TR202016452A1 - Otonom temi̇zli̇k robotu - Google Patents

Abstract

Buluş; geniş bir alanın zemin temizliğinin sağlanması ve havanın dezenfekte edilmesi için sağlanmış bir alt paneli (110) ve bir üst paneli (120) içeren bir gövdeyi (100); bahsedilen gövdenin (100) hareket etmesi için bahsedilen alt panelin (110) bir birinci ucuna ve bir ikinci ucuna sağlanmış çoklu sayıda hareket unsurunu (111); gövdeye (100) sağlanmış bir temiz sıvı haznesini (300); bahsedilen temiz sıvı haznesinden (300) alınan temiz sıvının zemine püskürtülmesini sağlayan birinci uca sağlanmış bir sıvı boşaltma birimini (133); bahsedilen sıvı boşaltma biriminden (133) püskürtülen temiz sıvının birbirine doğru dairesel hareket ederek birinci uçtan ikinci uca hareketini sağlayan en az iki temizleyici birimi (112); bahsedilen temizleyici birimlerden (112) gelen sıvının gövdeye (100) geri alınmasını sağlayan bir vakum mekanizmasını (113); bahsedilen vakum mekanizmasından (113) alınan sıvının birikmesi için gövdeye (100) sağlanmış bir atık sıvı haznesini (400) içeren bir otonom temizlik robotu (10) ile ilgilidir. Şekil 1

Description

TARIFNAME OTONOM TEMIZLIK ROBOTU TEKNIK ALAN Bulus, genis bir alanin zemin temizliginin saglanmasini ve havanin dezenfekte edilmesini saglayan bir merkezi birimden alinan komutlara bagli olarak otonom hareket edebilen yenilikçi bir mimari ile tasarlanmis bir otonom temizlik robotu ile ÖNCEKI TEKNIK Gün içerisinde havaalani, AVM, salonlar vb. olan ortak kullanim alanlarinin çok sayida ve farkli insan tarafindan kullanilmasi sonucunda zemin ve hava da çok sayida mikroorganizma birikmektedir. Bahsedilen mikroorganizmalar insanlarin hasta olmasina, bulasici bir hastaligin sayisiz insana bulasmasina ve sonuç olarak can kaybina neden olabilmektedir. Özellikle çok sayida insan tarafindan kullanilan genis alanlarin gün içerisinde belirli periyotlarla düzenli olarak temizlenmesi gerekmektedir. Geleneksel yöntemler ile genis bir alanin temizligi için çok sayida insana ihtiyaç duyulmaktadir. Genis alanlarin temizlenmesi için insan gücünün sinirli etkilerini arttirmak, çok sayida insanin çalistirilmasina bagli olarak artan maliyeti azaltmak ve zaman kaybini engellemek için teknik alanda yeni gelismelere ihtiyaç duyulmustur.

Mevcut teknikte genis alanlar için zemin temizliginin saglanmasini saglayan robot sistemleri bulunmaktadir. Bahsedilen sistemler farkli yöntemler ile zeminin temizlenmesini saglamaktadir. Fakat toplu kullanim alanlarinda mikroorganizmalar sadece zemin üzerinde bulunmaz hasta bir insanin öksürmesi ve/veya hapsirmasi sonucunda vücudunda bulunan mikroorganizmalar havaya saçilmaktadir. Yapilan arastirmalarda mikroorganizmalarin belirli bir süre boyunca havada asili kaldigi bilinmektedir. Literatürde yapilan arastirmalar sonucunda çok sayida insan tarafindan kullanilan alanlarin yeterli düzeyde havalandirilmamasina bagli olarak olusan kötü kokunun giderilmesini ve havada asili kalan mikroorganizmalarin etkisiz hale getirilmesini saglayan sistemler mevcut teknikte bulunmamaktadir.

Sonuç olarak, yukarida bahsedilen tüm sorunlar, ilgili teknik alanda bir yenilik yapmayi zorunlu hale getirmistir.

BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Mevcut bulus yukarida bahsedilen dezavantajlari ortadan kaldirmak ve ilgili teknik alana yeni avantajlar getirmek üzere, bir otonom temizlik robotu ile ilgilidir.

Bulusun bir amaci, bir alanin zemin temizliginin ve hava hijyeninin es zamanli olarak saglanmasi için bir otonom temizlik robotunu ortaya koymaktir.

