TH21907U - เครื่องจัดยากล่องอัตโนมัติแบบประหยัดพื้นที่ด้วยช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งแบบขั้นบันได - Google Patents

Abstract

------30/08/2565------(OCR) เครื่องจัดยากล่องอัตโนมัติแบบประหยัดพื้นที่ด้วยช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งแบบขั้นบันไดประกอบด้วยส่วนที่ใช้สำหรับเก็บกล่องยามีลักษณะเป็นชุดลิ้นชักมีช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งและวางเรียงเป็นลักษณะขั้นบันได โดยแต่ละช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งจะมีลักษณะเป็นชุดลิ้นชักมีช่องบรรจุกล่องแนวตั้ง จำนวน 10 แถว แต่ละแถวมีช่องสำหรับบรรจุกล่องยาในแนวตั้งจำนวนช่องอยู่ระหว่าง 2-10 ช่อง เรียงตั้งแต่ 2-5 คู่ โดยออกแบบให้มีชุดลิ้นชักที่วางเรียงขึ้น และชุดที่วางเรียงลงและส่วนที่ใช้ยืดจับกล่องยาสำหรับเคลื่อนที่หยิบและจ่ายกล่องยาออกจากช่องบรรจุ โดยใช้การเลื่อนกล่องออกจากช่องทางด้านข้าง โดยมีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ 3 แกนและมือจับ มีโครงสร้างแบบคาร์ทีเซียน(Cartesian Robot) มีแกนขับเคลื่อนแนวตรง (Linear Actuation) 3 ชุด คือ แกนเคลื่อนที่แนวซ้าย-ขวา แกนเคลื่อนที่แนว หน้า-หลัง และแกนเคลื่อนที่แนวบน-ล่าง บนแกนขับเคลื่อนแนวตรงมีมือจับสามารถขับเคลื่อนมือจับได้ใน 3 แนวการเคลื่อนที่ โดยมีระบบควบคุมการเคลื่อนที่ (MotionController) ไปยังตำแหน่งใต้ช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้ง โดยทิศทางการเคลื่อนที่ของมือจับไปยังช่องบรรจุกล่องยาชุดที่วางเรียงขึ้น ซึ่งเป็นชุดที่อยู่ด้านหลัง กล่องยาจะถูกเคลื่อนออกมาในทิศทางด้านหน้า ขณะที่ช่องบรรจุกล่องยาชุดที่วางเรียงลง ซึ่งเป็นชุดที่อยู่ด้านหน้า กล่องยาจะถูกเคลื่อนออกมาในทิศทางด้านหลัง เมื่อกล่องยาถูกดันออกมาจนหลุดออกจากช่องขาออกแล้ว กล่องยาด้านบนของกล่องยาจะตกลงมาแทนที่เพื่อเตรียมการจ่ายในครั้งถัดไป ------------ เครื่องจัดยากล่องอัตโนมัติแบบประหยัดพื้นที่ด้วยช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งแบบขั้นบันได ประกอบด้วยส่วนที่ใช้สำหรับเก็บกล่องยา และทุ่นยนต์ที่ใช้ในการหยิบกล่องยาตามชนิดและจำนวน ที่สั่ง ซึ่งสิ่งประดิษฐ์นี้พัฒนาต่อยอดมาจาก เลขที่คำขอ 2103000410 โดยการออกแบบส่วนจัดเก็บที่ เป็นลักษณะชุดลิ้นชักช่องบรรจุกล่องแนวตั้งและวางเรียงเป็น ลักษณะขั้นบันไดนั้นเป็นการออกแบบ เพื่อให้เครื่องมีความจุสำหรับการจัดเก็บสูง (High Volume) สามารถจัดเก็บกล่องยาได้เป็นจำนวน มากเมื่อเทียบกับขนาดของเครื่อง นอกจากนั้นเครื่องจัดยากล่องอัตโนมัติแบบประหยัดพื้นที่ด้วยช่อง บรรจุกล่องยาในแนวตั้งแบบขั้นบันไดยังสามารถเติมยาได้อย่างสะดวกรวดเร็ว(High Flow) โดยเพิ่ม ความแม่นยำ (Accuracy) และ ความน่าเชื่อถือ (Reliability) ของการนำกล่องยาออกจากช่องบรรจุ โดยการเปลี่ยนจากการหยิบจับกล่องจากด้านล่างด้วยมือจับแบบแรงเสียดทาน (Friction Gripper) เป็นการใช้การเลื่อนกล่องออกจากช่องทางด้านข้าง ซึ่งทำให้สามารถลดความผิดพลาดดานจำนวน กล่องที่ถูกจ่าย และ ลดกระบวนการการปรับตั้งความแรงในการจับ ส่งผลให้การจ่ายทำได้แม่นยำ ยิ่งขึ้น

