TR201714898A2 - Artroplasti̇ cerrahi̇si̇nde kullanilan hi̇zalama ci̇hazi - Google Patents

Abstract

Buluş artroplasti operasyonlarında, cerrahı yönlendiren ve operasyon boyunca referans alınacak orta nokta ve eksenlerin gerçek ve teorik değerlerini tespit eden hizalama cihazı (1) olup, özelliği; dış gövde (2) içerisinde, batarya (9) üst yüzeyine konumlanmış, eklem eksen ve orta nokta referanslarını işaret eden lazer işaretleyici (7), batarya (9) üst yüzey alt bölümünde yer alan, eklem eksen açılarını (yaw, pitch, roll) ölçen sensörler bulunduran (11.1, 11.2, 11.3) ölçüm kiti (11), batarya (9) üst yüzey orta bölümünde, operasyonu gerçekleştirecek operatörün hizalama cihazı (1) ile el teması olmadan operasyonu gerçekleştirmesini sağlayan el hareket sensörü (16), hizalama cihazı (1) ile WİFİ bağlantısı vasıtasıyla ilişkilendirilmiş bilgisayar (17) içerisinde yer alan, bilgisayar tomografisi görüntülerine göre gerçek eksen ve noktaları belirleyen yazılım (18) içermesi ile karakterize edilmesidir.

Description

TARIFNAME ARTROPLASTI CERRAHISINDE KULLANILAN HIZALAMA CIHAZI Teknolojik Alan: Bulus, saglik sektöründe artroplasti operasyonlarinda cerrahin dogru noktalari ve eksenleri bulmasini saglamak amaciyla, cerrahi veri iletisimi ve yazilim destegiyle asiste eden hizalama cihazi ile ilgilidir.

Teknigin Bilinen Durumu: Insan fizyolojisinde zamanla kalça ve diz eklemlerinin dejenerasyonu (kireçlenmesi) sonrasi hareketler kisitlanir, siddetli agri olusur ve bu durum hastanin yasam kalitesini gün geçtikçe olumsuz yönde etkiler. Özellikle son kirk yildir uygulanan eklem protezleri; günümüzde teknolojideki gelismelere paralel olarak daha da gelismis olup, agrisiz ve hareketleri serbest bir eklem olusturulmasina olanak saglamaktadir.

Eklem protezleri; metal, seramik ve güçlendirilmis plastik parçalardan olusur. Metal parçalar, metalurjideki gelismeler sonucunda daha da gelistirilmis ve titanyum gibi hem hafif hem de saglam ve vücuda uyumlu metaller kullanima girmistir. Bu tür cerrahi operasyonlarinda; artroplasti orta noktalarinin hastaya özel ve dogru bir sekilde tespitinde oldukça dikkatli olunmalidir.

Teknigin bilinen durumunda gerçeklestirilen artroplasti cerrahi operasyonlarinda; spesifik ve ileri düzeyde yazilim ve donanim ihtiva eden sistemler kullanmaksizin geleneksel cerrahi metotlar kullanilmaktadir. Bu durumda operasyonun basarisi, cerrahin vaka tecrübesine dogrudan bagimli hale gelmektedir. Ayrica bu durumda cerrahin dogru açi ile protez yerlestirme hususunda hata yapma riski oldukça artmaktadir. Artroplasti operasyonlarinda cerrahin, hastanin artroplasti orta nokta ve eksenlerini mekanik bir kilavuz(metal çubuk) ile birlikte el ve göz yordamiyla tespit etmesi, bu tür operasyonlarin hatali açilarla protez yerlestirilmesi sonuçlarinin siklikla karsimiza çikmasina neden olmaktadir.

Cerrahi operasyonlarda hasta eklemine yerlestirilen protezlerin dogru açilarda olmamasi nedeniyle; hastanin nekahat dönemi süresi uzamakta, daha sancili bir dönem geçirmekte, hasta konforu gözle görülür bir sekilde azalmakta, ilerleyen dönemde eklem esnekligi önemli ölçüde azalmakta, destek tedavilerine yanit verme süresi oldukça uzamakta bununla birlikte mevcut protezin vücutta kalis süreleri kisalmakta, bir baska ifadeyle protez revizyon süreleri kisalmaktadir.

