SU951277A1

SU951277A1 - Program device

Info

Publication number: SU951277A1
Application number: SU813242349A
Authority: SU
Inventors: Михаил Ефимович Котлик; Владимир Григорьевич Волков; Александр Дмитриевич Смольский; Александр Александрович Михайлов
Original assignee: Предприятие П/Я Х-5618
Priority date: 1981-01-26
Filing date: 1981-01-26
Publication date: 1982-08-15

Description

Изобретение относитс к технике управлени технологическим оборудованием , и касаетс , в частности, усовершенствовани устройств дл управлени манипул торами.The invention relates to a technique for controlling technological equipment, and concerns, in particular, the improvement of manipulator control devices.

Известен пневматический командоаппарат , содержащий многопозиционный распределитель, привод поворота этого распределител блок пневмозолотников , подающих воздух в рабочие полости исполнительных цилиндров и пневмонаконечники, обеспечивающие подачу команд на переход к следующему такту 1.Known pneumatic komandoapparat containing multi-directional valve, the actuator turning this valve block pnevmolozolotniki, supplying air into the working cavity of the Executive cylinders and pneumoplane, providing commands for the transition to the next cycle 1.

К недостаткам данного пневмати- ческого командо-аппарата следует отнести ограниченные функциональные возможности - управление только пневмоприводом по одной заранее выбранной программе, а также отсутствие посто нного контрол за положением иcпoJiнитeльныx пневмоцилиндров.The disadvantages of this pneumatic command unit include limited functionality — control only with a pneumatic actuator according to one pre-selected program, as well as the lack of permanent control over the position of spi-pneumatic cylinders.

Известен также командоаппарат, содержащий программный вал с кулачками , электронный блок форглировани сигналов управлени и привод поворота программного вала, каждый кулачок программного вала взаимодействует через плечо двухплечего рычага с перек .гаочателем цепи формировани команды на включение исполнительного механизма 2.Also known is the controller containing a program shaft with cams, an electronic unit for controlling the control signals and a rotation drive of the program shaft, each cam of the program shaft interacts over the shoulder of the double-arm lever with a switch to form an actuator 2.

К недостаткам таких командоаппаратов следует отнести их ограниченные функциональные возможности (выдача только электрическихсигналов дл управлени внешним оборудова-. нием).The disadvantages of such command devices should include their limited functionality (issuing only electric signals for controlling external equipment).

Цель изобретени - расширение области применени .The purpose of the invention is to expand the scope.

Эта цель достигатес благодар тому, что в программном устройстве, содержащемвал с кулачками, каждый из которых одно из плеч двухплечевого рычага св зан с перек.пючателем соответствующего исполнительного механизма, блок, управлени , выход которого соединен с входом привода поворота вала с кулачками, введены переключатели опроса датчиков обратной св зи, установленных на соответствующих исполнительных маханизмах, выходы переключателей опроса соединены с входами блока управлени , а на валу установлен дополнительный кулачок, соединенный с дополнительным переключателем поворота вала независимо от состо ни исполнительных механизмов, контактна группа которого включена параллельно переключателю опроса датчиков обратной св зи.This goal is achieved due to the fact that in a software device containing a cam with cams, each of which one of the shoulders of the double-arm lever is connected to the shifting device of the corresponding actuator, the control unit, the output of which is connected to the drive input of the cam shaft with cams, is inserted polling feedback sensors installed on the respective executives, the outputs of the polling switches are connected to the inputs of the control unit, and an additional cam is mounted on the shaft, connected with an additional switch for turning the shaft, regardless of the state of the actuators, the contact group of which is connected in parallel with the feedback sensor of the feedback sensors.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство; на фиг. 2 - электрическа принципиальна схема на фиг. 3 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 разрез Б-Б на фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed device; in fig. 2 is an electrical circuit diagram of FIG. 3 is a section A-A in FIG. one; in fig. 4 is a section BB in FIG. one.

