SU971770A1 - Apparatus for controlling inclined mine hoist - Google Patents
Apparatus for controlling inclined mine hoist Download PDFInfo
- Publication number
- SU971770A1 SU971770A1 SU813276834A SU3276834A SU971770A1 SU 971770 A1 SU971770 A1 SU 971770A1 SU 813276834 A SU813276834 A SU 813276834A SU 3276834 A SU3276834 A SU 3276834A SU 971770 A1 SU971770 A1 SU 971770A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- unit
- acceleration
- inputs
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ НАКЛОННОЙ ШАХТНОЙ ПОДЪЕМНОЙ УСТАНОВКОЙ(54) DEVICE FOR CONTROLLING THE INCLINED MINE MINE LIFTING INSTALLATION
1one
изобретение относитс к системам управлени подъемниками, а именно к системам управлени наклонными шахтными подъемными установками с переменным профилем пути и может быть использовано при управлении электроприводом и тормозной системой с быстродействующим исполнительным органом.The invention relates to lift control systems, namely to control systems for inclined shaft lifting installations with a variable profile of the track and can be used in controlling the electric drive and the brake system with a fast acting actuator.
Известно устройство управлени наклонной шахтной подъемной установкой, содержащее последовательно соединенные устройство задани скорости, узел сравнени действительной скорости с заданной, управл ющее устройство, датчик действительной скорости и соединенное с валом подъемной машины программное устройство 1.A control device for an inclined shaft lifting installation is known, comprising a speed setting device connected in series, a unit for comparing the actual speed with a given speed, a control device, a speed sensor and a program device 1 connected to the shaft of the lifting machine.
Недостатками этого устройства вл ютс необеспечение управлени подъемной установкой в аварийных ситуаци х и ограничение динамических нагрузок в переходных режимах работы.The disadvantages of this device are the failure to control the lifting installation in emergency situations and to limit the dynamic loads in transient operating conditions.
Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс устройство управлени наклонной щахтной подъемной установкой, содержащее последовательно соединенные датчик положени подъемного сосуда в стволе, блок программ, блокзадани и узел сравнени действительной скорости с заданной, коммутатор, датчик н регул тор скорости, блок управлени приводом и тормозную систему 2.The closest to the proposed technical entity is a control device for a sloping lift lifting system, which contains series-connected position of the lifting vessel in the barrel, a program block, a block set and a node comparing the actual speed with the set speed, the switch, the sensor and the speed controller, the drive control unit and brake system 2.
Однако устройство не обеспечивает необходимую плавность движени с ограничением рывка в переходных режимах работы (разгон, замедление), что приводит к значительным динамическим нагрузкам в элементах и узлах подъемной установки.However, the device does not provide the necessary smoothness of movement with limited jerk in transient operating modes (acceleration, deceleration), which leads to significant dynamic loads in the elements and nodes of the lifting installation.
10 Цель изобретени - повышение надежности путем уменьщени динамических нагрузок .10 The purpose of the invention is to increase reliability by reducing dynamic loads.
Цель достигаетс тем, что устройство снабжено датчиком загрузки подъемногоThe goal is achieved by the fact that the device is equipped with a lift loading sensor.
5 сосуда, датчиком и регул тором ускорени подъемной машины, блоком сравнени и блоком контрол нулевой скорости, вход которого соединен с выходом датчика скорости, а выход-с одним из входов тормозной системы , датчик ускорени соединен с входом5 vessels, a lift machine accelerator sensor and controller, a comparison unit and a zero speed control unit, the input of which is connected to the output of the speed sensor, and the output is connected to one of the inputs of the braking system, the acceleration sensor is connected to the input
° блока сравнени , два других входа которого соединены соответственно с выходом регул тора скорости и выходом блока задани , датчик загрузки подъемного сосуда соединен с одним из входов блока программ.A comparison unit, the other two inputs of which are connected respectively to the output of the speed controller and the output of the task block, the load vessel loading sensor is connected to one of the inputs of the program block.
вход регул тора ускорени соединен с выходом блока сравнени , а выход соединен с входом коммутатора.the input of the acceleration controller is connected to the output of the comparison unit, and the output is connected to the input of the switch.
