SU947419A2 - Entry-driving machine - Google Patents

Entry-driving machine Download PDF

Info

Publication number
SU947419A2
SU947419A2 SU782662451A SU2662451A SU947419A2 SU 947419 A2 SU947419 A2 SU 947419A2 SU 782662451 A SU782662451 A SU 782662451A SU 2662451 A SU2662451 A SU 2662451A SU 947419 A2 SU947419 A2 SU 947419A2
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
striker
breaking
energy
shock
stops
Prior art date
Application number
SU782662451A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Петр Яковлевич Фадеев
Владимир Яковлевич Фадеев
Владлен Викторович Коробков
Рим Асманович Кулагин
Николай Петрович Ермилов
Original Assignee
Ордена Трудового Красного Знамени институт гидродинамики СО АН СССР
Специальное Конструкторское Бюро Гидроимпульсной Техники Со Ан Ссср
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ордена Трудового Красного Знамени институт гидродинамики СО АН СССР, Специальное Конструкторское Бюро Гидроимпульсной Техники Со Ан Ссср filed Critical Ордена Трудового Красного Знамени институт гидродинамики СО АН СССР
Priority to SU782662451A priority Critical patent/SU947419A2/en
Priority to SE7907930A priority patent/SE442319B/en
Priority to DE19792938777 priority patent/DE2938777A1/en
Priority to JP12376579A priority patent/JPS5929758B2/en
Priority to CA336,361A priority patent/CA1126301A/en
Priority to FR7923964A priority patent/FR2437486A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU947419A2 publication Critical patent/SU947419A2/en

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/12—Devices for removing or hauling away excavated material or spoil; Working or loading platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C27/00—Machines which completely free the mineral from the seam
    • E21C27/20—Mineral freed by means not involving slitting
    • E21C27/28—Mineral freed by means not involving slitting by percussive drills with breaking-down means, e.g. wedge-shaped tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
    • E21D9/106—Making by using boring or cutting machines with percussive tools, e.g. pick-hammers

Abstract

APPARATUS FOR DRIFTING OPENINGS IN HARD ROCK An apparatus for drifting openings in hard rock incorporating a carrier capable of travelling along the floor of the opening. A means of breaking of the percussive type is mounted on the carrier by means of a turnable jib with provision for turning about said jib in both the horizontal and vertical planes. There is also incorporated a means of loading with a mucking conveyor. Employed as the means of breaking with a percussion tool directly acting upon the rock so as to break same when the means of breaking is set into a given position. Also provided are means of shock-absorbing which serve to link up movably said means of breaking with said jib in order to absorb the undesirable deflections of the means of breaking when the percussion tool recoils from the rock at right angler to the longitudinal axis thereof and to return the means of breaking into the given position.

Description

(54; ПРОХОДЧЕСКИЙ КОМБАЙН(54; PASSAGE COMBINE

Изобретение относитс  к горному мадииностроению, а именно к проходческим мсИШнам, оборудованным высокоэиергетическим исполнительным органом ударного действи , позвол нщим проходить выработки по крепким породам без распора в стенки выработки.The invention relates to mining Madine building, namely to tunneling machines, equipped with a high-energy actuator with a percussion effect, which allows the excavation of strong rocks without expansion into the walls of the excavation.

По основному авт.св. № 866178 известен проходческий комбайн, содержащий основание с погрузочным орга-ном , опорно-поБоротное устройство, стрелу, закрепленную на опорно-поворотном устройстве, кронштейн с ударным органом, установленный па конце стрелы на горизонтальной оси, гидроцилиндры подъема ударного органа , амортизаторы и боковые упоры дл  подъема и углового поворота ударного органа. При этом ударный .исполнительный орган закреплен в кронштейне на вертикальной оси, совмещенной с его центром т жести и вынесенной вперед относительно горизонтальной оси кронштейна, котора  закреплена на стреле выше центра т жести ударного исполнительного органа According to the main auth. No. 866178 is known for a sinking harvester containing a base with a loading body, a support device, an boom mounted on a turntable, a bracket with a hammer, mounted on the horizontal axis at the boom end, lifting cylinders of the hammer, shock absorbers and side stops for lifting and angular rotation of the impactor. At the same time, a shock executive body is fixed in a bracket on a vertical axis, aligned with its center of gravity and placed forward relative to the horizontal axis of the bracket, which is fixed on the boom above the center of gravity of the shock executive body

Недостаток известного технического решени  состоит в том, что величина динамических нагрузок на конструкцию , возникаю1-дих при косом ударе по породе/ зависит от направлени  боковой реакции, приложенной к бойку ударника со стороны породного массива .A disadvantage of the known technical solution is that the magnitude of the dynamic loads on the structure, which occurs when oblique impact on the rock / depends on the direction of the side reaction applied to the striker from the rock mass.