Bütün bu hususlara ilaveten artroplasti cerrahlari açisindan ise durum; modern tekniklere nazaran oldukça yorucu, uzun süreli geçen operasyonlara ilaveten, protezlerin hastaya özel ve dogru açilarda yerlestirildiginden tam emin olunamayan sonuçlarin görülmesi seklinde vuku bulabilmektedir.

ABD patent dokümaninda “Eklem implanti için sistemler ve yöntemler saglanmaktadir.

Sistemler ve yöntemler, bir cerrahi yönlendirme aygiti, bir referans algilayici aygit ve en az bir ortopedik fikstür içerir. cerrahi yönlendirme cihazi, referans sensörü cihazi ve ortopedik fikstürler vücuttaki bir eksenin yönünü bulmak için, bir kemik yüzeyinde bir kesme düzleminin veya düzlemlerin bir yönünü ayarlamak için veya baska sekilde bir ortopedik prosedüre yardimci olmak için kullanilabilir" ifadelerine yer verilmistir. operasyon gerçeklestirilecek bacaga oturtulan, sensörler ile orta noktayi bulmayi amaçlayan cerrahi yönlendirme aygitidir.

Yapilan literatür arastirmasinda bahsi geçen US 8057482 B2 yayin numarali ABD patent dokümaninda “Bir referans düzlemine göre açisal konumdaki bir degisimi saptama ve ölçme için bir cihaz, çesitli aletlerin, protezlerin ve implantlarin anatomik yer isaretlerine göre yönlendirilmesi için cerrahi prosedürlerde yararlidir. Aygitin bir düzenlemesi, degisim orani bilgisini kullanarak açisal konum degisikliklerini belirlemek için entegratörler ve ortalamalar ile birlikte üç adet atalet ölçüm birimi kullanir. Bir ekran, bir referans konumundan konum degisiklikleri saglar. Bir referans düzlemi elde etmek için cerrahi aletler ile çesitli hizalama kilavuzlari yararlidir.” ifadelerine yer verilmistir.

Bahsi geçen US 8057482 BZ yayin numarali bulus, eksenler arasindaki mesafe birim uzakliklarini ölçerek, atalet ölçüm birimleri yardimi ile eksen ve orta nokta tespiti yapan cihaz ile ilgilidir. Ancak bu tespit FDAtnin (Amerikan Gida ve Ilaç Dairesi) kabul ettigi referans araliklarindaki teorik artroplasti orta nokta açi degerleridir. Ancak asil ihtiyaç olan veri, hastalarin yasina, cinsiyetine, genetik faktörlerine ve yasam konforlarina göre degiskenlik gösteren kisiye özel gerçek artroplasti orta noktalarinin tespit edilmesidir.

Sonuç olarak, teknigin bilinen durumunun asildigi, dezavantajlarinin giderildigi, yeni bir hizalama cihazina ihtiyaç duyulmaktadir.

Bulusun Amaci: Bulus, teknigin bilinen durumunun asildigi, dezavantajlarinin giderildigi, ilave olarak ekstra avantajlar içeren yeni bir hizalama cihazidir.

Bulusun amaci, operasyon boyunca referans olarak alinacak nokta ve eksenlerin teorik ve gerçek degerlerinin tespitini saglayan, operasyonu gerçeklestirecek olan cerraha yardimci olan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, operasyon sirasinda hasta eklemine yerlestirilecek olan implantin dogru bir açi ile yerlestirilmesini saglayan yeni bir hizalama Cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, artroskopi operasyon sürelerini kisaltan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, operasyon sonrasinda hastanin normal yasama dönme sürelerini kisaltan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, implantin ekleme dogru bir açi ile yerlestirilmesini saglayarak, hastanin operasyon sonrasi maksimum eklem hareket esnekligine sahip olmasini saglayan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, artroplasti operasyonu sirasinda, cerrah kaynakli açisal hata riskini minimuma indiren operasyonlara olanak saglayan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymakti r.