Блок программ выполнен в виде узла задани ускорени , функционального нреобразовател и узла задани рывка, один из входов которого вл ютс соответственно первым, вторым и третьим выходами блока программ, при,этом входы узла задани рывка соединены с выходом узла задани ускорени , а второй - с выходом функционального преобразовател с одним из входов св занного с входом узла задани ускорени , причем вход узла задани ускорени вл етс первым входом блока программ, второЯ вход функционального преобразовател вл етс вторым входом блока программ, выходами которого вл ютс соответственно выходы узла задани ускорени , функционального преобразовател и узла задани рывка.The program block is designed as an acceleration command node, a functional inverter and a jerk reference node, one of the inputs of which are the first, second and third outputs of the program block, respectively, while the inputs of the jerk reference node are connected to the output of the acceleration reference node, and the second is the output of the function converter with one of the inputs associated with the input of the acceleration reference node, the input of the acceleration reference node being the first input of the program block, the second input of the function converter is the second input program block outputs of which are respectively specifying unit outputs acceleration transducer and a functional node specifying jerk.
Кроме того, блок задани выполнен в виде четырех последовательно соединенных операционных усилителей, охваченных общей отрицательной обратной св зью блока делени и двух ограничителей напр жени , причем один из входов первого усилител соединен с выходом блока делени , один из входов которого соединен с выходом третьего и с одним из входов второго усилителей , выходы первого и второго усилителей через ограничители напр жени соединены соответственно с вторыми входами этих же усилителей, а третий вход первого усилител , вторые входы ограничителей напр жени и блока делени вл ютс входами блока задани , причем первый вход второго усилител вл етс одним из выходов блока задани , вторым выходом которого вл етс выход четвертого усилител .In addition, the task unit is designed as four serially connected operational amplifiers, covered by a common negative feedback of the dividing unit and two voltage limiters, one of the inputs of the first amplifier connected to the output of the division unit, one of the inputs of which is connected to the output of the third and one of the inputs of the second amplifier, the outputs of the first and second amplifiers are connected via voltage limiters respectively to the second inputs of the same amplifiers, and the third input of the first amplifier, the second inputs about the voltage limiters and the dividing unit are the inputs of the reference unit, the first input of the second amplifier being one of the outputs of the reference unit, the second output of which is the output of the fourth amplifier.
На фиг. 1 представлена функциональна схема предлагаемого устройства; на фиг. 2функциональна схема блока программ и блока задани ; на фиг. 3 - диаграммы изменени во времени выходных сигналов блока задани .FIG. 1 shows a functional diagram of the proposed device; in fig. 2 Functional diagram of the program block and task block; in fig. 3 shows plots of the output block of the task in time.
Устройство содержит блок 1 программ, первый, второй и третий выходы которого соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами блока задани 2, а первый и второй входы - соответственно с выходами датчика положени подъемного сосуда в стволе 3 и датчика загрузки подъемного сосуда 4. Первый выход блока 2 задани соединен с узлом 5 сравнени действительной скорости с заданной, второй вход которого соединен с датчиком 6 скорости, а выход - с входом регул тора 7 содержит последовательно соединенные регул тор 8 скорости, блок 9 сравнени и регул тор 10 ускорени . Вход регул тора 8 скорости вл етс выходом узла 5 сравнени , а входы блока 9 сравнени соединены соответственно с вторым выходом блока 2 задани , с датчиком ускорени подъемной машины 11The device contains a program block 1, the first, second and third outputs of which are connected to the first, second and third inputs of task 2, respectively, and the first and second inputs to the outputs of the lifting vessel position sensor in the barrel 3 and the lifting vessel loading sensor 4, respectively. First the output of task 2 is connected to a node 5 comparing the actual speed with a given one, the second input of which is connected to speed sensor 6, and the output to the input of controller 7 contains serially connected speed controller 8, block 9 comparing and acceleration controller 10. The input of the speed controller 8 is the output of the comparison unit 5, and the inputs of the comparison unit 9 are connected respectively to the second output of the task block 2, to the acceleration sensor of the lifting machine 11
и с выходом регул тора 8 скорости. Выход блока 9 соединен со входом регул тора 10 ускорени , выход которого соединен со входом коммутатора 12, выходы которого соедииены с блоком управлени электроприводом 13 и тормозной системой 14. Вход блока 15 контрол нулевой скорости соединен с датчиком 6 скорости, а выход - с вторым входом тормозной системы 14.and with the output of the speed controller 8. The output of block 9 is connected to the input of acceleration controller 10, the output of which is connected to the input of switch 12, the outputs of which are connected to the control unit of the electric drive 13 and the braking system 14. The input of the zero-speed control unit 15 is connected to the speed sensor 6 and the output is to the second input brake system 14.
