SU982959A1 - Шагающее устройство - Google Patents

Description

(54) ШАГАЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относитс  к транспортным устройствам с движител ми иными чем обычные колёса или гусеницы, а именно, к шагающим устройствам.

Известно.шагающее устройство, содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещени  и поворота в продольной плоскости 1 .

Недостатком его  вл етс  невысокое т говое усилие.

Цель изобретени  - увеличение т гового усили  шагак дего устройства.

Указанна  цель достигаетс  тем, что в шагающем устройстве, содержа щем раму и снабженные, приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещени  и поворота в , продольной плоскости, опоры расположены последовательно , вдоль продольной оси, причем кажда  опора соединена шарнирно с плечом коромысла, установленного на раме с возможностью поворота в вертикальной плоскости, другое плечо которого соединено шатуном с кривошипом привода, св занным т гой.

с одним из плеч шарнирно закрепленного на раме Т-образного рычага, каждое противоположно ориентированное плечо которого соединено с одной из опор, при этом шарниры, св зывающие Т-образный рычаг и коромысло с рамой, размеацены между опорами , корокысла подпружинены относительно рамы, а их концы, на которых

to закреплены опоры, снабжены инертными массами.

На фиг 1 показано шагаюсдее устройство , продольный разрез, на фиг. 2 - то же, вид сверху ; на фйг.З15 6 изобреикены последовательные положени  элементов в процессе установившегос  движени  шагающего устройства , соответствующие различным фазам поворота кривошипа, . .

20

Шагагапее устройство содержит раму , 1 ( фиг. 1), привод 2 и последовательно расположенные опоры 3. Привод 2 состоит из двигател  4, приводной вал которого соединен с валом

25 5, на котором жестко закреплены шестерни 6. Шестерни б вход т в зацепление с зубчАтыми венцами 7 щек 8, посаженных на ос х 9,которые установлены в подшипниках 10 рамы

30 1. Щеки 8 имеют параллельные радиальные пазы 11, в которых установлены ползуны 12 с запрессованными в них пальцами кривошипов 13. Ось кривошипа 13 смещена относительно осей 9. На кривошип 13 свободно посажены шатуны 14 и 15 и т га 16. Шатуны 14 и 15 шарнирно соединены соответственно с плечами 17 и 18 коромысел 19 и 20, каждое из которых установлено на раме 1 с возможностью поворота в вертикальной плоскости. На шарнирах 21 и 22 плеч 23 и 24 коромысел 19 и 20 установлены опоры 3. Верхние концы опор 3 т гами 25 привода шарнирно соединены с противоположно ориентированными плечами шарнирно установленного на раме 1 Т-образного рычага 26, другое плечо которого шарнирно св занЬ с т гой 16, свободно посаженной на кривошип 13. На концах плечей 23 и 24 коромысел 19 и 20 установлены массы 27, котоЕ ые. соответственно через пружины сжати - 28 и 29 взаимодействуют с рамой 1. .

Вращение от двигател  4 через вал 5 с шестерн ми б передаетс  на щеки 8, при этом кривошип 13 вращаетс  по окружности относительно геометрической оси 9, воздейству  через шатуны 14, 15 и т гу 16 на коромысла 19, 20 и Т-образный рычаг 26. Коромысла 19 и 20 через шарниры 21 и 22, а Т-образный рычаг 26 через т ги 25 воздействуют на опоры 3. Таким образом, опоры 3 привод тс  в противофазное колебательное движение. В начальный момент амплитуды колебаний опор 3 малы, что обусловлено малой величиной радиуса кривошипа. По мере разгона двигател  4 ползуны 12 под действием центробежных сил перемещаютс  в пазах 11 к периферии щек 8 и радиус кривошипа 13 увеличиваетс  (фиг. 3, а амплитуды колебаний опор 3 достигают максимешьных значений .

Шагающее устройство перемещаетс , попеременно перекатыва сь одной из опор 3 по опорной поверхности, в то врем  как друга  опора находитс  в фазе полета. Этапы качени  и полета опор 3 чередуютс . Перемещение устройства иллюстрируетс  на фиг. 3-6.

Така  схема движени  обеспечивает почти .посто нный контакт с опорной поверхностью. Наличие масс 27, установленных на коромыслах 19 и 20 улучшает т гово-динамические параметры устройства. Это позвол ет увеличить т говое усилие и скорость движени  по сравнению с известными шагающими устройствами.

Устройство имеет малые габариты и может быть использовано в услови х, где к транспортному средству предъ вл ютс  повышенные требовани  по проходимости, скоростным и т говым характеристикам.

Claims (2)

1.Шагающее устройство, содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой поверхностью , закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещени  и поворота в продольной плоскости, отличающеес  тем, что, с-целью увеличени  т гового усили , опоры расположены .последовательно Ьдоль продольной оси, причем кажда  опора соединена шарнирно с плечом коромысла, установленного на раме с возможностью поворота в вертикально плоскости, другое плечо которого соединено шатуном с кривошипом привода , св занным т гой с одним из плеч шарнирно закрепленного на раме Т-образного рычага,каждое противоп|ложно ориентированное плечо, которог соединено с одной из опор, при этом шарниры, св зывающие Т-образный рычаг и коромысло с рамой, размещены между опорами.

2.Устройство по п. 1, отличающеес , тем, что коромысла подпружинены относительно рамы, а их концы, на которых закреплены опоры, снабжены инертными массами.

Источники информа11ии, прин тые во внимание при экспертизе

1. Патент США 2941846, кл. 305-1, опублик. 21.06.60. I I 56 767 9 10 iO Фиг. 2