Bulusun bir diger amaci, cerrahlarin gelistirecegi artroplasti operasyonlarini kolaylastiran yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, hastanin operasyon öncesi tomografi görüntülerini WIFI baglantisi ile ekran üzerinden görüntüleyen ve bu sayede hastaya özel ve gerçek artroplasti orta noktalarin tespitini yapabilen yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, artroplasti orta noktalarin minimum tolerans ile tespit edilmesini saglayan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Bulusun bir diger amaci, sadece FDA'nin (Amerikan Gida ve Ilaç Dairesi) kabul ettigi referans araliklarindaki teorik artroplasti orta nokta açi degerlerini degil, ayni zamanda hastalarin yasina, cinsiyetine, genetik faktörlerine ve yasam konforlarina göre degiskenlik gösteren, kisiye özel gerçek artroplasti orta noktalarinin tespit edilmesine olanak taniyan yeni bir hizalama cihazi ortaya koymaktir.

Sekillerin Açiklanmasi: Bulus, ilisikteki sekillere atifta bulunularak anlatilacaktir, böylece bulusun özellikleri daha net anlasilacaktir. Ancak, bunun amaci bulusu bu belli düzenlemeler ile sinirlamak degildir. Tam aksine, bulusun ilisikteki istemler tarafindan tanimlandigi alani içine dâhil edilebilecek bütün alternatif, degisiklik ve denkliklerinin kapsanmasi da amaçlanmistir. Gösterilen ayrintilar, sadece mevcut bulusun tercih edilen düzenlemelerinin anlatimi amaciyla gösterildigi ve hem yöntemlerin sekillendirilmesinin, hem de bulusun kurallari ve kavramsal özelliklerinin en kullanisli ve kolay anlasilir tanimini saglamak amaciyla sunulduklari anlasilmalidir. Bu çizimlerde; Sekil-1 Bulusa konu olan hizalama cihazi ön ve üst yüzeyinin gösterildigi perspektif görünümdür.

Sekil-2 Bulusa konu olan hizalama cihazi ön ve alt yüzeyinin gösterildigi perspektif görünümdür.

Sekil- 3 Bulusa konu olan hizalama cihazi arka yüzeyinin gösterildigi perspektif görünümdür.

Sekil -4 Bulusa konu olan hizalama cihazi içerisinde yer alan unsurlarin gösterildigi görünümdür.

Sekil - 5 Bulusta yer alan ölçüm kitinin görünümüdür.

Sekil- 6 Bulus ile iliskilendirilen bilgisayar ve yazilimin görünümüdür.

Sekil - 7 Bulusta yer alan lazer isaretleyicinin görünümüdür.

Bu bulusun anlasilmasina yardimci olacak sekiller ekli resimde belirtildigi gibi numaralandirilmis olup isimleri ile beraber asagida verilmistir.

Referanslarin Açiklanmasi: Hizalama cihazi Dis gövde OLED ekran Dokunmatik tus alani USB girisi Sarj indikatörü Lazer isaretleyici 7.1. Isaretleyici 7.2. Mesafe sensörü 8. Kart okuyucu 9. Batarya . Batarya sarj devresi 11. Ölçüm kiti 11.1. Ivmeölçer 11.2. Jiroskop 11.3. Manyetometre 11.4. Karbon fiber fabrik 12. Voltaj regülatörü 13. Kart okuyucu kiti 14. Mikroislemci . Kapasitif dokunmatik tuslar 16. El hareket sensörü 17. Bilgisayar 18. Yazilim Bulusun Açiklanmasi: Bulus konusu hizalama cihazi (1), artroplasti operasyonlarinda, cerrahi yönlendiren ve operasyon boyunca referans alinacak orta nokta ve eksenleri tespit eden bir operasyon destek cihazidir. Dis gövde (2) dis ve içerisinde yer alan unsurlardan meydana gelmektedir.