Блок 1 программ содержит (фиг. 2) узелBlock 1 of the program contains (Fig. 2) node
16 задани ускорени , вход которого соединен с датчиком положени подъемного сосуда в стволе 3, функциональный преобразователь 17 угловой частоты, входы которого соединены с датчиком загрузки подъемного сосуда 4 и датчиком положени подъемного16 sets the acceleration, the input of which is connected to the position sensor of the lifting vessel in the barrel 3, the functional converter 17 of the angular frequency, the inputs of which are connected to the loading sensor of the lifting vessel 4 and the lifting position sensor
сосуда в стволе 3, узел 18 задани рывка, входы которого соединены с узлом 16 задани ускорени и функциональным преобразователем 17 угловой частоты.the vessel in the barrel 3, the jerk setting unit 18, the inputs of which are connected to the acceleration setting unit 16 and the angular frequency functional converter 17.
Блок 2 задани состоит из последовательно соединенных операционных усилителей 19-22, которые охвачены общей отрицательной обратной св зью. В цепи отрицательной обратной св зи усилителей 19 и 20 включены соответственно ограничители 23 и 24 выходного напр жени , поэтому они имеют идеальную релейную характеристику и вл ютс соответственно ограничител ми ускорени и рывка. Управл ющие входы ограничителей 23 и 24 соединены соответственно с выходами узла 16 задани ускорени и узла 18 задани рывка, которые вл ютс соответственно первым и третьим выходами блока 1 программ. Операционные усилители 21 и 22 и интегрирующие вл ютс соответственно интеграторами ускорени и скорости. Выход первого интегрирующего усилител Unit 2 of the task consists of serially connected operational amplifiers 19-22, which are covered by a common negative feedback. The negative feedback circuits of amplifiers 19 and 20 include output voltage limiters 23 and 24, respectively, so they have an ideal relay characteristic and are acceleration and jerk limiters, respectively. The control inputs of the limiters 23 and 24 are connected respectively to the outputs of the acceleration setting unit 16 and the jerk setting unit 18, which are the first and third outputs of the program block 1, respectively. Operational amplifiers 21 and 22 and integrators are acceleration and velocity integrators, respectively. The output of the first integrator amplifier
21 соединен отрицательной обратной св зью с входом операционного усилител 20 и с первым входом блока 25 делени , второй вход которого соединен с выходом функционального преобразовател 17 угловой частоты и вл етс вторым входом блока 221 is connected by negative feedback to the input of operational amplifier 20 and to the first input of dividing unit 25, the second input of which is connected to the output of angular frequency function converter 17 and is the second input of unit 2
задани . Выход блока 25 делени соединен с входом операционного усилител 19. Зажим 26 соединен с входом операционного усилител 19 и вл етс входом блока 2 задани . Выходы интегрирующих усилителейask. The output of dividing unit 25 is connected to the input of operational amplifier 19. A clamp 26 is connected to the input of operational amplifier 19 and is the input of task 2 unit. Integrated Amplifier Outputs
22 и 21 вл ютс соответственно первым и вторым выходами блока 2 задани .22 and 21 are respectively the first and second outputs of block 2 of the task.
