SU984791A1

SU984791A1 - Manipulating method

Info

Publication number: SU984791A1
Application number: SU813258996A
Authority: SU
Inventors: Михаил Прохорович Чайко; Василий Кузьмич Даниленко
Original assignee: Институт Технической Кибернетики Ан Бсср
Priority date: 1981-03-12
Filing date: 1981-03-12
Publication date: 1982-12-30

Description

(54) СПОСОБ МАНИПУЛИРОВАНИЯ(54) METHOD OF MANIPULATION

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к процессу автоматизированного выполнени сборочных операций. Известен способ манипулировани при получении соединени вал -.втулка, при котором одну из деталей устанавливают неподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимают к ее рабочей поверхности и сообщают ей поисковое движение, при этом регистрируют уменьшение усили поджати при совпадении сопр гаемых поверхностей обеих деталей , после чего производ т сборку 1. Недостатком известного способа вл етс то, что врем поискового движени сравнительно велико, так как величина шага сканировани незначительна, что в свою очередь снижает производительность сборочного процесса. Цепь изобретени - сокращение времени поискового движени и, следовательно, повышение производительности процесса сборки. Указанна цель достигаетс тем, что собираемые детали устанавливают с перекосом осей, после чего осуществл ют поисковое движение с шагом, соизмеримым с диаметром соединени . На фиг. 1 показано взаимное расположение деталей при сканировании; на фиг. 2 то же, при совпадении сопр гаемых поверхностей; на фиг. 3 - взаимное положение подвижной и неподвижной деталей при их контакте в точках, лежащих на концах наружного диаметра фаски; на фиг. 4 - траектори сканировани . На фигурах обозначены неподвижна деталь 1; подвижна деталь 2, зажата или непосредственно в схвате робота 3, или посредством специального приспособлени 4, снабженного системой чувствительных датчиков (не показаны), реагирующих на относительное перемещение детали2|Т- щаг сканировани . Процесс сборки деталей типа вал втулки осуществл етс следующим образом. Деталь 1 с отверстием закрепл етс в сборочном приспособлении. Деталь 2 с позиции загрузки захватываетс схватом 3 робота или посредством специального зажимного приспособлени 4, снабженного системой чувствительных, например тензометрических датчиков, реагирующих на перекос стержн в приспособлении 4. При этом детали 1 и 2 устанавливаютс с некоторым перекосом их осей. Затем схват транспортирует деталь 2 в зону детали 1 и прижимает деталь 2 к рабочей поверхности детали 1 с некоторым усилием.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the process of automated execution of assembly operations. A known method of manipulating upon receipt of the connection is a shaft-bushing, in which one of the parts is fixed and the other is oriented by means of a gripping device, transported to the area of the first part, pressed to its working surface and the search movement is reported to it, while registering a decrease in the pressing force at the matching of the mating surfaces of both parts, after which they are assembled 1. A disadvantage of the known method is that the time of the search movement is relatively long, since the magnitude of The scan hectare is insignificant, which in turn reduces the performance of the assembly process. The circuit of the invention is a reduction in search time and, consequently, an increase in the productivity of the assembly process. This goal is achieved by the fact that the assembled parts are installed with a skewed axis, after which they carry out a search movement with a step commensurate with the diameter of the joint. FIG. 1 shows the relative position of parts during scanning; in fig. 2 the same, with the coincidence of the mating surfaces; in fig. 3 - the relative position of the movable and fixed parts when they are in contact at the points lying on the ends of the outer diameter of the chamfer; in fig. 4 — scanning path. In the figures, the fixed part 1 is indicated; the movable part 2 is clamped either directly in the gripper of the robot 3, or by means of a special tool 4 equipped with a system of sensitive sensors (not shown), which react to the relative movement of the part 2 | T-scan bar. The process of assembling parts such as a shaft sleeve is carried out as follows. Part 1 with a hole is fixed in the assembly tool. The part 2 from the loading position is captured by the robot tong 3 or by means of a special clamping device 4 equipped with a system of sensitive, for example, strain gauge sensors responsive to the bias of the rod in the device 4. The parts 1 and 2 are installed with a certain bias of their axes. Then the tong carries the part 2 to the area of the part 1 and presses the part 2 to the working surface of the part 1 with some force.