Величина динамических нагрузок на элементах конструкции при косом ударе пр мо пропорциональна моменту инерции частей конструкции, участвующих в повороте и передаче бокового ударного импульса от бойка ударного органа на амортизаторы бокового удара . Момент инерции вращакйшхс  частей в свою очередь св зан с их массой и расположением центра масс, совпадающего с центром т жести, относительно оси вращени . При этом момент инерции тем меньше, чем меньше масса вращающихс  частей и.чем ближе расположен центр масс к оси вращени .The magnitude of the dynamic loads on the structural elements during oblique impact is directly proportional to the moment of inertia of the parts of the structure involved in the rotation and transfer of the side impact pulse from the striker of the impactor to the side impact shock absorbers. The moment of inertia of the rotating parts is in turn associated with their mass and the location of the center of mass, which coincides with the center of gravity, relative to the axis of rotation. In this case, the moment of inertia is smaller, the smaller the mass of rotating parts, and the closer is the center of mass to the axis of rotation.

В известной конструкции при передаче импульса бокового удара в горизонтальной плоскости во вращательном движении участвует только ударный орган, ось вращени  которого проходит через его центр масс. В то же врем , при передаче такого же импульса в вертикальной плоскости во вращательном движении участвует кроме самого.ударного органа и кронштейн, к тому же ось их совместногоIn a known construction, when a side impact impulse is transmitted in the horizontal plane, only the impactor is involved in the rotational motion, the axis of rotation of which passes through its center of mass. At the same time, when transmitting the same impulse in a vertical plane, the rotational motion involves, besides the shock body itself and the bracket, besides the axis of their joint

вращени  значительно удалена от их суммарного центра масс. Вследствие этого динамические нагрузки при косом ударе в вертикальной плоскости существенно выше, чем при таком же ударе в горизонтальной плоскости.rotation is far removed from their total center of mass. As a result, the dynamic loads with an oblique impact in the vertical plane are significantly higher than with the same impact in the horizontal plane.

Демпфирование динамических нагрузок , возникающих при холостом ходе ударника, в известной конструкции, также св зано с вращением кронштейна с ударным органом в вертикальной плоскости, следовательно, холостой ход ударника также  вл етс  причиной, возникновени  повьаиенных динамических нагрузок в элементах проходческого комбайна. Значительное повышение динамических нагрузок при.косом ударе в вертикальной плоскости и при холостом ходе ударника отрицательно сказываетс  на надежности и долговечности проходческого комбайна.The damping of the dynamic loads that occur when the striker idles, in a known design, is also associated with the rotation of the bracket with the impactor in a vertical plane, therefore, the idler of the impactor is also the cause of extreme dynamic loads in the elements of the tunneling machine. A significant increase in the dynamic loads at an oblique impact in the vertical plane and when the striker is idling adversely affects the reliability and durability of the driving combine.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности в работе комбайна в крепких породах за счет 5 меньшени  момента инерции подвижных частей при боковом отскоке.The aim of the invention is to increase the reliability of operation of the combine in hard rocks by means of 5 less moments of inertia of the moving parts during side rebound.

Указанна  цель достигаетс  тем, что проходческий комбайн снабжен двум  вертикальными упорами, которые расположены в плоскости, перпендикул рной продольной оси ударного органа и проход щей через его центр т жести, при этом боковые и верти-, кальные упоры выполнены в виде ползунов и свободно установленных в них цилиндрических осей.This goal is achieved by the fact that the sinking combine is equipped with two vertical stops, which are located in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the impactor and passing through its center of gravity, while the side and vertical stops are made in the form of sliders and freely installed in these are cylindrical axes.

На фиг.1 изображен проходческий комбайн, вид сбокуJ на фиг.2 то же, вид сверху; на фиг.З - разрез Л-А на фиг.1.FIG. 1 shows a roadheader, a side view of FIG. 2 in the same, top view; on fig.Z - section LA in figure 1.