Устройство работает следующим образом. Перед пуском подъемного двигател блокThe device works as follows. Before starting the lift engine unit
1программ осуществл ет настройку блока1program performs block setup
2задани . Узел 16 задани ускорени задает опорное напр жение ограничител 23, величина которого пропорциональна требуемому ускорению ащ подъемной установки при пуске. Дл обеспечени плавности процесса пуска и устранени механических колебаний необходимо обеспечить трапецеидальный закон изменени ускорени установки с периодами его нарастани и уменьшени кратными периоду собственных механических колебаний упругой системы. Поэтому на выходе узла 18 задани рывка формируетс опорное напр жение ограничител 24, которое пропорционально требуемой величине рывка о определ емой из соотношени ----г гдеtJ-кругова частота, механических колебаний упругой системы подъемной установки, п 1,2.... Следовательно узел 18 задани рывка содержит блок умножени дл реализации указанной зависимости. Сигнал, пропорциональный круговой частоте механических колебаний , поступает на вход узла 18 задани рывка с выхода функционального преобразовател 17 угловой частоты. Функциональный преобразователь 17, в зависимости от прин той модели механический части подъемной установки, реализует функциональную зависимость круговой частоты механических колебаний от длины ветви каната в данной точке ствола, информаци о которой поступает с датчика положени подъемного сосуда в стволе 3, и массы концевого груза, котора задаетс датчиком загрузки подъемного сосуда 4 и дл данной операции подъема или спуска вл етс посто нной. Величины, характеризующие упругие свойства каната и приведенную массу вращающихс частей установки без учета навиTorqi на барабан каната вл ютс посто нными дл данной установки и ввод тс в функциональный преобразователь 17 в качестве посто нных коэффициентов. На другой вход узла 18 задани рывка с выхода узла 16 задани ускорени поступает сигнал, пропорциональный заданной величине ускорени . Блок 2 задани начинает формировать управл ющие сигналы при подаче на его входной зажим 26 ступенчатого напр жени Ц, величина которого пропорциональна максимальной зада.нной скорости V . При этом, на выходах операционных усилителей 19 и 20 по вл ютс напр жени , величины которых определ ютс опорными напр жени ми соответственно ограничителей 23 и 2 напр жени и пропорциональны задаваемым ускорению и рывку. Напр жение Uj (фиг. 3) на выходе интегрирующего усилител 21, который вл етс вторым выходом блока 2 задани , начинает возрастать по линейному закону, программиру требуемую диаграмму ускорени . Напр жение l/i на выходе интегрирующего усилител 22, который вл етс первым выходом блока 2 задани , возрастает по пароболе, программиру требуемую диаграмму скорости. Так как операционные усилители 20 и 21 охвачены отрицательной обратной св зью, то рост напр жени 1/2 на выходе интегрирующего усилител 21 прекращаетс когда оно становитс равным напр жению на выходе операционного усилител 19, которое пропорционально задаваемой величине максимального ускорени . Напр жение Uj на выходе операционного усилител 20, пропорциональное ограничиваемой величине рывка, становитс равным нулю. При этом, напр жение на выходе интегрирующего усилител 22 возрастает по линейному закону, так как на его вход подаетс посто нное напр жение с выхода операционного усилител 21. Если сумма напр жений, поступающих по цеп м отрицательной обратной св зи на вход операционного усилител 19 с выходов операционного усилител 22 и блока 25 делени становитс равной по абсолютной величине напр жению Ui на зажиме 26, то пол рности напр жений на выходах операционных усилителей 19 и 20 измен ютс на противоположные. Напр жение на выходе интегрирующего усилител 21 уменьшаетс до нул по линейному закону, а на выходе усилител 22 - приближаетс по пароболе к напр жению Оц. Дл того, чтобы напр жение 1/2 на выходе интегрирующего усилител 21 стало равным нулю в тот мо.