SU996036A1

SU996036A1 - Forging manipulator

Info

Publication number: SU996036A1
Application number: SU813276453A
Authority: SU
Inventors: Валерий Федорович Гулин; Владимир Иванович Кожевников
Original assignee: Днепропетровское Производственное Объединение По Выпуску Тяжелых Прессов
Priority date: 1981-04-16
Filing date: 1981-04-16
Publication date: 1983-02-15

Description

(54) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР(54) FORGING MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства, а именно к конструкци м кузнечных манипул торов.The invention relates to ancillary equipment for forging and stamping production, namely to the design of forging manipulators.

Известен ковочный манипул тор, содержащий корпус, хобот с клещами, св занный с корпусом посредством подвески, включающей щаровые шарниры и гидроцилиндры перемещени хобота, систему управлени гидроцилиндрами и механизмы вращени и зажима клещей 1.A forging manipulator is known, comprising a housing, a trunk with pliers, connected to the housing by means of a suspension including ball joints and hydraulic cylinders for moving the trunk, a control system of hydraulic cylinders and rotation and clamping mechanisms for tongs 1.

Недостатком известного ковочного манипул тора вл етс низка производительность при ковке из-за совместного перемещени хобота с подвеской больщой массы.A disadvantage of the known forging manipulator is the low productivity during forging due to the joint movement of the trunk with the suspension of a large mass.

Цель изобретени - повыщение производительности работы манипул тора путем снижени массы перемещающихс с хоботом элементов.The purpose of the invention is to increase the productivity of the manipulator by reducing the mass of elements moving with the trunk.

Поставленна цель достигаетс тем, что ковочный манипул тор, содержащий корпус, хобот с клещами, св занный с корпусом посредством подвески, включающей шаровые шарниры и гидроцилиндры перел ещени хобота, систему управлени гидроцилиндрами и механизмы вращени и зажима клещей, снабжен двум группами гидроцилиндров , гидроцилиндры каждой группы установлены спереди и сзади хобота симметрично его продольной оси и св заны с рамой, а их щтоки - с хоботом посредством шаровых шарниров, рассто ниеThe goal is achieved by the fact that the forging manipulator, comprising a housing, a trunk with tongs, is connected to the housing by means of a suspension including ball joints and hydraulic cylinders of the trunk transmission, a hydraulic cylinder control system and rotation and clamping mechanisms for ticks, each has hydraulic cylinder groups, each with hydraulic cylinders. the groups are mounted at the front and rear of the trunk symmetrically to its longitudinal axis and connected to the frame, and their rods to the trunk by means of ball joints, distance

5 между которыми на хоботе вдоль его оси меньше, чем на корпусе, при этом каждый гидроцилиндр снабжен датчиком перемещени штока, св занным с системой управлени гидроцилиндрами.5 between which is smaller on the trunk along its axis than on the case, with each hydraulic cylinder being equipped with a rod displacement sensor associated with a hydraulic cylinders control system.

На фиг. 1 изображен ковочный, манипу10 л тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид спереди.FIG. 1 shows a forging, manipulator, general view; in fig. 2 - the same, front view.

На корпусе 1 ковочного манипул тора с помощью гидроцилиндров 2-5 и щаррвых шарниров 6 и 7, подвешен хобот 8 с меха15 низмами 9 вращени , и зажима 10 клещей 11. На внутренней поверхности корпуса установлены две группы по четыре симметрично расположенных шаровых шарниров 6, а на внешней поверхности хобота 8 две группы аналогичных шаровых On the body 1 of the forging manipulator using hydraulic cylinders 2-5 and shcharny hinges 6 and 7, the trunk 8 is suspended with a rotating mechanism 9 and clamp 10 of the tongs 11. On the inner surface of the case there are two groups of four symmetrically arranged ball joints 6, and on the outer surface of the trunk 8 two groups of similar ball