Проходческий комбайн состоит из подвижного основани  1, погрузочного органа 2, опорно-поворотного устройства 3, стрелы 4 с цилиндрами 5 поворота ее вокруг вертикальной оси 6. На горизонтальной оси 7 стрелы 4 с возможностью поворота в вертикальной плоскости при помощи гидрцилиндров 8 закреплен кронштейн 9, в котором установлен ударный исполнительный орган 10. На корпусе ударного органа 10, в плоскости, перпендикул рной его продольной оси и преход щей через центр т жести ударного органа, жестко закреплены два вертикальных 11 и два горизонтальны 12 Упора, на цилиндрических концах которых с возможностью вращени  устновлены ползуны 13, скольз щие в плоских направл ющих 14 кронштейна 9. Ка одый ползун 13 своими передней и задней поверхност ми контактирует с подпружиненными штоками переднего 15 и заднего 16 амортизаторов, кестко закрепленных в стенках крон . штейна 9. , The mining machine consists of a movable base 1, a loading body 2, a turntable 3, a boom 4 with cylinders 5 turning it around a vertical axis 6. On a horizontal axis 7 boom 4 can be rotated in a vertical plane using hydraulic cylinders 8 fixed bracket 9, in which the shock executive body 10 is installed. On the case of the impact body 10, in the plane perpendicular to its longitudinal axis and passing through the center of gravity of the impactor body, two vertical 11 and two horizontal lines are rigidly fixed 12 stops, on the cylindrical ends of which the sliders 13 are mounted with rotation, sliding in the flat guides 14 of the bracket 9. Each slide 13 has its front and rear surfaces in contact with the spring-loaded stems of the front 15 and rear 16 shock absorbers fixed in the walls CZK matte 9.,

Перемещение ударного органа 10 .дл  направлени  его в любую тточку забо  обеспечиваетс  подачей рабочей жидкости в соответствующие полости цилиндров 8 поворота кронштейна 9 в вертикальной плоскости и цилиндров 5 поворота стрелы 4 в горизонтальной плоскости,После установки ударного органа 10 в выбранную позицию гидравлические полости цилиндровMoving the impactor 10. For directing it to any point of the bottom is provided by supplying the working fluid to the corresponding cavities of the cylinders 8, turning the bracket 9 in the vertical plane and the cylinders 5 turning the boom 4 in the horizontal plane. After installing the impactor 10 to the selected position, the hydraulic cavities of the cylinders

5 и 8 замыкаютс  гидрозамками (не показаны), что обеспечивает точную фиксацию позиции ударного органа 10.5 and 8 are closed with hydraulic locks (not shown), which ensures an accurate fixation of the position of the impactor 10.

При нанесении по забою пр мого удара, когда его направление пер-(When striking a blow at the face when its direction is first- (

5 пендикул рно поверхности забо , вс  энерги  удара передаетс  породному массиву. Динамические нагрузки на машину со стороны ударного органа 10 в этом случае направлены вдоль5 pendulously, the surface of the slab, all the impact energy is transmitted to the rock mass. The dynamic loads on the machine from the side of the impactor 10 in this case are directed along

0 оси последнего, малы по величине,0 axis of the latter, small in size,

раст нуты во времени и легко воспринимаютс  конструктивными элементами машины.stretched in time and easily perceived by the structural elements of the machine.

При горизонтальном косом удареWith horizontal oblique impact

5 бокова  горизонтальна  реакци  на5 side horizontal reaction to

бойке ударного органа 10 со стороны . породного массива поворачивает ударный орган вокруг его вертикальной оси вращени , роль которой в этом случае выполн ют вертикальные упоры 11, вращающиес  в своих гнездах ползунов 13. Горизонтальные же упоры 12, перемеща сь при этом один вперед, другой назад, через ползуны . 13 воздействуют на штоки амортизаторов , вызыва  их смещение, сжатие упругого элемента амортизатора и поглощение энергии бокового отскока исполнительного органа. В дальнейшем , при сн тии боковой нагрузки с бойка (при взводе ударника) расправл ющиес  упругие элементы амортизаторов возвращают ударный ррген 10 в исходное положение.striker body 10 from the side. of the rock mass turns the impactor around its vertical axis of rotation, the role of which in this case is performed by the vertical stops 11 rotating in their slots of the sliders 13. The horizontal stops 12, however, move one forward and the other back through the sliders. 13 affect the shock absorber rods, causing them to shift, compress the elastic element of the shock absorber and absorb the energy of the side rebound of the executive body. Subsequently, when the side load is removed from the striker (when the drummer is cocked), the straightening elastic elements of the shock absorbers return the shock force 10 to the initial position.