мент, когда напр жение L/t на выходе интегрирующего усилител 22 становитс равным и1,должны выполн тьс следующие соотношени V, V зсп., и,„-и,, где V -текущее значение скорости; К - коэффициент пропорциональности; 2т - напр жение, пропорциональное задаваемому ускорению; l/(tj-напр жение, пропорциональное круговой частоте механических колебаний . Напр жени U и l/cj, пропорциональные ускорению и круговой частоте механических колебаний, поступают на входы блока 25 делени соответственно с выходов интегрирующего усилител 21 и функционального преобразовател 17. Требуемый коэффициент передачи напр жени с выхода блока 25 делени устанавливаетс резистором на входе операционного усилител 19. На входы узла 5 сравнени действительной скорости с заданной подаютс напр жени с первого выхода блока 2 задани и с датчика 6 скорости, которые пропорциональны соответственно заданной и действительной скорост м подъемной машины. Сигнал ошибки с выхода узла 5 сравнени поступает на регул тор 8 скорости, вход которого вл етс первым входом регул тора 7. Выходной сигнал регул тора 8 скорости подаетс на первый вход блока 9 сравнени , на второй вход которого с второго выхода блока 2 задани подаетс сигнал, пропорциональный требуемому ускорению установки, а на третий вход-сигнал с выхода датчика ускорени подъемной машины 11. С выхода блока 9 сравнени на вход регул тора 10 ускорени подаетс разность заданного и2 tasks The acceleration reference unit 16 sets the reference voltage of the limiter 23, the value of which is proportional to the required acceleration of the lift unit during start-up. In order to ensure a smooth start-up process and eliminate mechanical oscillations, it is necessary to provide a trapezoidal law of change of the acceleration of the installation with periods of its growth and reduction by multiple periods of the natural mechanical oscillations of the elastic system. Therefore, at the output of the jerk setting unit 18, the reference voltage of the limiter 24 is formed, which is proportional to the required jerk value, determined from the ratio of ---- g where j is the circular frequency, mechanical oscillations of the elastic system of the lifting installation, p 1.2 .... Therefore jerk setting node 18 contains a multiplication unit for implementing the indicated relationship. A signal proportional to the circular frequency of mechanical oscillations is fed to the input of the node 18 of the task of jerking from the output of the angular frequency functional converter 17. The functional transducer 17, depending on the model of the mechanical part of the lifting installation, implements the functional dependence of the circular frequency of mechanical vibrations on the length of the rope branch at a given point of the trunk, information about which is received from the position sensor of the lifting vessel in the barrel 3, and is set by the loading vessel loading sensor 4 and is constant for this lifting or lowering operation. The values characterizing the elastic properties of the rope and the reduced mass of the rotating parts of the installation without including Torqi on the rope drum are constant for this installation and are entered into the functional converter 17 as constant coefficients. At the other input of the node 18 for setting a jerk from the output of the node 16 for specifying the acceleration, a signal is received proportional to the predetermined acceleration value. Unit 2 of the task begins to generate control signals when a step voltage C is applied to its input terminal 26, the value of which is proportional to the maximum given speed V. At the same time, voltages appear at the outputs of the operational amplifiers 19 and 20, the values of which are determined by the reference voltages of the voltage limiters 23 and 2, respectively, and are proportional to the acceleration and the jerk. The voltage Uj (Fig. 3) at the output of the integrating amplifier 21, which is the second output of block 2 of the task, begins to increase linearly, programming the required acceleration diagram. The voltage l / i at the output of the integrating amplifier 22, which is the first output of block 2 of the task, increases in terms of a parole variable, programmed the required velocity diagram. Since the operational amplifiers 20 and 21 are covered by negative feedback, the voltage rise 1/2 at the output of the integrating amplifier 21 stops when it becomes equal to the voltage at the output of the operational amplifier 19, which is proportional to the specified maximum acceleration value. The voltage Uj at the output of the op-amp 20, proportional to the limited jerk magnitude, becomes zero. At the same time, the voltage at the output of the integrating amplifier 22 increases linearly, since a constant voltage is supplied to its input from the output of the operational amplifier 21. If the sum of the voltages supplied through the negative feedback circuits to the input of the operational amplifier 19 s the outputs of the operational amplifier 22 and the division unit 25 become equal in magnitude to the voltage Ui at terminal 26, the polarities of the voltages at the outputs of operational amplifiers 19 and 20 are reversed. The voltage at the output of the integrating amplifier 21 is reduced to