Yukarida bahsedilen ve asagidaki detayli anlatimdan ortaya çikacak tüm amaçlari gerçeklestirmek üzere mevcut bulus, genis bir alanin zemin temizliginin saglanmasi ve havanin dezenfekte edilmesi için saglanmis bir alt paneli ve bir üst paneli içeren bir gövdeyi; bahsedilen gövdenin hareket etmesi için bahsedilen alt panelin bir birinci ucuna ve bir ikinci ucuna saglanmis çoklu sayida hareket unsurunu; gövdeye saglanmis bir temiz sivi haznesini; bahsedilen temiz sivi haznesinden alinan temiz sivinin zemine püskürtülmesini saglayan birinci uca saglanmis bir sivi bosaltma birimini; bahsedilen sivi bosaltma biriminden püskürtülen temiz sivinin birbirine dogru dairesel hareket ederek birinci uçtan ikinci uca hareketini saglayan en az iki temizleyici birimi; bahsedilen temizleyici birimlerden gelen sivinin gövdeye geri alinmasini saglayan bir vakum mekanizmasini; bahsedilen vakum mekanizmasindan alinan sivinin birikmesi için gövdeye saglanmis bir atik sivi haznesini içeren bir otonom temizlik robotudur. Buna göre yeniligi, gövdeye saglanmis bir dezenfektan haznesini; bahsedilen dezenfektan haznesinden alinan sivinin havaya püskürtülmesini saglayacak sekilde üst panele saglanmis bir püskürtücüyü; gövdeye saglanmis çoklu sayida algilayici birimi; bahsedilen algilayici birimden alinan verilere ve bir merkezi birimden alinan komutlara göre otonom hareketi kontrol eden bir kontrol birimini; bahsedilen kontrol birimi ile bahsedilen merkezi birimin irtibatlanmasini saglayan bir haberlesme birimini içermesi; kontrol biriminin algilayici birimden alinan verilere göre alanin haritalamasini yapacak, gövdenin bahsedilen merkezi birimden gelen bir konuma göre hareketini saglayacak, bahsedilen konumda alanin zemin ve hava temizligini saglayacak sekilde konfigüre edilmis olmasidir. Böylece genis alanin zemin temizligine es zamanli olarak havanin da temizlenmesi saglanmaktadir.

Bulusun mümkün bir yapilanmasinin özelligi, bahsedilen hareket biriminin alt panelin birinci ucuna saglanmis en az iki tekerlegi ve ikinci ucuna saglanmis en az bir tekerlegi içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, temizleyici birimler ile vakum mekanizmasi arasinda konumlandirilmis kati cisimlerin vakum mekanizmasina iletilmesini engellemek için açili bir sekilde yapilandirilmis bir engelleyiciyi içermesidir. Böylece vakum mekanizmasinin tikanmasi ve buna bagli olarak ariza yapmasi engellenmektedir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, gövdenin alt paneli, üst paneli, bir ön paneli, bir arka paneli, iki yan paneli içeren üç boyutlu bir cisim olmasidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, algilayici birimin çoklu sayida kamerayi içermesidir. Böylece otonom temizlik robotunun çevresinin görüntülenmesini saglamak için her bir yanal yüzeye birer kameranin yerlestirilmesi saglanmaktadir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, algilayici birimin çoklu sayida lidar sensörünü içermesidir. Böylece otonom temizlik robotunun çevresinde bulunabilecek engellerin tespit edilmesini saglamak için her bir yanal yüzeye birer lidar sensörünün yerlestirilmesi saglanmaktadir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, gövdenin bahsedilen ön paneline, bahsedilen yan panellerine ve bahsedilen arka paneline bir kamera ve bir lidar sensörü konumlandirilmis olmasidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, enerji ihtiyacini karsilamak için ön paneline saglanmis bir sarj soketini içermektedir. Böylece sarj ünitelerine kolaylikla irtibatlanmasi saglanmaktadir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, enerjinin depolandigi bir bataryayi içermektedir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, temiz sivi haznesine sivi dolumu yapilmasini saglamak için ön panele saglanmis bir sivi doldurma ucunu içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, atik sivi haznesindeki fazla sivinin bosaltilmasini saglamak için ön panele saglanmis bir sivi bosaltim ucunu içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, temizleyici birimlerden gelen sivinin vakum mekanizmasina girisini saglamak için vakum mekanizmasi civarina saglanmis açili kilavuzlari içermesidir. Böylece atik sivinin vakum mekanizmasina çekilmeden dagilmasi engellenmektedir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, algilayici birimden toplanan verileri ve merkezi birimden alinan komut verilerinin depolanmasini saglayan kontrol birimi ile iliskili bir hafiza birimini içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, kontrol birimi ile iliskili bir uyari birimini içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, temiz sivi haznesi içerinde sivinin seviyesinin belirlenmesini saglayan bir birinci sivi seviye sensörünü içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, atik sivi haznesi içerisindeki sivinin seviyesinin belirlenmesini saglayan bir ikinci seviye sensörünü içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, dezenfektan haznesinin içerisinde bulunan sivinin seviyesinin belirlenmesini saglayan bir üçüncü seviye sensörünü içermesidir.

Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, dezenfektan haznesine sivi tahliye edilmesi için üst panele saglanmis bir dezenfektan sivisi doldurma ucunu içermesidir.

SEKILIN KISA AÇIKLAMASI Sekil 1' de otonom temizlik robotunun yandan temsili bir görünümü verilmistir.

Sekil 2, de otonom temizlik robotunun önden temsili bir görünümü verilmistir.

Sekil 3* te otonom temizlik robotunun alttan temsili bir görünümü verilmistir.

Sekil 4' te otonom temizlik robotunun çalisma senaryosunun temsili bir görünümü verilmistir.

BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bu detayli açiklamada bulus konusu sadece konunun daha iyi anlasilmasina yönelik hiçbir sinirlayici etki olusturmayacak örneklerle açiklanmaktadir.

Bulus, genis bir alanin zemin temizliginin saglanmasini ve havanin dezenfekte edilmesini saglayan bir merkezi birimden alinan komutlara bagli olarak otonom hareket edebilen yenilikçi bir mimari ile tasarlanmis bir otonom temizlik robotu (10) ile ilgilidir.

Sekil 1'e, Zye ve 3`e atfen; bahsedilen otonom temizlik robotu (10), bir alt paneli içeren üç boyutlu bir gövdeyi (100) içermektedir. Bahsedilen gövdenin (100) hareket etmesi için bahsedilen ait panelin (110) bir birinci ucuna ve bir ikinci ucuna saglanmis çoklu sayida hareket unsuru (111) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen hareket unsuru (111) olarak tekerlekler kullanilmaktadir. Alt panelin (110) bahsedilen birinci ucuna saglanmis en az iki tekerlek ve bahsedilen ikinci uca saglanmis en az bir tekerlek bulunmaktadir.

Bahsedilen tekerlekler gövdenin (100) bir yerden baska bir yere hareketini saglamaktadir.

Sekil 1'e ve 3'e atfen; gövdenin (100) içinde olacak sekilde saglanmis içerisinde temiz sivinin depolandigi bir temiz sivi haznesi (300) bulunmaktadir. Bahsedilen temiz sivi haznesine (300) sivi ilave edebilmek için bahsedilen ön panele (130) saglanmis bir sivi doldurma ucu (131) bulunmaktadir. Temiz sivi haznesi (300) içerisinde bulunan sivi seviyesinin belirlenmesini saglamak için temiz sivi haznesi (300) içerisine saglanmis bir birinci seviye sensörü (310) bulunmaktadir. Temiz sivi haznesinden (300) alinan temiz sivinin zemine püskürtülmesini saglayan birinci uca saglanmis bir sivi bosaltma birimi (133) bulunmaktadir. Bahsedilen sivi bosaltma biriminden (133) zemine püskürtülen temiz sivinin birbirine dogru dairesel hareket ederek birinci uçtan ikinci uca hareketini saglayan en az iki temizleyici birim (112) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen temizleyici birim (112) olarak birbirine ters yönde dairesel hareket eden iki temizleyici firça kullanilmaktadir. Bahsedilen temizleyici firçalar sivi püskürtme haznesinden zemine püskürtülen sivi ile zemin üzerinde bulunan kirlerin temizlenmesini saglamaktadir. Temizleyici birimlerden (112) gelen kirli sivinin gövdeye (100) geri alinmasini saglayan bir vakum mekanizmasi (113) bulunmaktadir. Bahsedilen vakum mekanizmasi (113) temizleyici birimlerden (112) gelen sivinin vakum mekanizmasina (113) girisini saglamak için vakum mekanizmasi (113) civarina saglanmis açili kilavuzlari (115) içermektedir. Bahsedilen açili kilavuzlar (115) sayesinde gelen sivinin dagilmadan vakum mekanizmasina (113) iletilmesi saglanmaktadir. Temizleyici birimler (112) ile vakum mekanizmasi (113) arasina saglanmis ve zemin üzerinde bulunan kati cisimlerin vakum mekanizmasina (113) ulasmasini engellemek için saglanmis en az bir engelleyici (114) bulunmaktadir.