Устройство конструктивно скомпоновано в корпусе 1, в котором расположен в подшипниках качени вал 2. На валу жестко закреплены диски 3с кольцевыми проточками и радиально расположенными резьбовыми отверсти ми , служащими дл креплени кулачков 4. Кулачки 4 кинематически св заны с двуплечими рычагами 5, которые, в свою очередь, взаимодействуют одним плеч&м с переключателем - пневмозолотниками б подачи воздуха в рабочие полости пневмоцилиндров исполнительных механизмов (не показаны) а другим - с электрическими переключател ми 7-10 опроса датчиков обратной св зи (фиг. 2), установленных На сооргветствующик исполнительных механизмах (не показаны)-. На. кронштей-: не. 11 установлен пневмоцилиндр 12 поворота вала 2. Со штоком 13 пневмоцилиндра 12 шарнирно соединено водило 14 с собачкой 15, котора .входит в зацепление с храповым колесом 16, жестко закрепленным на валу 2. На валу 2 установлен дополнительный диск 17, на котором закреплен дополнительный кулачок 18, кинематически соединенный через двухплечий рычаг 5 с дополнительным переключателем 19, контактна группа которого включена параллельно переключетел м 7-10 опроса датчиков обратной св зи. На корпусе 1 закреплен блок управлени . Блок состоит из реле 20-22, трансформатора 23 и электропневмоклапана) 24. Кулачки креп тс к дискам 3 в соответствии с заданной программой работы исполнительных мexaниз Ioв и определ ют последовательность выполнени команд. В зависимости от установки кулачков 4 может быть реализована люба программа из к тактов дл п единиц оборудовани с пневмоприводом и m единиц оборудовани с любьом другим приводом. Датчики (конечные выключатели) 25 и 26, взаимодействующие с штоком 13 пневмоцилиндра 12, закреплены на корпусе 1 командоаппарата.The device is structurally arranged in housing 1, in which shaft 2 is located in rolling bearings. On the shaft, disks 3c are rigidly fixed with annular grooves and radially arranged threaded holes that serve to attach the cams 4. The cams 4 are kinematically connected with two-arm levers 5, which turn, they interact with one shoulder & m with a switch - pneumatolabs used to supply air to the working cavities of pneumatic cylinders of actuators (not shown) and the other with electric switches 7-10 poll feedback sensors (. Figure 2) mounted on soorgvetstvuyuschik actuators (not shown) -. On. bracket: not. 11 a pneumatic cylinder 12 rotates the shaft 2. With a rod 13 of the pneumatic cylinder 12, the carrier 14 is pivotally connected to the pawl 15, which engages with a ratchet wheel 16 fixed on the shaft 2. An additional disk 17 is mounted on the shaft 2, on which an additional cam is attached 18, kinematically connected via a double-arm lever 5 with an additional switch 19, the contact group of which is connected in parallel with the switches 7-10 of the feedback sensor polling. A control unit is attached to housing 1. The block consists of a relay 20-22, a transformer 23 and an electropneumatic valve) 24. The cams are attached to the disks 3 in accordance with a predetermined program of operation of actuators Io and determine the sequence of execution of commands. Depending on the installation of the cams 4, any program can be implemented from to the cycles for n pneumatic equipment units and m equipment units with any other drive. Sensors (limit switches) 25 and 26, interacting with the rod 13 of the pneumatic cylinder 12, are fixed on the casing 1 of the control device.

При работе командоаппарата состо ние пневмозолотников б (шток нажат или отжат) и состо ние соответствующих им переключателей 7- определ етс наличием или отсутствием кулачка в данном такте программы на диске 3 (рычаг 5 одновременно обеспечивает ерабатывание упом нутых пневмозолотников и переключателей). Сжатый воздух поступа «через пневмозолотники в цилиндры исполнительных механизмов, обеспечивает заданные по программе During the operation of the control unit, the state of pneumatic caulifiers b (the rod is pressed or released) and the state of the corresponding switches 7 are determined by the presence or absence of a cam in this program cycle on disk 3 (lever 5 simultaneously ensures the operation of the mentioned pneumatic caulifiers and switches). Compressed air of entry “through pneumatic holders into the cylinders of the actuators provides the programmed