zero linearly, and at the output of the amplifier 22 is approached along a parobol to the voltage Ots. In order for the voltage 1/2 at the output of the integrating amplifier 21 to become equal to zero at the moment when the voltage L / t at the output of the integrating amplifier 22 becomes equal to 1, the following ratios V, V mas, and , „- and, where V is the current value of speed; K - coefficient of proportionality; 2t is the voltage proportional to the specified acceleration; l / (tj voltage proportional to the circular frequency of mechanical oscillations. The voltages U and l / cj proportional to the acceleration and the circular frequency of mechanical oscillations are fed to the inputs of dividing unit 25 from the outputs of the integrating amplifier 21 and the functional converter 17. The required transmission coefficient the voltage from the output of dividing unit 25 is set by a resistor at the input of the operational amplifier 19. The inputs of the node 5 comparing the actual speed with the given voltage are supplied from the first output of the 2 task unit and from yes speed dial 6, which is proportional to the respectively set and actual speeds of the hoist machine. The error signal from the output of the comparison node 5 is fed to the speed controller 8, the input of which is the first input of the controller 7. The output signal of the speed controller 8 is fed to the first input of the unit 9 comparisons, to the second input of which from the second output of block 2 of the task a signal is proportional to the required acceleration of the installation, and to a third input signal from the output of the accelerator sensor of the elevating machine 11. From the output of block 9 of comparison on I One of the acceleration controller 10 is supplied the difference between the set and
действительного значений ускорени , а также выходной сигнал регул тора 8 скорости, завис щий от точности воспроизведени заданного закона изменени действительной скорости. Управл ющее воздействие с выхода регул тора 10 ускорени через коммутатор 12 нодаетс в блок управлени электроприводом 13, который обеспечивает задаваемый блоком 2 закон изменени скорости и ускорени подъемной машины.the actual acceleration values, as well as the output of the speed controller 8, depending on the reproduction accuracy of a given law of change of the actual speed. The control action from the output of the acceleration controller 10 through the switch 12 is fed into the control unit of the electric actuator 13, which provides the law of change of speed and acceleration of the lifting machine set by block 2.
Устройство управлени построено по двухканальному принципу, при котором на вход регул тора 10 ускорени подаетс задающее воздействие как с регул тора 8 скорости,так и непосредственно с второго выхода блока 2 задани . Из-за конечного значени чувствительности реальных элементов устройства, в частности узла 5 сравнени действительной скорости с заданной, возможно искажение закона воспроизведени действительной скорости в моменты плавного нарастани ее заданного значени по параболе . Поэтому наличие задающего воздействи по ускорению, которое подаетс с второго выхода блока 2 задани , обеспечивает быстродействие системы и точность воспроизведени заданной диаграммы скорости с трапецеидальным законом изменени ускорени . Поскольку врем нарастани и уменьшени ускорени при пуске обеспечиваетс кратным периоду колебаний механической части подъемной установки, то устран ютс механические колебани и уменьшаютс динамические нагрузки в ее элементах и узлах.The control unit is built according to the two-channel principle, in which the input of the accelerator controller 10 is given a driver action from both the speed controller 8 and directly from the second output of the task unit 2. Due to the finite sensitivity value of the real elements of the device, in particular the node 5 comparing the actual speed with the given one, it is possible to distort the law of reproduction of the real velocity at the moments of smooth increase of its given value along the parabola. Therefore, the presence of an acceleration driver action, which is supplied from the second output of task 2 block, provides the system speed and reproduction accuracy of a given velocity diagram with the keystone law of the acceleration. Since the rise and decrease acceleration times at start-up are provided by a multiple of the oscillation period of the mechanical part of the lifting installation, mechanical oscillations are eliminated and dynamic loads in its elements and assemblies are reduced.
