步，在監測裝置1〇的計算單元13係由 二If轉換部132、位移計算部133所組成，並I 143與—天線144 °該亮度判斷部131係用以 ^影機12所擷取之影像晝面並判斷投射點影像之位 #ίί座標轉換部I32計算投射點影像位置的座標 ^备得知攝影％ 12所顧取影像晝面的投射點影像之座 二^後’即可由位料算部133將該座標值與初始投射 =衫，的座標值進行比較，以計算地滑的位移方向與距 ^救ίϊ—步計算傾斜的角度。該網路傳輸部143則可將 ^者汁昇部I33所得之結果經由天線144傳送至遠端的觀 200946879 在該實施例中，網路傳輪部143係為— 組，除了可降低耗電量之外，並可藉由中繼= 與鄰近處理單元的其他地滑監測系統連接， ^ 享並組成大範圍監測系統的效果。 咬巧貝枓分 在其他實施财，亦可II由計算太龍板u 之能量以適當的加入功率放大器及指向 斤如供 無線資料傳輸的距離至1.5公里以上。 、、 ’用以增加 ❹
在本發明之遠距雷射投影地滑監測系統 示出影像晝面中亮度最高的二個亮點，再
„2計算：不需要進行複雜的影二S 程。因此，在本發明的實施例中，計算單元13不 ^ 置高效能的運算處理器或工業電腦，而僅需要藉 ς 體電路的處理方式即可進行所需之運算。 參考第十三圖為本發明一實施例之計算單元η的電路 示意圖。如圖所示，計算單元13在接收攝影機12所擷取 之彩色複合信號之後’即將該信號同時提供給内部之同步 分離電路151與衫色分離電路152。該同步分離電路151 係將彩色複合信號同步分離為水平和垂直的遮末與同步信 號，（HBsync，Hsync)及(VBsync，Vsync)。 垂直同步信號(Vsync)、垂直遮末信號(VBsync)與水平 同步信號(Hsync)係分別提供至一掃瞄線計數電路153作為 清除(CLR)、致能(EN)和記數(CLK)的控制信號，用以計算 投射亮點的垂直座標值；水平同步信號(Hsync)與水平遮 末信號(HBsync)再與一時脈產生電路155所產生之時脈同 時提供至掃瞄時間計數電路154作為清除(CLR)、致能(EN) 和記數(CLK)的控制信號，用以計算投射亮點的水平座標 值0 17 200946879 其中’掃描線計數電路153係計算投射亮點位於哪一條掃描 線上，而其值即代表投射亮點的垂直座標值(NVAi,NVBi);而 描時間計時電路154乃計算投射亮點發生在有效掃描期間的水平 =時_上，錢即代表㈣亮點財平座標值 ❹ 、另一方面，彩色複合信號經彩色分離電路152的處理之 以付到尺、〇、3等三原色的輸出電壓，當所採用之雷射光源 ^雷射時，即可把耗(G)魏當做待 臨界電' 先設定之臨界電隸ντ經由比較電路 143 交R路π的輸出YC為高準位時，即可對網路傳輸部 尸值1 =網路模組的w提出中斷要求，而把此時的垂直座 射點的影像座標值進行比較，以估二 二由網路傳輸部143肖^ 144 #㈣ 示音t考^十四圖為本發明一實施例之影像晝面的信號波形分析 在ΐΐ T’2在2’描線計數電路153的計數值為K，而 Z時間計數電路155的有效計，到TAi =^，將使㈣⑼肩师㈣。至於m ，計時，所以於⑽二，'^用步^ =:糖御5卿， 、。十數電路155即可由〇重新開始計時。 、 田 遠:離 非接觸式的地滑量測’並以攝影機==:用現遠： J8 200946879 使攝影機不再只是當「監看」的功用。且因雷射光束所產 生的投射亮點的亮度可以形成強烈的對比，就能以簡單的 電路，完成座標值的儲取，且有量測結構簡單，成本低， 量測速度快，耗電量少，體積小等優點，更重要的是可以 只用一組量測系統，就能同時測知地滑得位移量與地滑方 向。縱使夜間且沒有燈光的情況下，也能正確地監測地滑 是否發生，及地滑的位移量與地滑的方向。 在詳細說明本發明的較佳實施例之後，熟悉該項技術 q 領域者可清楚的暸解，在不脫離下述申請專利範圍與精神 下進行各種變化與改變，且本發明亦不受限於說明書中所 舉實施例的實施方式。
19 200946879 【圈式簡單說明】 遠距雷射投影地滑監測系統的系統架構圖； f—A圖為垂直設置之投射點影像所產生之晝面； 圖為水平設置之投射點影像所產生之晝面； 射圖為第二A圖所示實施例中產生坡地下沈的投 射點的影像晝面； 點為第二B圖所示實施例中產生坡地下沈的投射 點的影像晝面； 第、 射點όΓ旦A圖為第三A圖所示實施例中產生坡地右移的投 .，的衫像畫面； 點^景 為第三B圖所示實施例中產生坡地左移的投射 起、往Α圖為第二Α圖所示實施例中產生坡地向上隆 第右移動並產生向右傾斜的投射點的影像晝面； 右移圖為第二B圖所示實施例中產生坡地向下沈、往 並產生向左傾斜的投射點的影像晝面； —_、— jgj 意圖/、圖為一遠距雷射投影地滑監測系統進行校正之示 的①^ A圖為第六圖所米實施例中未校正前之壓克力板 叩衫像晝面； 的①π Β圖為第六圖所米實施例中已校正後之壓克力板 叩衫像畫面； 第\ 、 圖為攝影機所操取不同影像晝面的合成示意圖； 九Α圖為為第八圜所示實施例中未產生地滑之影像 每； 第九B圖為為第八圖所示實施例中產生左移並下沈之 20 200946879 影像畫面； 第九c圖為為第八圖所示實施例中產生右移、上升並傾 斜之影像晝面； 第十圖為第九B圖所示實施例之影像畫面的變化示意 圖， 第十一圖為第九C圖所示實施例之影像晝面的變化示 圖， 第十二圖為一地滑監測系統的功能方塊圖； ❹ 第十三圖為一計算單元的電路示意圖；以及 第十四圖為一影像晝面的信號波形分析示意圖。 元件符號說明： 10、 101、102---監測裝置 11、 111、112…壓克力板
113、114、115、116---影像晝面 12—攝影機 13…計算單元 131…亮度判斷部 132- --座標轉換部 133- --位移計算部 141…電源管理單元 142— 太陽能板 143- --網路傳輸部 144…天線 151- --同步分離電路 152— -彩色分離電路 21 200946879 153—掃描線計數電路 15 4…掃描時間計時電路 155- --時脈產生電路 156- --臨界電壓電路 157…比較電路 21、22…平行雷射 23- —平行調整鈕 24- --平行導光管 ❹ 25---電源管理單元 26—太陽能板 30—坡地