движени . Одновременно переключатели 7-9 готов т цепь опроса датчиков конечного положени по этим движени м При поступлении сигнала от датчиков исполнительных механизмов об окончании движени и при условии, что шток 13 вдвинут (26 - замкнут), запитываетс реле, напр жение через контактную группу 21-1 подаетс на катушку электропневмоклапана 24, который, срабтыва , обеспечивает подачу сжатого возха в пневмоцилиндр 12 .Шток пневмоцилиндра выдвигаетс , осуществл чере храповую передачу поворот вала 2 на один шаг, при этом кулачки 4 через рчаг 5 воздействуют на пневмозолотники 6, обеспечивающие новое движение исполнительных механизмов, и на переключатели 7-9 - подготовка цепи опроса новых датчиков. Выдвижение штока вызывает размыкание конечного выключател 26, и питание реле 21 осуществл етс через контакты 21-2 и 25, т.е. после начала выдвижени штока 13 дальнейшее его движение в цикле (до момента полного вдвижени ) не зависит от состо ни датчиков исполнительных механизмов. При полном выдвижении штока 13 размыкаетс контактна группа переключател 25, реле 21 обесточиваетс , выключа электропневмоклапан 24. Прекращаетс подача сжатого воздуха в пневмоцилиндр 12, и шток 13 под действием возвратной пружины переходит в исходное положение. Возврат штока 13 контролируетс конечным выключателем 26 замыкающегос только в крайне вдвинутом положении щтока, что предотвращает возможность несвоевременного срабатывани реле 21, а, следовательно, и пневмоцилиндра 12 (исключаетс возможность поворота вала 2 на неполный шаг, возникающа в случае, если шток 13 начинает снова выдвигатьс , не достигнув крайнего поло- жени ). Дальнейша работа командоаппарата по сигналам датчиков исполнительных механизмов происходит аналогично описанному.movement. At the same time, switches 7-9 prepare the interrogation circuit of the end position sensors along these movements. When a signal is received from the actuator sensors about the end of the movement and provided that the rod 13 is pushed in (26 is closed), the relay is energized, the voltage through the contact group 21- 1 is fed to the coil of an electropneumatic valve 24, which, srabtyva, delivers a compressed air into the pneumatic cylinder 12. The pneumatic cylinder rod extends, turning the ratchet gear 2, turning the shaft 2 by one step, and the cams 4 through the lever 5 acting dissolved in 6 pnevmozolotniki providing new movement actuators and switches 7-9 - Preparation of survey chain new sensors. The extension of the rod causes the opening of the limit switch 26, and the relay 21 is powered through contacts 21-2 and 25, i.e. after the start of the extension of the rod 13, its further movement in the cycle (until the moment of full advancement) does not depend on the state of the sensors of the actuators. When the stem 13 is fully extended, the contact group of the switch 25 opens, the relay 21 de-energizes by turning off the electropneumatic valve 24. The compressed air supply to the pneumatic cylinder 12 stops and the rod 13 returns to its original position under the action of a return spring. The return of the rod 13 is controlled by the limit switch 26 of the closing only in the extremely retracted position of the stem, which prevents the relay 21 from untimely tripping and, therefore, the pneumatic cylinder 12 (the possibility of rotation of the shaft 2 by an incomplete step, which occurs if the rod 13 starts to move again without reaching the extreme position). The further work of the control device according to the signals of the sensors of the actuators is similar to that described.

Claims

The command device provides the ability to control external equipment using electrical signals. This is provided by the switch 10, which is triggered when there is a cam 4 on the corresponding disk 3 in the required program cycle. The switch, when activated, breaks the power supply circuit of the relay 21 from the switches 7-9 and simultaneously switches on the relay 22, the contacts of which are inputted to the communication connector with external equipment. The activation of the relay 21 to proceed to the next cycle is effected by the signal from the sensor for the operation of external equipment. To rotate shaft 2 regardless of the state of the actuators and external equipment, a switch 19 is entered into the command device circuit. Its operation, like the switches 7–9, occurs when there is a cam on the disk 17 of the shaft 2. At the same time, the signal to turn on the relay 21 comes The circuit of the sensor of the executive mechanisms and the external equipment is a mine. The number of cycles of rotation of the shaft 2 corresponds to the number of cams 4 dialed on disk 3. It should be noted that during the operation of the command device, excluding the operation of. the switch 19, the signal for the inclusion of the relay 21 passes sequentially through the sensors of all the actuators involved and the external equipment, i.e. a logical AND circuit has been assembled, which allows controlling not only the development of the movement of the program specified at the current clock cycle, but also the invariance of the field of the other, previously working, mechanisms. The technical and economic effect from the use of the proposed command is expressed in expanding the functionality in controlling the operation of the manipulator. A software device comprising a shaft with cams, each of which through one of the arms of the double-arm lever is connected to a switch of the corresponding actuator, a control unit, the output of which is connected to the input of the shaft rotation drive with Ku-5 bars, characterized by 4Td, c In order to expand the field of application, it contains switches for interrogating feedback sensors mounted on the respective actuators. the outputs of the interrogation switches are connected to the inputs of the control unit, and an additional cam is mounted on the shaft, which is connected to an additional shaft rotation switch regardless of the state of the actuators, the contact group of which is connected in parallel with the feedback sensors interrogation switch. Sources of information taken into account in the examination 1. Scherbakov V.I. Pneumatic stepper controllers of the rotor type. Sat pneumatic automation, M., Science, 1966, p. 42-51.

2. The cam-type cam-type devices KA4000, KA4100, KA4200, KA4300, KA4400, KA4500, KA4500, KA4600 (the manufacturer is a low-voltage equipment plant in Ufa). Catalog VNIIEM, M., 1972 (prototype). . .

J "

v§

D-

a

C)