Bulusta dis gövde (2) ön yüzeyinde OLED ekran (3), altinda dokunmatik tus alani (4), dokunmatik tus alani (4) orta bölümünde el hareket sensörü (16) yer almaktadir. Dis gövde (2) alt bölümünde USB girisi (5) ve sarj indikatörü (6) yer almaktadir. Dis gövde (2) üst bölümünde kart okuyucu (8), arka bölümünde ise lazer isaretleyici (7) yer almaktadir. (Sekil - 1, Sekil- 2, Sekil - 3) Bulustaki dis gövde (2) içerisinde, tabani olusturan batarya (9), batarya (9) üzerinde alt bölümde sirasi ile batarya sarj devresi (10), ölçüm kiti (11) ve voltaj regülatörü (12) bulunmaktadir. Batarya (9) üst yüzeyinde lazer isaretleyici (7), ön yüzey üst bölümünde kart okuyucu kiti (13) ve mikroislemci (14) yer almaktadir. Orta bölümde kapasitif dokunmatik tuslar (15) ve el hareket sensörü (16) yer almaktadir. (Sekil - 4) Bulusta yer alan ölçüm kiti (11) yapisinda, ivmeölçer (11.1), jiroskop (11.2) ve manyetometre (11.3) içermektedir. Manyetometre (11.3) üst yüzeyi karbon fiber fabrik (11.4) ile kaplanmistir. (Sekil - 4, Sekil- 5) Bulusa konu olan sistem, içerisinde hizalama cihazi (1) ile WIFI baglantisi vasitasiyla iliskilendirilmis bilgisayar (17) içerisinde yer alan yazilim (18) içermektedir. (Sekil - 6) Bulusta lazer isaretleyici (7) isaretleyici (7.1) ve mesafe sensörü (7.2) olmak üzere iki unsurdan olusmaktadir. (Sekil - 7) Bulusun Detayli Açiklanmasi: Bulus, “teorik" artroplasti orta nokta ve eksenleri ile “gerçek” artroplasti orta nokta ve eksenlerini tespit ederek, artroplasti operasyonlarinda cerrahi yönlendirerek yardim eden hizalama cihazi (1) ile ilgilidir.

Bulus konusu hizalama cihazi (1), teorik artroplasti orta nokta ve eksenleri belirleyebilmek için “yaw”, “pitch” ve “roll” degerlerini ölçer. "Roll” x eksenindeki, ”pitch” y eksenindeki “yaw” ise 2 eksenindeki açi ve egim degerleridir. Hizalama cihazi (1) bu degerleri sahip oldugu ölçüm kiti (11) ile ölçer. Ölçüm kiti (11) içeresinde üç adet sensör bulunur. Bunlar, ivmeölçer (11.1) jiroskop (11.2) ve manyetometredir (11.3). ivmeölçer (11.1) ve jiroskop (11.2) “pitch” ve “roll” degerlerinin ölçümü için kullanilmaktadir. Manyetometre (11.3) manyetik alani kullanarak “yaw" degerini ölçen hassas bir sensördür. Bu sayede, ölçüm hatalari minimuma indirilmekte, eksen ve orta nokta referanslari düsük toleranslarda tespit edilmektedir. Tolerans degeri, x, y, ve z eksenlerine göre O.1°'Iik bir çözünürlüge tekabül etmektedir. Bu durumda gerçek degere en yakin teorik orta eksen ve açi degerleri elde edilmektedir. Manyetometre (11.3) çok kullanisli ancak çok kirilgan bir sensördür. Saglikli sonuçlar almak için gerekli spesifik sartlarin olusmasi elzemdir. Özellikle cihazin içindeki devrelerin yarattigi elektromanyetik alan ve cihazin bulundugu ortamdaki diger cihazlarin yarattigi elektromanyetik alan manyetometrenin (11.3) saglikli çalismasini engelleyecektir. Bu nedenle manyetometreyi (11.3) ihtiva eden bölümü karbon fiber fabrik (11.4) ile yalitilmistir. Böylelikle hizalama cihazinin (1) unsurlarindan etkilenmeden oldukça hassas ölçümler yapabilecektir.

Bulusta kullanici arayüzü, operasyon ortamina ve sartlarina uyum saglayacak sekilde hazirlanmistir. Mikroislemci (14) tarafindan kontrol edilmektedir. Hizalama cihazi (1) sensörler ve modüllerle baglantisini SPI, HSPI, VSPI, IIC, GPIO ve Serial arayüzleriyle saglamaktir. Ancak 28'i GPIO olmak üzere toplam 36 adet pin üretimi sonrasi teknik erisim için açik birakilmaktadir. Bunlardan yalnizca asagida bahsedilecegi üzere, SPI- BUSia erisim saglayan pinler tamamen devre disi birakilmaktadir. Mikroislemci (14) ile iletisim için 1 adet Micro USB B 2.0, 2 adet Serial, 1 adet UART pin takimlari açik birakilmaktadir. Ayrica 14 dijital GPIO pinlerinin tamami araciligiyla spesifik yazilim kullanilarak Serial (Software Serial) baglantisi kurulabilmektedir. Mikroislemci (14) bütün sensörleri ve modülleri kontrol etmek için 32 Bit ARM mimarisine sahip olup çift çekirdeklidir. Mikroislemci (14) ayni zamanda 802.11 b/g/n WiFi baglantisi ihtiva etmekte ve -4OC° ila +1250° arasinda çalisabilmektedir.