Bahsedilen engelleyici (114) kati cisimlerin vakum mekanizmasina (113) gitmesini engelleyerek gövdenin (100) yan kismina iletilmesini saglamaktadir.

Sekil 1'e ve 3'e atfen; vakum mekanizmasindan (113) çekilen kirli sivinin gövde (100) içerisinde depolanmasini saglayan bir atik sivi haznesi (400) bulunmaktadir.

Bahsedilen atik sivi haznesinin (400) içerinde bulunan kirli sivinin disari bosaltilmasini saglamak için ön panele (130) saglanmis bir sivi bosaltma ucu (132) bulunmaktadir. Atik sivi haznesi (400) içerisinde bulunan sivinin seviyesinin belirlenmesini saglamak için atik sivi haznesi (400) içerisine saglanmis bir ikinci sivi seviye sensörü (410) bulunmaktadir.

Sekil 1'de gösterildigi gibi bulus konusu otonom temizlik robotu (10), gövdeye (100) saglanmis içerisinde dezenfekte edici bir sivi bulunan dezenfektan haznesini (500) içermektedir. Bahsedilen dezenfektan haznesinden (500) alinan sivinin havaya püskürtülmesini saglayacak sekilde üst panele (120) saglanmis bir püskürtücü (121) bulunmaktadir. Dezenfektan haznesi (500) içerisinde bir üçüncü seviye sensörü (510) bulunmaktadir. Üst panelde (120) dezenfektan haznesine (500) sivi doldurulmasini saglayan bir dezenfektan sivisi doldurma ucu (122) bulunmaktadir.

Sekil 1,e ve 4'e atfen; gövde (100) üzerine saglanmis ve ortam verilerinin toplanmasini saglayan çoklu sayida algilayici birim (200) bulunmaktadir.

Bahsedilen algilayici birim (200) olarak kameralar (210) ve lidar sensörleri (220) kullanilmaktadir. Gövde (100) üzerinde ön panel (130), arka panel (140) ve yan paneller (150) olmak üzere her bir yanal yüzey için en az bir kamera (210) ve en az bir lidar sensör (220) saglanmistir. Kameralar (210) ve lidar sensörlerinden (220) toplanan ortam verilerine ve bir merkezi birimden alinan komut verilerine göre otonom hareketi kontrol eden bir kontrol birimi (600) bulunmaktadir. Bahsedilen kontrol biriminde (600) toplanan verilerin depolanmasini saglayan bir hafiza birimi (630) bulunmaktadir. Kontrol biriminin (600) merkezi birim ile irtibatlanmasini saglayacak sekilde yapilandirilmis bir haberlesme birimi (610) bulunmaktadir.

Otonom temizleyici robotun enerji ihtiyacinin karsilanmasi için ön panele (130) saglanmis bir sarj soketi (710) bulunmaktadir. Bahsedilen sarj soketinin (710) bir sarj ünitesine baglanmasi ile saglanan enerjinin depolanmasini saglayan bir batarya (700) bulunmaktadir.

Sekil 4”e atfen temel olarak; otonom temizlik robotu (10) kontrol birimi (600) ile iliskili olacak sekilde yapilandirilmis sistem üzerinde bir ariza durumunda kontrol biriminin (600) uyarilmasini saglayan bir uyari birimini (620) içermektedir.

Sekil 4'e aften; kontrol birimi (600) algilayici birimlerden (200) aldigi ortam verilerine göre alanin haritalamasinin yapilmasini saglamaktadir. Haritalanan alanin konum bilgilerinin hafiza biriminde (630) depolanmasi saglanmaktadir.

Kontrol birimi (600) merkezi birimden alinan komut bilgisine göre gövdenin (100) belirlenen konuma hareketini saglamaktadir. Kontrol birimi (600) otonom temizleme robotunun belirlenen konuma gitmesi durumunda temiz sivi haznesinden (300) sivi bosaltma birimine (133) temiz sivinin iletilmesini saglamaktadir. Sivi bosaltma biriminden (133) zemine püskürtülen sivinin temizleyici birimler (112) vasitasiyla vakum mekanizmasina (113) iletilmesi saglanmaktadir. Vakum mekanizmasina (113) iletilen atik sivinin vakumlanmasi saglanarak atik sivinin atik sivi haznesine (400) tahliyesi saglanmaktadir. Ayni islem, merkezi birimden alinan komutun içerdigi alanin tamaminin temizlenmesi tamamlana kadar devam etmektedir.