5 Аналогична  картина наблюдаетс  при воздействии ударной боковой нагрузки на боек ударного органа 10 в вертикальной плоскости, но при этом ударный орган 10 вращаетс  относительно оси горизонтальных упоров 12, а в работе по raiueнию энергии бокового отскока участвуют вертикальные упоры 11.5 A similar pattern is observed when the impact side load is applied to the striker of the impactor 10 in a vertical plane, but the impactor 10 rotates relative to the axis of the horizontal stops 12, and the vertical stops 11 participate in the work on the development of the side rebound.

Claims (1)

Если же направление удахэной боковой нагрузки на боек не совпадает ни с вертикальным, ни с горизонтальным направлением, то наблюдаетс  сложение описанных выше движений, вследствие чего происходит одновременное движение всех четырех ползунов 13 в направл кщих 14 кронштейна 9, при этом гашение энергии.бокового отскока происходит с помогдью четырех амортизаторов - двух передних и двух задних. В предлагаемом устройстве переда ча боковых ударных импульсов от бойка ударного органа 10 на аморти ,заторы 15 и 16 осуществл етс  всегда одинаково - посредством поворота ударного органа К) вокруг оси, проход щей через его центр т жести. При этом момент инерции подвижных элементов, а следовательно, и динам ческие нагрузки на узлах проходческого комбайна всегда соответствуют минимально возможным зна ени м. Это в свою очередь, способствует повышению надежности и долговечности комбайна. В случае .прострела, когда боек ударного органа 10 не встречает на своем пути преграды, кинетическа  энерги  ударника частичнг гаситс  внутренним тормозом ударного органа С полное гашение энергии прострела внутренним тормозом возможно только при закреплении ударного органа на жестком фиксированном основании;, а частично передаетс  корпусу удар- . ного органа 10, сообща  ему, а вместе с ним и всем упорам 11 и 12, поступательное движение на забой. Двига сь вперед, упоры 11 и 12 че рез свои ползуны 13 воздействуют на штоки передних амортизаторов 15, вызыва  их смещение, сжатие упругих элементов и поглощение остаточной энергии прострела. После окончани  прострела и остановки ударного органа расправл юилес  упругие элементы . . Фи.1 амортизаторов возвраг;ают ударный орган в первоначальное положение. Таким образом, при гашении остаточной энергии холостого хода бойка в предлагаемом проходческом комбайне исключено вращение ударного органа, вследствие чего полностью отсутству™ ют динамические нагрузки, св занные с его вращением. Исключение указанных динамических нагрузок обуславливает повышение надежности и долговечности проходческого комбайна. Формула изобретени  Проходческий комбайн по авт.св. 866178, отлич ающийс  тем, что, с целью повышени  надежности в работе комбайна в крепких породах за счет уменьшени  момента инерции подвижных частей при боковом отскоке, он снабжен двум  вертикальными упорами, которые располох ены в плоскости, перпендикул рной .продольной оси ударного органа и проход щей через его центр т жести, при этом боковые и вертикальные упоры выполнены в виде ползунов и свободно установленных в них цилиндрических осей. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе v 1. Авторское свидетельство СССР tf 866178, кл. Е 21 С 27/24, 1977 (прототип). If, however, the direction of the lateral load on the firing pin does not coincide with either the vertical or horizontal direction, then the addition of the movements described above is observed, resulting in simultaneous movement of all four sliders 13 in the guides 14 of the bracket 9, while extinguishing the energy of the side rebound occurs With the help of four shock absorbers - two front and two rear. In the proposed device, the transmission of side impact pulses from the striker of the striking member 10 to the shock, the jams 15 and 16 is always the same - by rotating the striking member K) around an axis passing through its center of gravity. At the same time, the moment of inertia of moving parts, and, consequently, dynamic loads at the nodes of the tunnel combine always correspond to the lowest possible values. This, in turn, contributes to increasing the reliability and durability of the combine. In the case of lumbago, when the striker of the striking organ 10 does not encounter obstacles in its path, the kinetic energy of the striker is quenched by the internal braking of the striking organ. With the internal braking, it is possible to completely extinguish the energy of the striker on a rigid fixed base -. body 10, together with him, and with him and all the stops 11 and 12, the translational motion to the bottom. Moving forward, the stops 11 and 12 through their sliders 13 act on the rods of the front shock absorbers 15, causing them to shift, compress the elastic elements and absorb residual energy in the shot. After the end of the lumbago and stop of the percussion organ, the elastic elements were straightened. . Fi.1 shock absorbers return; shock body in the original position. Thus, in quenching the residual idle energy of the striker in the proposed tunneling machine, the rotation of the impactor is eliminated, as a result of which the dynamic loads associated with its rotation are completely absent. The exclusion of these dynamic loads causes an increase in the reliability and durability of the tunnel miner. The formula of the invention. The mining machine for auth.St. 866178, distinguished by the fact that, in order to increase the reliability of the combine in strong rocks by reducing the moment of inertia of moving parts during side rebound, it is equipped with two vertical stops that are arranged in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the impactor and the passage the body through its center, with the side and vertical stops made in the form of sliders and cylindrical axes freely installed in them. Sources of information taken into account in the examination v 1. USSR Copyright Certificate tf 866178, cl. E 21 C 27/24, 1977 (prototype). y/./y.7.S: . // / ;j / 4 / J i/.py /./ y.7.S:. // /; j / 4 / J i / .p /I -Л 5P/ I -l 5p
SU782662451A 1978-09-26 1978-09-26 Entry-driving machine SU947419A2 (en)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782662451A SU947419A2 (en) 1978-09-26 1978-09-26 Entry-driving machine
SE7907930A SE442319B (en) 1978-09-26 1979-09-25 HALF DRIVING DEVICE IN HARDA BERGARTER
DE19792938777 DE2938777A1 (en) 1978-09-26 1979-09-25 DEVICE FOR DRIVING PIT CONSTRUCTION IN SOLID STONE
JP12376579A JPS5929758B2 (en) 1978-09-26 1979-09-26 Equipment for drilling tunnels into hard rock
CA336,361A CA1126301A (en) 1978-09-26 1979-09-26 Apparatus for drifting openings in hard rock
FR7923964A FR2437486A1 (en) 1978-09-26 1979-09-26 Percussion tool for mine workings in solid rock - has direct action striker piston and dampers linking this to jib