Bulusta yer alan OLED ekran (3), 176 derecelik görüs açisina sahiptir. Kullanici arayüzü, veriler ve ilgili ayarlarin görüntülenebildigi ekrandir. Görüs açisinin yüksek olmasi sayesinde operasyon sirasinda cerraha farkli açilarda çalisabilme esnekligi saglanmistir. Operasyon öncesi gerekli ayarlarin hizalama cihazina (1) girilebilmesi için OLED ekran (3) alt bölümünde, dis gövde (2) üzerinde dokunmatik tus alani (4) yer almaktadir. Dokunmatik tus alani (4) altina, dis gövde (2) içinde dokunmatik tus teknolojini destekleyen dört adet kapasitif dokunmatik tus (15) yer almaktadir. Kapasitif dokunmatik tuslarin (15) ortasinda el hareket sensörü (16) yer almaktadir. El hareket sensörü (16) cerrahin el hareketini algilayarak, cerrahin hizalama cihazina (1) temas etmeden cihazi (1) kullanabilmesine olanak saglamaktadir.

Hizalama cihazi (1) iç unsurlarinin tabani Iityum polimer bataryadan (9) meydana gelmektedir. Bataryanin (9) dolumu batarya sarj devresi (10) tarafindan USB girisinden (5) alinan enerji ile gerçeklestirilmektedir. Sarj indikatörü (6), batarya (9) sarjinin doluluk seviyesini göstermek için kullanilan bir led diyottur.

Bulus yer alan wifi baglantisi üzerinde bilgisayar (17) ve diger akilli cihazlar ile baglanti saglayabilmektedir. Ayica buiusta yer alan kart okuyucu (8) içerisinde yerlestirilen Micro SD kartlara, operasyon esnasinda elde edilen degerler, elde edilen sonuçlar, islemlerin tarih ve zamanlari gibi veriler kayit edilebilmektedir. Kart okuyucu (8) ve kart okuyucu kiti (13), mikroislemciye SPI arayüzü ile baglanmaktadir. Bulusta yer alan voltaj regülatörü (12) bataryadan (9) alinan enerjinin uygun akim ve gerilimlerde içerdeki modüllere saglanmasina yardimci olmaktadir.

Bulusta, eklem orta nokta ve referanslarinin isaretlenmesinde lazer isaretleyici (7) kullanilmaktadir. isaretleme için lazer isigi biçilmis kaftandir ancak lazer isinlari mercekten çiktiktan sonra odaklanmasi için manuel konfigürasyona ihtiyaç duymaktadir. lsigin isaretleyecegi nokta uzaklastikça veya yakinlastikça odak noktasindan uzaklasacagi için isaretlemede görsel dagilmalar yasanmaktadir. Elbette bu durumun temel sebebi hastalarin morfolojilerindeki farkliliklardan kaynaklanmaktadir. Bu nedenle cihazda 2 adet lazer diyotu kullanilmaktadir. Bunlardan biri isaretleme görevi görecek olup isaretleyici (7.1) digeri ise mesafe sensörü (7.2) olarak kullanilmaktadir. Literatürde TOF(Time Of Flight) olarak geçen, cihaza bagil mesafesi mesafe sensörü (7.2) tarafindan zemine yansitilan lazer isininin sensöre geri dönüs süresi yardimiyla, oldukça yüksek hassasiyet ve çözünürlük ile mesafe hesaplanabilir. isaretleme için kullanicak lazer diyotunun odak noktasi ise bu mesafeye göre otomatik olarak degistirilecek. Bu durum operasyon boyunca referans alinacak orta noktalarin daha net gözlemlenmesini saglayacaktir.

Bulus konusu hizalama cihazi (1), teorik artroplasti orta nokta ve eksenleri bulabilecektir. Ancak bulusun ayirt edici özelligi; gerçek artroplasti orta nokta ve eksenleri de bulabilmesidir. Gerçek nokta ve eksenleri bulabilmek için bir adet bilgisayara (17) ve hastanin bilgisayar tomografisi görüntülerine ihtiyaç vardir.