Sekil 4,e atfen; kontrol birimi (600) ayrica; temiz sivi haznesi (300) içerisinde bulunan sivinin önceden belirlenen birinci sivi seviyesinin altina düsmesi durumunda otonom temizlik robotunun (10) sivi doldurma noktasina yönlendirilmesini saglamaktadir. Sivi doldurma noktasina gelen otonom temizlik robotunun (10) temiz sivi doldurma ucundan (131) temiz sivinin temiz sivi haznesine (300) doldurulmasi saglanmaktadir. Kontrol birimi (600), atik sivi haznesi (400) içerisinde bulunan sivinin önceden belirlenen ikinci esik degerinin üzerinde olmasi durumunda otonom temizlik robotunun (10) sivi bosaltma noktasina yönlendirilmesi saglanmaktadir. Sivi bosaltma noktasina gelen otonom temizlik robotunun (10) atik sivi bosaltma ucundan (132) atik sivinin bosaltilmasi saglanmaktadir. Kontrol birimi (600) otonom temizlik robotu (10) üzerinde bir ariza tespit edilmesi durumunda merkezi birime haberlesme birimi (610) vasitasiyla bir uyari sinyalinin iletilmesini saglamaktadir.

Kontrol birimi (600) ayrica, sivi bosaltma birimi (133) ile ayni anda dezenfektan haznesi (500) içerisindeki sivinin püskürtücü (121) vasitasiyla havaya püskürtülmesini saglamaktadir. Ayrica dezenfektan haznesi (500) içerisinde bulunan üçüncü seviye sensöründen (510) alinan verilerin bir üçüncü esik degeri ile karsilastirilmasini saglamaktadir. Üçüncü seviye sensöründen (510) alinan verilerin bir üçüncü esik degerinin altinda olmasi durumunda otonom temizlik robotunun (10) dezenfektan sivisi doldurma noktasina yönlendirilmesi saglanmaktadir.

Dezenfektan sivi doldurma ucu (131) vasitasiyla dezenfektan haznesine (500) dezenfektan sivisinin doldurulmasi saglanmaktadir.

Kontrol birimi bataryada (700) bulunan enerjinin kontrol edilmesini saglamaktadir.

Bataryada (700) depolanan enerjinin önceden belirlenen bir degerin altina düsmesi durumunda otonom temizlik robotunun (10) sarj ünitesine hareket etmesi ve sarj edilmesi saglanmaktadir.

Bulusun örnek bir çalisma senaryosu asagida açiklanmaktadir; Otonom temizlik robotuna (10) merkezi birimden bir alanin temizlenmesi için bir komut bilgisinin iletilmesi saglanmaktadir. Bahsedilen komut bilgisi temizlenmesi gereken alanin konum verisini içermektedir. Bahsedilen konum verisi bir genis ve/veya bir dar alan bilgini içerebilmektedir. Kontrol birimi (600) haberlesme birimi (610) vasitasiyla merkezi birimden aldigi konum verisine göre hareket unsurlarinin (111) çalistirilmasini saglamaktadir. Otonom temizlik robotunun (10) belirlenen konuma gitmesi ile temiz sivi haznesinden (300) sivi bosaltma birimine (133) temiz sivinin aktarilmasi saglanmaktadir. Sivi bosaltma birimi (133) temiz sivinin zemine püskürtülmesini saglamaktadir. Zemine püskürtülen sivinin temizleyici birimlere (112) iletilmesi saglanmaktadir. Temizleyici birimlerin (112) dairesel hareketine bagli olarak sivi vasitasiyla zemin üzerindeki kirlerin temizlenmesi saglanmaktadir.

Temizleyici birimlerin (112) birbirine ters yönde hareketi sayesinde sivinin açili kilavuzlar (115) vasitasiyla vakum mekanizmasina (113) iletilmesi saglanmaktadir.

Sivinin vakum mekanizmasina (113) iletilmesi sirasinda engelleyici (114) vasitasiyla kati cisimlerin vakum mekanizmasina (113) geçisi engellenmektedir.

Böylece, kati cisimlerin vakum mekanizmasini (113) tikamasi engellenmektedir.

Vakum mekanizmasina (113) gelen kirli sivinin vakum mekanizmasi (113) ile baglantili atik sivi haznesine (400) tahliye edilmesi saglanmaktadir. Kontrol birimi (600) temiz sivi haznesi (300) içerisinde bulunan birinci seviye sensöründen (310) alinan verileri önceden belirlenen bir birinci esik degeri ile karsilastirmaktadir.

