SU977154A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Description

(54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  механизации и автоматизации ручных и вспомогательных операций.

Известен шарнир манипул тора, содержаший зубчатое колесо, жестко закрепленное На одном из звеньев манипул тора и сцепленное с рейками, св занными с другим его звеном и с шарнирно установленными силовыми цилиндрами 1.

Недостаток указанного шарнира манипул тора заключаетс  в том, что он не обладает высокими эксплуатационными качествами вследствие посто нного поджимйого усили , обеспечивающего безлюфтовое соединение в зацеплении шестерни и реек , что приводит к преждевременному износу зубьев.

Цель изобретени  - повышениие эксплуатационных качеств.

Указанна  цель достигаетс  тем, что шарнир снабжен скобой и дополнительными силовыми цилиндрами, скоба расположена снаружи основных силовых цилиндров и охватывает их свободные концы, а дополнительные силовые цилиндры расположены между этой скобой и основными цилиндрами, причем корпус каждого дополнительного цилиндра закреплен на корпусе основного цилиндра , а полость каждого дополнительного цилиндра гидравлически соединена с полостью основного цилиндра, при этом шток дополнительного цилиндра жестоко св зан со скобой.

На фиг. 1 изображен шарнир манипул тора , общий вид в разрезе; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Claims (1)

1. ,Q Шарнир манипул тора состоит из корпуса 1, жестко св занного с неподвижным звеном 2 манипул тора. В корпусе 1 установлена вал-шестерн  3, жестко св занна  с подвижным звеном 4 манипул тора. Силовые цилиндры 5 закрыты передними крышками 6 и задними 7 и с помощью осей 8, установленных в задних крышках 7, шарнирно прикрепл ютс  к корпусу 1. Внутри силоных цилиндров установлены поршни 9, выполненные в виде зубчатых, реек, наход щихс  в зацеплении с вал-шестерней 3. В расточках силовых цилиндров 5 установлены поршни 10 дополнительных цилиндров, которые через установочные винты 11 сцеплены с охватывающей скобой 12. Напорные полости верхнего и нижнего дополнительных цилиндров соединены с полост ми Б и В силовых цилиндров каналами. Каналы, соедин ющие одноименные полости силовых цилиндров , не приведены. При этом величины площадей порщней силового и подвижного цилиндров удовлетвор ют соот нощению Sim 2-j;-Scy-tgc, где Злн,- площадь поршн  поджимного цилиндра; 5(;ц - площадь поршн  силового цилиндра; о. - угол зацеплени  зубчатой передачи щестерн -рейка; t - плечо приложени  радиальной соетавл ющей силы зацеплени , действующей со стороны ujecTepHH на рейкуотносительно оси вращени  силовых цилиндров; L - плечо приложени  радиальной составл ющей силы зацеплени , действующей со стороны порщней под вижных цилиндров на корпус силовых цилиндров и поджимную скобу относительно оси вращени  силовых цилиндров. Шарнир манипул тора работает следующие образом. При поступлении жидкости из напорной магистрали в полость Б силовых цилиндров 5 верхний поршень 9 перемещаетс  вправо, а нижний - влево, разворачива  вал-шестерню 3, а вместе с ней неподвижное звено 2 манипул тора относительно корпуса 1, прикрепленного к неподвижному звену 2 манипул тора по часовой стрелке. При этом жидкость из полостей В силовых цилиндров 5 перетекает в сливную магистраль. Одновременно жидкость под давлением по каналу в корпусесиловых цилиндров 5 поступает в верхний дополнительный цилиндр и заставл ет перемещатьс  верхний пор: ,:щень 10 вверх. При этом верхний корпус силового цилиндра 5 разворачиваетс  относительно своей оси 8 против часовой стрелки и выбирает зазор зубчатого зацеплени  в верхней рейке, а усилие верхнего порщй  10 через установочный винт 11 передаетс  на охватывающую скобу 12. Последн   перемещаетс  вверх на величину гарантированного зазора между торцами поршней 10 под-, жимных цилиндров и торцами расточек в силовых цилиндрах 5 заставл ет нижний корпус силового цилиндра 5 вместе с поршнем 9 развернутьс , относительно оси 8 по часовой стрелке. При этом выбираетс  зазор в нижнем зубчатом зацеплении. Соотнощение площадей силовых и поджимных цилиндров обеспечивает гарантированное поджатие реек к шестерне с коэффициентом запаса k равным , L Sen i 2-Scy-t ot-t Эта величина посто нна и не зависит от давлений в напорной и сливной магистрал х, а также от нагрузки на вал-шестерне. При смене сливнУх и напорны магистралей движение поршней силовых и поджимных цилиндров, охватывающие скобы, а также разворот вал-щестерни осуществл етс  в противоположном направлении. Формула изобретени  Шарнир манипул тора, содержащий зубчатое колесо, жестко закрепленное на одном из звеньев манипул то.ра и сцепленное с рейками, св занными с другим его звеном и с шарнирно установленными силовыми цилиндрами, отличающийс  тем, что, с целью повышени  эксплуатационных качеств, он снабжен скобой и дополнительными силовыми ци/1индрами, скоба расположена снаружи основных силовых цилиндров и охватывает их свободные концы, а дополнительные силовые цилиндры расположены между этой скобой и основными цилиндрами , причем корпус каждого дополнительного цилиндра закреплен на корпусе основного цилиндра, а полость каждого дополнительного цилиндра гидравлически соединена с полостью основного цилиндра, при этом шток дополнительного цилиндра жестко св зан со скобой. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Жавнер В. Л. и Крамской Э. И. Погрузочные манипул торы. Л., «Машиностроение , 1975, с. 59, рис. 14-15.

   1

   1

   W/.

   {

   г

   /

   /у / х

   ж