Bilgisayara yüklü yazilim (18) araciligiyla operatörün tomografi görüntülerinin yüklenmesi yeterli olacaktir. Yazilim (18) gerekli koordinatlari görsel üzerine otomatik olarak çizip, hizalama cihaziyla (1) gerekli iletisimi WiFi üzerinden kurarak hizalama cihazini (1) operasyona hazir hale getirecektir. Ardindan cihaz yukarida bahsedilen sensörler (11.1, 11.2, 11.3) yardimi ile operatörü hizalama için yönlendirecektir. Söz konusu WiFi baglantisi sadece yazilim (18) ve hizalama cihazi (1) arasinda özel ve güvenli bir protokolle gerçeklesecektir.

Dolayisi ile bulus artroplasti operasyonlarinda, cerrahi yönlendiren ve operasyon boyunca referans alinacak orta nokta ve eksenlerin gerçek ve teorik degerlerini tespit eden hizalama cihazi (1) olup, özelligi; dis gövde (2) içerisinde, batarya (9) üst yüzeyine konumlanmis, eklem eksen ve orta nokta referanslarini isaret eden lazer isaretleyici (7), batarya (9) üst yüzey alt bölümünde yer alan, eklem eksen açilarini (9) üst yüzey orta bölümünde, operasyonu gerçeklestirecek operatörün hizalama cihazi (1) ile el temasi olmadan operasyonu gerçeklestirmesini saglayan el hareket sensörü (16), hizalama cihazi (1) ile WIFI baglantisi vasitasiyla iliskilendirilmis bilgisayar (17) içerisinde yer alan, bilgisayar tomografisi görüntülerine göre gerçek eksen ve noktalari belirleyen yazilim (18) içermesi ile karakterize edilmesidir.

Claims (6)

ISTEMLER

1- Bulus artroplasti operasyonlarinda, cerrahi yönlendiren ve operasyon boyunca referans alinacak orta nokta ve eksenlerin gerçek ve teorik degerlerini tespit eden hizalama cihazi (1) olup, özelligi; - dis gövde (2) içerisinde, batarya (9) üst yüzeyine konumlanmis, eklem eksen ve orta nokta referanslarini isaret eden lazer isaretleyici (7), - batarya (9) üst yüzey alt bölümünde yer alan, eklem eksen açilarini (yaw, pitch, - batarya (9) üst yüzey orta bölümünde, operasyonu gerçeklestirecek operatörün hizalama cihazi (1) ile el temasi olmadan operasyonu gerçeklestirmesini saglayan el hareket sensörü (16), - hizalama cihazi (1) ile WIFI baglantisi vasitasiyla iliskilendirilmis bilgisayar (17) içerisinde yer alan, bilgisayar tomografisi görüntülerine göre gerçek eksen ve noktalari belirleyen yazilim (18) içermesi ile karakterize edilmesidir.

2- Istem 1'de bahsedilen hizalama cihazi (1) olup, özelligi; 176 derecelik görüs açiina sahip, genis görüs açisi sayesinde operasyon sirasinda operatöre hareket esnekligi saglayan, eksen ve orta noktalarin, verilerin ve ayarlarin görüntülenebildigi OLED ekran (3) içermesidir.

3- Istem 1'de bahsedilen lazer isaretleyici (7) olup, özelligi; eklem eksen ve orta nokta referanslarini operatöre destek amaci ile lazer ile isaretleyen isaretleyici (7.1) içermesidir.

4- Istem 1'de bahsedilen lazer isaretleyici (7) olup, özelligi; isaretleyicinin (7.1) düsük tolerans yüksek çözünürlükte isaretleme yapabilmesi için, mesafeyi ölçerek olmasi gereken odak mesafesini ayarlayan mesafe sensörü (7.2) içermesidir.

5 Istem 1'de bahsedilen ölçüm kiti (11) olup, özelligi; manyetik alani kullanarak hassas bir sekilde “yaw" degerini ölçen manyetometre (11.3) içermesidir.

6- Istem 5'de bahsedilen manyetometre (11.3) olup, özelligi; hizalama cihazi (1) içerisindeki unsurlarin devrelerinde yer alan manyetik akimdan etkilenmeden ölçüm yapabilmesi amaci ile karbon fiber fabrik (11.4) ile yalitilmasidir.