Temiz sivi haznesi (300) içerisinde bulunan sivinin önceden belirlenen birinci esik degerinin altina düsmesi durumunda otonom temizlik robotunun (10) sivi doldurma noktasina yönlendirilmesi saglanmaktadir. Sivi doldurma noktasina gelen otonom temizlik robotunun (10) temiz sivi doldurma ucundan (131) temiz sivinin temiz sivi haznesine (300) doldurulmasi saglanmaktadir. Böylece otonom temizlik robotunda (10) temiz sivinin birinci esik degerinin altina düsmesi ile temiz sivinin sivi doldurma noktasindan otomatik olarak doldurulmasi saglanmaktadir.

Kontrol birimi (600) ayrica; atik sivi haznesi (400) içerisinde bulunan ikinci seviye sensöründen (410) alinan verileri önceden belirlenen ikinci esik degeri ile karsilastirmaktadir. Atik sivi haznesi (400) içerisinde bulunan sivinin önceden belirlenen ikinci esik degerinin üzerinde olmasi durumunda otonom temizlik robotunun (10) sivi bosaltma noktasina yönlendirilmesi saglanmaktadir. Sivi bosaltma noktasina gelen otonom temizlik robotunun (10) atik sivi bosaltma ucundan (132) atik sivinin bosaltilmasi saglanmaktadir. Böylece otonom temizlik robotunda (10) atik sivinin ikinci esik degerinin üstüne çikmasi ile atik sivinin sivi bosaltma noktasinda otomatik olarak bosaltilmasi saglanmaktadir.

Kontrol birimi kamera ve lidar sensörlerden (220) aldigi verilere göre hareket unsurlarinin (111) çalistirilmasini kontrol etmektedir. Gövde (100) önüne çikan engeller kameralar (210) ve lidar sensörleri (220) vasitasiyla tespit edilmektedir.

Böylece otonom temizlik robotunun (10) bir engele çarpmasi engellenmektedir.

Kontrol birimi (600) ayrica, kamera ve lidar sensörlerden (220) alinan konum verilerine göre alanin haritalamasini yapmaktadir. Haritalama yapilan alan bilgilerinin hafiza biriminde (630) depolanmasi saglanmaktadir.

Kontrol birimi ayrica; zemin temizliginin yapilmasi sirasinda havanin dezenfekte edilmesini saglamak için dezenfektan haznesinde (500) bulunan sivinin püskürtücüye (121) iletilmesini saglamaktadir. Püskürtücü (121) sivinin havaya püskürtülmesini saglamaktadir. Böylece havada bulunan mikroorganizmalarin ve/veya kötü kokunun giderilmesi saglanmaktadir. Kontrol birimi (600) vasitasiyla dezenfektan haznesine (500) saglanan Üçüncü seviye sensöründen (510) alinan seviye degerlerinin önceden belirlenen bir üçüncü esik degerinin altinda olmasi durumunda otonom temizlik robotunun (10) dezenfektan sivisi doldurma noktasina yönlendirilmesi saglanmaktadir. Dezenfektan sivisi doldurma noktasina gelen otonom temizlik robotunun (10) dezenfektan sivi doldurma ucundan (131) dezenfektan sivisinin doldurulmasi saglanmaktadir. Böylece, otonom temizlik robotunda (10) dezenfektan sivinin üçüncü esik degerinin altina düsmesi ile dezenfektan sivisinin dezenfektan sivisi doldurma noktasindan otomatik olarak doldurulmasi saglanmaktadir.

Kontrol birimi ayica; otonom temizlik robotunun (10) hareketi için gerekli enerjinin kontrol edilmesini saglamaktadir. Bataryada (700) depolanan enerjinin önceden belirlenen bir batarya (700) esik degerinin altina düsmesi durumunda otonom temizlik robotunun (10) önceden belirlenen konumda bulunan sarj ünitelerinde sarj edilmesi saglanmaktadir. Sarj islemi için ön panel (130) üzerinde bulunan sarj soketinin (710) sarj ünitesi üzerinde bulunan girise otomatik olarak baglantisi saglanmakta ve otonom temizlik robotunun (10) sarj edilmesi saglanmaktadir.

Kontrol birimi (600) ayrica; otonom temizlik robotu (10) üzerinde bir algilayici birimden (200) alinan ariza sinyaline bagli olarak uyari birimi (620) vasitasiyla üretilen uyari sinyalinin merkezi birime iletilmesini saglamaktadir. Böylece, ariza durumlarinin erken tespit edilmesi ve kontrol edilmesi saglanmaktadir.