После этого включаетс программа сканировани зоны рабочей поверхности детали 1 параллельно этой поверхности.After this, the program of scanning the working surface area of the part 1 parallel to this surface is turned on.

Так как оси деталей 1 и 2 не параллельны , а пересекаютс под некоторым углом, то шаг сканировани Т может быть выбран соизмеримым с диаметром; соединени , исходи из услови Since the axes of parts 1 and 2 are not parallel, but intersect at a certain angle, the scanning step T can be chosen commensurate with the diameter; compounds, proceed from the condition

T(do + 2Ci)+Д,T (do + 2Ci) + D,

где А- наименьший зазор в соединении, полученного с учетом двух крайних номинальных деталей 1 (фиг. 3). При шаге Т, удовлетвор юш .ем этому условию, обнаружение отверсти гарантировано.where A is the smallest gap in the joint, obtained with regard to the two extreme nominal parts 1 (Fig. 3). At step T, satisfying this condition, hole detection is guaranteed.

При частичном попадании детали 2 в отверстие детали 1 происходит перемешение подпружиненной в приспособлении 4 детали 2 в направлении отверсти детали 1, что регистрируетс датчиками приспособлени 4.When part 2 gets partially in the hole of part 1, the part 2 which is spring-loaded in special tool 4 intermixes in the direction of part 1, which is detected by sensors of special tool 4.

После этого оси детали 1 и 2 совмещаютс , перекос осей устран етс и производитс окончательна сборка.Thereafter, the axes of the parts 1 and 2 are aligned, the misalignment of the axes is eliminated and the final assembly is carried out.

тот способ пригоден и при неподвижном вале, а подвижной втулке. В этом случае совершает сканирующее движение в плоскости, параллельной рабочей поверхности .This method is also suitable for a stationary shaft, and a movable sleeve. In this case, makes a scanning movement in a plane parallel to the working surface.

Сравнива целичину щага сканировани в предлагаемом способе и в известном ранее , заключаем, что шаг сканировани в предлагаемом способе больше, и следовательно , врем поиска при прочих равных услови х намного меньше.Comparing the scanning target in the proposed method and in the previously known, we conclude that the scanning step in the proposed method is longer, and therefore, the search time, all other things being equal, is much less.

Использование предлагаемого способа сборки деталей типа вал - втулка в автоматизированных системах предполагает значительный экономический эффект, так как удельный вес сборочных операц| Й данного типа с гладкими поверхност ми составл ет в машиностроении до 40% от всех соединений и 25-30% трудоемкости сборочных работ дл резьбовых соединений. Особенно эффективно его применение, когда коорди-. наты осей сопр гаемых поверхностей известны ориентировочно или априорно неизвестны вообще, а известна лишь рабоча поверхность, на которой они расположены.The use of the proposed method of assembling shaft-hub parts in automated systems implies a significant economic effect, since the proportion of assembly operations | This type with smooth surfaces in the mechanical engineering industry makes up to 40% of all joints and 25-30% of the labor intensity of assembly work for threaded joints. Its application is especially effective when coordinated. The axes of the axes of the mating surfaces are known approximately or a priori unknown at all, and only the working surface on which they are located is known.

Claims

Invention Formula

The method of manipulation when obtaining a shaft-sleeve connection, in which one of the parts is fixed and the other is oriented by means of a gripping device, transported to the area of the first part, pressed to its working surface and informed to it by search movement, while registering a decrease in preload force the mating surfaces of both parts, after which they are assembled, characterized in that, in order to increase productivity by reducing the time of the search movement, they are collected Details are located one relative to the other with a skew of the axes, after which they carry out a search movement with a schus, commensurate with the diameter of the joint.

Sources of information taken into account in the examination 1. A. G. Gerasimov. Accuracy of assembly machines, M., “Mashinostroenie, 1967, p. 23.

jigl