Claims (1)

1. ------30/08/2565------(OCR) 1. เครื่องจัดยากล่องอัตโนมัติแบบประหยัดพื้นที่ด้วยช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งแบบขั้นบันไดประกอบด้วยส่วนที่ใช้สำหรับเก็บกล่องยาซึ่งมีลักษณะการเรียงแบบขั้นบันได และ หุ่นยนต์ที่ใช้ในการหยิบกล่องยาตามชนิดและจำนวนที่สั่ง ที่มีลักษณะเฉพาะคือ ช่องบรรจุกล่องยาออกแบบให้อยู่ในแนวตั้งมีลักษณะเรียงแบบขั้นบันได โดยชุดที่วางเรียงขึ้น ประกอบด้วย ช่องบรรจุกล่องยาที่ 1(6) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 2 (7) และ ช่องบรรจุกล่องยาที่ 3 (8) และ ชุดที่วางเรียงลง ประกอบด้วยช่องบรรจุกล่องยาที่ 4 (9) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 5 (10) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 6 (11) หุ่นยนต์เคลื่อนที่ 3 แกนและมือจับ (3) โดยที่หุ่นยนต์นี้เป็นโครงสร้างแบบคาร์ทีเซียน(Cartesian Robot ซึ่งประกอบด้วยแกนขับเคลื่อนแนวตรง (Linear Actuation) 3 ชุด ได้แก่แกนขับเคลื่อนแนวตรงเคลื่อนที่แนวซ้าย-ขวา (19) แกนขับเคลื่อนแนวตรงเคลื่อนที่แนว หน้า-หลัง(20) และ แกนขับเคลื่อนแนวตรงเคลื่อนที่แนวบน-ล่าง พร้อมมือจับ (21) สามารถขับเคลื่อนมือจับได้ใน 3 แนวการเคลื่อนที่ มือจับ (21) จะถูกขับเคลื่อนด้วยระบบควบคุมการเคลื่อนที่ (MotionController) ไปยังตำแหน่งใต้ช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งที่ 1-6 (6-11) นิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) และนิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) สามารถเคลื่อนที่ได้อย่างอิสระต่อกันในแนว หน้า-หลัง บนมือจับ (21) ซึ่งแต่ละนิ้วจะสอดเข้าไประหว่าง ร่องมือจับ (16) บริเวณช่องว่างระหว่างโครงสร้างช่องบรรจุกล่อง (14)กับ แผงกั้นปรับขนาดช่องใส่กล่องแนวยาว (15) เพื่อทำการดันกล่องยา (13) ออกมาทางช่องขาออก(18) ครั้งละ 1 กล่อง โดยทิศทางการเคลื่อนที่ของนิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) และ นิ้วที่ 2 ของมือจับ(23) แตกต่างกันระหว่างช่องบรรจุกล่องยาชุดที่วางเรียงขึ้น (ช่องบรรจุกล่องยาที่ 1 (6) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 2 (7) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 3 (8) ซึ่งเป็นชุดที่อยู่ด้านหลัง กล่องยา (13) จะถูกเคลื่อนออกจากช่องขาออก (18) ที่อยู่ทางด้านหน้า โดยเมื่อนิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) และ นิ้วที่ 2 ของมือจับ (23)สอดเข้าไปยังร่องมือจับ (16) แล้ว นิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) จะยุดนิ่งเพื่อค้ำกล่องยาที่อยู่ถัดขึ้นไปด้านบนไม่ให้ตกลงมาขัดการเคลื่อนที่ของนิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) ในขณะที่กำลังดันกล่องยา (13)ออกมาในทิศทางด้านหน้า และ ช่องบรรจุกล่องยาชุดที่วางเรียงลง (ช่องบรรจุกล่องยาที่ 4 (9) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 5 (10) ช่องบรรจุกล่องยาที่ 6 (1 1) ซึ่งเป็นชุดที่อยู่ด้านหน้า กล่องยา (13) จะถูกเคลื่อนออกจากช่องขาออก (18) ที่อยู่ทางด้านหลัง โดยเมื่อนิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) และ นิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) สอดเข้าไปยังร่องมือจับ (16) แล้ว นิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) จะยุดนิ่งเพื่อค้ำกล่องยาที่อยู่ถัดขึ้นไปด้านบนไม่ให้ตกลงมาขัดการเคลื่อนที่ของนิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) ในขณะที่กำลังดันกล่องยา(13) ออกมาในทิศทางด้านหลัง เมื่อกล่องยา (13) ถูกดันออกมาจนหลุดออกจากช่องขาออก (18)แล้ว กล่องยาด้านบนของกล่องยา (13) จะตกลงมาแทนที่เพื่อเตรียมการจ่ายในครั้งถัดไป ------------ เครื่องจัดยากล่องอัตโนมัติแบบประหยัดพื้นที่ด้วยช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งแบบขั้นบันได ประกอบด้วยส่วนที่ใช้สำหรับเก็บกล่องยาซึ่งมีลักษณะการเรียงแบบขั้นบันได และหุ่นยนต์ที่ใช้ในการ หยิบกล่องยาตามชนิดและจำนวนที่สั่ง ที่มีลักษณะเฉพาะคือ การออกแบบส่วนจัดเก็บที่เป็นลักษณะช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้ง (6 7 8 9 10 และ 11) ที่จัดเรียงกันเป็นขั้นบันได เพื่อที่กล่องยา จะสามารถถูกจ่ายออกมาผ่านช่องขาออก (18) ใน แนวนอนโดยใช้มือจับ (21) ซึ่งประกอบด้วยนิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) และ นิ้วที่ 2ของมือจับ (23) ได้ กระบวนการจ่ายกล่องยาเป็นการทำงานเป็นขั้นตอนเฉพาะซึ่งประกอบด้วย6 ขั้น ตอน ได้แก่ ขั้นตอนที่ 1 มือจับ (21) จะถูกขับเคลื่อนไปยังตำแหน่งใต้ช่องบรรจุกล่องยาในแนวตั้งที่ต้องการ (6 7 8 9 10 และ 11 ) ขั้นตอนที่ 2 มือจับ (21) จะถูกขับเคลื่อนขึ้นจนกระทั่งนิ้วที่ 1 ของ มือจับ (22) และ นิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) สอดเข้าไประหว่าง ร่องมือจับ (16) ณ บริเวณช่องว่าง ระหว่าง โครงสร้างช่องบรรจุกล่อง (14) กับ แผงกั้นปรับขนาดช่องใส่กล่องแนวยาว (15) ขั้นตอนที่ 3 มือจับ (21) เคลื่อนที่ไปยังด้านหน้าเครื่องเล็กน้อยจนกระทั่งพ้นระยะแผงกั้นปรับขนาดช่องใส่กล่อง แนวยาว (15) จากนั้น มือจับ (21) จะเคลื่อนที่ขึ้นจนกระทั่งนิ้วทั้งสอง (22 และ 23) กระทบกับ ด้านใต้ของกล่องยาชิ้นที่อยู่เหนือขึ้นไป ขั้นตอนที่ 4 นิ้วที่ 1 ของมือจับ (22) จะหยุดนิ่งเพื่อคํ้า กล่องยาที่อยู่ถัดขึ้นไปด้านบนไม่ให้ตกลงมาขัดการเคลื่อนที่ของนิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) ในขณะที่ กำลังดันกล่องยา ออกมาในทิศทางด้านหน้าขั้นตอนที่ 5 นิ้วที่ 2 ของมือจับ (23) ดันกล่องยาออกมา จนสุดช่องขาออก (18) จนทำให้กล่องยาถูกจ่ายออกมาได้สำเร็จ ขั้นตอนที่ 6 มือจับ (21) จะถูกขับเคลื่อนลงมา ณ ตำแหน่งแรก เพื่อรอรับคำสั่งจ่ายยาคำสั่งถัดไป ถือเป็นการเสร็จสิ้น กระบวนการ