Bulusun örnek bir yapilanmasinda; bir birinci bölgeye, bir ikinci bölgeye ve bir üçüncü bölgeye ayrilmis bir alanin zemin ve hava temizliginin yapilmasini saglamak için bir A robotunun otonom olarak kontrol edilmesi saglanmaktadir. A robotuna merkezi birimden bir konum verisi iletilmektedir. Bahsedilen konum bilgisi alan Üzerinde ikinci bölgenin konum verisini içermektedir. A robotunun ikinci bölgeye gitmesi için kontrol birimi (600) vasitasiyla tekerleklerinin çalistirilmasi saglanmaktadir. A robotunun ikinci bölgeye gitmesi ile sivi bosaltma biriminden (133) zemine temiz su püskürtülmektedir. Firçalar vasitasiyla zemin üzerindeki kirler su ile temizlenmektedir. Kirli su vakum sisteminden atik su haznesine doldurulmaktadir. Ayni zamanda A robotunun üzerinde bulunan püskürtücü (121) vasitasiyla dezenfekte edici sivinin havaya püskürtülmesi saglanmaktadir. Atik su haznesinde biriken suyun önceden belirlenen seviyenin üzerine çikmasi durumunda atik sivinin bosaltilmasi için A robotunun atik sivi bosaltma noktasina yönlendirilmesi saglanmaktadir. Atik sivi bosaltma noktasina giden A robotunun sivi bosaltma ucundan (132) atik sivinin otomatik olarak bosaltilmasi saglanmaktadir. Atik sivi haznesinin (400) bosaltilmasi üzerine A robotunun ikinci bölgeye yönlendirilmesi saglanmaktadir. A robotu hafiza biriminde (630) depolanan verilere göre ikinci bölge üzerinde temizleme islemine kaldigi noktadan devam etmesi saglanmaktadir. Böylece A robotunun ikinci bölge üzerinde kalan noktalari temizlemesi saglanmaktadir. Temizleme isleminin tamamlanmasi ile merkezi birime temizleme islemi tamamlanmistir mesaji iletilmektedir. Sonrasinda A robotunun bekleme bölgesine hareketi saglanmaktadir.

Bulusun koruma kapsami ekte verilen istemlerde belirtilmis olup kesinlikle bu detayli anlatimda örnekleme amaciyla anlatilanlarla sinirli tutulamaz. Zira teknikte uzman bir kisinin, bulusun ana temasindan ayrilmadan yukarida anlatilanlar isiginda benzer yapilanmalar ortaya koyabilecegi açiktir.

SEKILDE VERILEN REFERANS NUMARALARI Otonom Temizlik Robotu 100 Gövde 110 Alt Panel 111 Hareket Unsuru 112 Temizleyici Birim 113 Vakum Mekanizmasi 114 Engelleyici 115 Açili Kilavuz 120 Üst Panel 121 Püskürtücü 122 Dezenfektan Sivisi Doldurma Ucu 130 Ön Panel 131 Sivi Doldurma Ucu 132 Sivi Bosaltma Ucu 133 Sivi Bosaltma Birimi 140 Arka Panel 150 Yan Paneller 200 Algilayici Birim 210 Kameralar 220 Lidar Sensörler 300 Temiz Sivi Haznesi 310 Birinci Seviye Sensörü 400 Atik Sivi Haznesi 410 Ikinci Seviye Sensörü 500 Dezenfektan Haznesi 510 Üçüncü Seviye Sensörü 600 Kontrol Birimi 610 Haberlesme Birimi 620 Uyari Birimi 630 Hafiza Birimi 700 Batarya 710 Sarj Soketi

Claims (1)