20 шарниров 7, смещенных относительно первых двух групп к центру манипул тора. Это обеспечивает расположение гидроцилиндров под определенным углом наклона к поверхности хобота дл обеспечени всех движений хобота при подъеме, наклоне, продольном перемещении и сдвиге в горизонтальной плоскости. При этом дл уменьшени - приведенной движущей массы хобота корпуса гидроцилиндров креп тс шарнирно к корпусу 1 манипул тора, а штоки - к хоботу 8. Дл измерени положени штоков гидроцилиндров при работе служат датчики 12 перемещени , каждый из которых одним концом св зан с корпусом цилиндра , а другим - со. щтоком, при этом каждый датчик перемещени соединен с системой управлени гидроцилиндрами. Ковочный манипул тор работает следующим образом. При перемещении хобота вправо в каждый цилиндр 4 и 5 подаетс определенное количество жидкости высокого давлени , а из каждого цилиндра 2 и 3 сливаетс определенное количество жидкости так, чтобы ось хобота не мен ла своего положени . При обратном перемещении в цилиндры 2 и 3 подаетс жидкость высокого давлени , а из цилиндров 4 и 5 сливаетс . При подъеме хобота жидкость подаетс в нижние цилиндры 3 и 4, а сливаетс из верхних двух цилиндров 5 и двух цилиндров 2. При сдвиге хобота в горизонтальной плоскости жидкость подаетс в левые цилиндры 2-5, а из правых сливаетс , или наоборот. При наклоне клещей хобота вниз жидкость подаетс в верхние цилиндры 2, а из нижних 3 сливаетс .20 hinges 7, offset from the first two groups to the center of the manipulator. This ensures that the hydraulic cylinders are located at a certain angle of inclination to the surface of the trunk to ensure all movements of the trunk during lifting, tilting, longitudinal movement and shifting in the horizontal plane. At the same time, in order to reduce the reduced driving mass of the trunk of the hydraulic cylinders body, they are hinged to the manipulator body 1, and the rods to the trunk 8. To measure the position of the hydraulic cylinders during operation, the displacement sensors 12 are used, each end of which is connected to the cylinder body, and the other - with. each with a displacement sensor connected to a hydraulic cylinder control system. The forging manipulator works as follows. When moving the trunk to the right, a certain amount of high pressure fluid is supplied to each cylinder 4 and 5, and a certain amount of fluid is drained from each cylinder 2 and 3 so that the axis of the trunk does not change its position. During the reverse movement, high pressure fluid is supplied to cylinders 2 and 3, and is discharged from cylinders 4 and 5. When the trunk is lifted, fluid is supplied to the lower cylinders 3 and 4, and drained from the upper two cylinders 5 and two cylinders 2. When the trunk is shifted in the horizontal plane, the fluid flows to the left cylinders 2-5, and from the right cylinders, or vice versa. When the ticks of the trunk are tilted downward, the liquid is supplied to the upper cylinders 2, and from the lower 3 it is drained.

VV

t/t /

Г2G2

Claims

The present invention provides an increase in the productivity of the manipulator during forging by increasing the speed with the longitudinal movement of the trunk with the forging, having a smaller reduced moving mass. Claims: A forging manipulator comprising a body, a pincer with pliers connected to the body by means of a suspension including ball joints and hydraulic cylinders for moving the trunk, a control system for the hydraulic cylinders and mechanisms for rotating and clamping mites, characterized in that, in order to increase productivity by reducing the masses of elements moving with the trunk, it is equipped with two groups of hydraulic cylinders, the hydraulic cylinders of each group are installed at the front and rear of the trunk symmetrically with its longitudinal axis and are associated with the body, and The x pins are with the trunk by means of spherical hinges, the distance between them on the trunk along its axis is smaller than on the case, with each hydraulic cylinder equipped with a rod displacement sensor connected to the hydraulic cylinders control system. Sources of information taken into account in the examination 1. UK patent number 1225822, cl. B 21 J 13/10, 1971 (prototype).