Рабочее торможение подъемной установки осуществл етс с использованием электропривода при сн тии напр жени с входного зажима 26 блока 2 задани . При этом блок 2 задани настраиваетс блоком 1 программ аналогично изложенному. Диаграммы напр жений Us, U, Uj на выходах операционных усилителей 20-22 блока 2 задани при сн тии входного напр жени с зажима 26 приведены на фиг. 3. Работа блоков и узлов предлагаемого устройства в режиме рабочего торможени аналогична их работе при пуске.The operational braking of the lifting unit is carried out using an electric drive when the voltage is removed from the input terminal 26 of the task unit 2. In this case, the task block 2 is configured by the program block 1 in the same way as described. The voltage diagrams Us, U, Uj at the outputs of the operational amplifiers 20-22 of the task 2 unit when the input voltage is removed from the clamp 26 are shown in FIG. 3. The operation of the blocks and components of the proposed device in the mode of operating braking is similar to their operation at the start.
В аварийном режиме устройство управлени работает следующим образом.In emergency mode, the control unit operates as follows.
При поступлении сигнала на предохранительное тор.можение коммутатор 12 переключает выход регул тора 7 с входа блока управлени электроприводом 13 на вход тормозной системы 14. Одновременно подъемный электродвигатель отключаетс от сети и управление подъемной установкой осуществл ет тормозна система 14. При этом по выходному сигналу датчика положени подъемного сосуда в стволе 3 узел 16 задани ускорени задает опорное напр жение на ограничитель 23. Причем, величина этого напр жени пропорциональна допустимому замедлению, которое определ етс в зависимости от угла наклона участка пути в месте нахождени подъемного сосуда.When a signal arrives at the safety braking, the switch 12 switches the output of the regulator 7 from the input of the electric drive control unit 13 to the input of the brake system 14. At the same time, the lift motor is disconnected from the network and the lift system is controlled by the brake system 14. At the same time, the output of the position sensor the lifting vessel in the barrel 3, the acceleration reference unit 16 sets the reference voltage on the limiter 23. Moreover, the magnitude of this voltage is proportional to the allowable deceleration, which is made depending on the angle of inclination of the track section at the location of the lifting vessel.
Узел 18 задани рывка в зависимости от сигналов на его входах задает опорное напр жение на ограничитель 24 рывка. С зажима 26 снимаетс входное напр жение. Напр жени и, и Ug. на первом и втором выходах блока 2 задани программируют требуемый закон изменени скорости и ускорени (замедлени ) при предохранительном торможении. В зависимости от значений выходных сигналов датчика 6 скорости иThe jerk 18 setting node, depending on the signals at its inputs, sets the reference voltage to the jerk limiter 24. The clamp 26 relieves the input voltage. Voltages and, and Ug. On the first and second outputs of block 2, the programs program the required law of change in speed and acceleration (deceleration) during safety braking. Depending on the values of the output signals of the sensor 6 speed and
датчика ускорени подъемной машины 1 на выходе регул тора 7 формируетс управл юш ,ее воздействие, которое через коммутатор 12 подаетс на первый вход тормозной систе,мы 14. Тормозна система 14 неthe acceleration sensor of the lifting machine 1 at the output of the regulator 7 is formed by control, its effect, which through the switch 12 is fed to the first input of the brake system, we are 14. The brake system 14 does not
. обеспечивает требуемую величину замедлени подъемной машины. Когда ее скорость становитс близкой к нулю блок 15 контрол нулевой скорости выдает управл ющее воздействие на второй вход тормозной системы 14. При этом позвол етс тормозной. provides the required amount of deceleration hoist. When its speed becomes close to zero, the zero speed control unit 15 gives a control action to the second input of the brake system 14. This allows the brake
0 момент с учетом коэффициента статической надежности тормоза и установка стопоритс . В процессе предохранительного торможени устройство обеспечивает плавное нарастание тормозного усили , торможение с установившейс величиной тормозного усилител , его снижение перед стопорением подъемной мащины и надежное стопорение установки. При этом, врем нарастани и снижени тормозного усили обеспечиваетс кратным периоду колебаний механической части подъемной установки. Благодар этому динамические нагрузки минимальны .0 moment, taking into account the coefficient of static reliability of the brake and the installation of stop. In the process of safety braking, the device ensures a smooth increase in the braking force, braking with the steady-state value of the brake booster, its reduction before locking the lifting mask and reliable installation locking. At the same time, the rise and decrease time of the braking force is provided by a multiple of the oscillation period of the mechanical part of the lifting installation. Due to this dynamic loads are minimal.
Применение устройства позвол ет повысить надежность работы подъемной установки за счет уменьщени динамических нагрузок в ее узлах и элементах. Больщие динамические нагрузки, особенно в режиме предохранительного торможени наклонных подъемных установок с переменным профилем пути, вл ютс одной из причин частой замены (через 2-3 мес после навески) подъемного каната. Преимуществом предлагаемого устройства вл етс то, что оно обеспечивает управление подъемной установкой во всех режимах ее работы с минимальными динамическими нагрузками. ЭкономическийThe use of the device allows to increase the reliability of the lifting installation by reducing the dynamic loads in its nodes and elements. High dynamic loads, especially in the mode of safety braking of inclined lifting installations with a variable path profile, are one of the reasons for the frequent replacement (2-3 months after attachment) of the lifting rope. The advantage of the proposed device is that it provides control of the lifting installation in all modes of its operation with minimal dynamic loads. Economic
5 эффект получаетс за счет увеличени сроков службы элементов и узлов подъемной установки, а также за счет сокращени количества простоев дл замены каната.5, the effect is obtained by increasing the service life of the elements and assemblies of the lifting installation, as well as by reducing the amount of downtime for replacing the rope.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813276834A SU971770A1 (en) | 1981-04-14 | 1981-04-14 | Apparatus for controlling inclined mine hoist |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813276834A SU971770A1 (en) | 1981-04-14 | 1981-04-14 | Apparatus for controlling inclined mine hoist |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU971770A1 true SU971770A1 (en) | 1982-11-07 |
Family
ID=20953828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813276834A SU971770A1 (en) | 1981-04-14 | 1981-04-14 | Apparatus for controlling inclined mine hoist |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU971770A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016070625A1 (en) * | 2014-11-07 | 2016-05-12 | 中国矿业大学 | Operational fault detection system and method for winch of suspended platform in construction vertical shaft |
-
1981
- 1981-04-14 SU SU813276834A patent/SU971770A1/en active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016070625A1 (en) * | 2014-11-07 | 2016-05-12 | 中国矿业大学 | Operational fault detection system and method for winch of suspended platform in construction vertical shaft |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB1212764A (en) | Vehicle with braking system employing apparatus for indicating changes in angular velocity | |
| US4382281A (en) | Helicopter force feel actuator automatic static null compensation | |
| CA1108784A (en) | Elevator system | |
| SU971770A1 (en) | Apparatus for controlling inclined mine hoist | |
| US4864209A (en) | Negative feedback control system | |
| US4452341A (en) | Load change responsive elevator speed control apparatus | |
| US4235309A (en) | Control for starting electric motors | |
| GB2050984A (en) | Variable speed passenger transit device | |
| CA1040765A (en) | Transportation system with decelerating control | |
| SU753761A1 (en) | Hoist safety braking control apparatus | |
| RU1799844C (en) | Device for controlling crane trolley drive with flexible load suspension | |
| SU493883A2 (en) | Device for setting lift control programs | |
| SU840789A2 (en) | Filter for automatic control systems | |
| SU760366A1 (en) | Dc electric drive control device | |
| SU1192089A1 (en) | Device for forming specification of electric drive velocity | |
| SU1246313A1 (en) | Position electric d.c.drive | |
| SU1182618A1 (en) | Device for precise stopping of electric drive | |
| SU1209783A1 (en) | Arrangement for controlling slewing gear of dragline | |
| SU947822A1 (en) | Control | |
| JPS6316692Y2 (en) | ||
| SU1306871A2 (en) | Control device of mine hoist electric drive | |
| SU1552324A1 (en) | Dc electric drive with flexible coupling between electric motor and mechanism | |
| SU1576371A1 (en) | Apparatus for regulating voltage of traction generator of diesel locomotive | |
| SU885133A1 (en) | Device for effecting start of hoist engine | |
| SU1136288A1 (en) | Method of controlling d.c.drive |