1. ISTEMLER 1. Genis bir alanin zemin temizliginin saglanmasi ve havanin dezenfekte edilmesi için saglanmis bir alt paneli (110) ve bir üst paneli (120) içeren bir gövdeyi (100); bahsedilen gövdenin (100) hareket etmesi için bahsedilen alt panelin (110) bir birinci ucuna ve bir ikinci ucuna saglanmis çoklu sayida hareket unsurunu (111); gövdeye (100) saglanmis bir temiz sivi haznesini (300); bahsedilen temiz sivi haznesinden (300) alinan temiz sivinin zemine püskürtülmesini saglayan birinci uca saglanmis bir sivi bosaltma birimini (133); bahsedilen sivi bosaltma biriminden (133) püskürtülen temiz sivinin birbirine dogru dairesel hareket ederek birinci uçtan ikinci uca hareketini saglayan en az iki temizleyici birimi (112); bahsedilen temizleyici birimlerden (112) gelen sivinin gövdeye (100) geri alinmasini saglayan bir vakum mekanizmasini (113); bahsedilen vakum mekanizmasindan (113) alinan sivinin birikmesi için gövdeye (100) saglanmis bir atik sivi haznesini (400) içeren bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; gövdeye (100) saglanmis bir dezenfektan haznesini; (500) bahsedilen dezenfektan haznesinden (500) alinan sivinin havaya püskürtülmesini saglayacak sekilde üst panele saglanmis bir püskürtücüyü (121); gövdeye (100) saglanmis çoklu sayida algilayici birimi (200); bahsedilen algilayici birimden (200) alinan verilere ve bir merkezi birimden alinan komutlara göre otonom hareketi kontrol eden bir kontrol birimini (600); bahsedilen kontrol birimi (600) ile bahsedilen merkezi birimin irtibatlanmasini saglayan bir haberlesme birimini (610) içermesi; kontrol biriminin (600) algilayici birimden (200) alinan verilere göre alanin haritalamasini yapacak, gövdenin (100) bahsedilen merkezi birimden gelen bir konuma göre hareketini saglayacak, bahsedilen konumda alanin zemin ve hava temizligini saglayacak sekilde konfigüre edilmis olmasidir. . istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; bahsedilen hareket biriminin alt panelin (110) birinci ucuna saglanmis en az iki tekerlegi ve ikinci ucuna saglanmis en az bir tekerlegi içermesidir. . istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; temizleyici birimler (112) ile vakum mekanizmasi (113) arasinda konumlandirilmis kati cisimlerin vakum mekanizmasina (113) iletilmesini engellemek için açili bir sekilde yapilandirilmis bir engelleyiciyi (114) içermesidir. . istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; gövdenin (100) ait paneli (110), üst paneli, bir ön paneli (130), bir arka paneli (140), iki yan paneli (150) içeren üç boyutlu bir cisim olmasidir. . istem 1”e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; algilayici birimin (200) çoklu sayida kamerayi (210) içermesidir. . istem 1,e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; algilayici birimin (200) çoklu sayida lidar sensörünü (220) içermesidir. . istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; gövdenin (100) bahsedilen ön paneline (130), bahsedilen yan panellerine (150) ve bahsedilen arka paneline (140) bir kamera (210) ve bir Iidar sensörü (220) konumlandirilmis olmasidir. . istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; enerji ihtiyacini karsilamak için ön paneline (130) saglanmis bir sarj soketini (710) içermektedir. . istem 1”e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; enerjinin depolandigi bir bataryayi (700) içermektedir. 10.lstem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; temiz sivi haznesine (300) sivi dolumu yapilmasini saglamak için ön panele (130) saglanmis bir sivi doldurma ucunu (131) içermesidir. 11.Istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; atik sivi haznesindeki (400) fazla sivinin bosaltilmasini saglamak için ön panele (130) saglanmis bir sivi bosaltim ucunu (132) içermesidir. 12.Istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; temizleyici birimlerden (112) gelen sivinin vakum mekanizmasina (113) girisini saglamak için vakum mekanizmasi (113) civarina saglanmis açili kilavuzlari (115) içermesidir. 13.Istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; algilayici birimden (200) toplanan verileri ve merkezi birimden alinan komut verilerinin depolanmasini saglayan kontrol birimi (600) ile iliskili bir hafiza birimini (630) içermesidir. 14. istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; kontrol birimi (600) ile iliskili bir uyari birimini (620) içermesidir. 15.lstem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; temiz sivi haznesi (300) içerinde sivinin seviyesinin belirlenmesini saglayan bir birinci sivi seviye sensörünü (310) içermesidir. 16.Istem 1”e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; atik sivi haznesi (400) içerisindeki sivinin seviyesinin belirlenmesini saglayan bir ikinci seviye sensörünü (410) içermesidir. 17. istem 1ie göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; dezenfektan haznesinin (500) içerisinde bulunan sivinin seviyesinin belirlenmesini saglayan bir üçüncü seviye sensörünü (510) içermesidir. 18.Istem 1'e göre bir otonom temizlik robotu (10) olup özelligi; dezenfektan haznesine (500) sivi tahliye edilmesi için üst panele saglanmis bir dezenfektan sivisi doldurma ucunu (122) içermesidir.