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782662451A SU947419A2 (en) 1978-09-26 1978-09-26 Entry-driving machine

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU866178 Addition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU947419A2 true SU947419A2 (en) 1982-07-30

Family

ID=20784552

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU782662451A SU947419A2 (en) 1978-09-26 1978-09-26 Entry-driving machine

Country Status (6)

Country Link
JP (1) JPS5929758B2 (en)
CA (1) CA1126301A (en)
DE (1) DE2938777A1 (en)
FR (1) FR2437486A1 (en)
SE (1) SE442319B (en)
SU (1) SU947419A2 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2493911A1 (en) * 1980-11-10 1982-05-14 Guillin Jacques Cutter for extracting minerals - has mobile frame with boring and percussion tools capable of working in all directions
DE3303573A1 (en) * 1982-02-04 1984-02-23 Dobson Park Industries PLC, Colwick, Nottingham Railless self-propelled vehicle for underground mining, especially a sinking loader
US4796956A (en) * 1985-07-30 1989-01-10 Spetsialnoe Konstruktorskoe Bjuro Gidroimpulsnoi Tekhniki Machine for driving workings in hard rocks
CN103266904B (en) * 2013-04-27 2015-06-10 三一重型装备有限公司 Anchor bolt support device and heading machine with same
CN103397880B (en) * 2013-08-15 2015-09-02 辽宁工程技术大学 A kind of arm shovel material collecting device for development machine and using method thereof
CN108612540A (en) * 2018-04-22 2018-10-02 谢志坚 A kind of Used in Shallow Mining Tunnel with Large Span construction equipment

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR614238A (en) * 1925-08-11 1926-12-09 Device for launching depth charges
US1851037A (en) * 1928-12-27 1932-03-29 Erma M Chubbuck Mining machine
FR1201384A (en) * 1957-10-22 1959-12-30 Gewerk Eisenhuette Westfalia Chiseling machine for breaking down rock or minerals when drilling or advancing a mine gallery
US3283877A (en) * 1965-02-24 1966-11-08 Maria Daniel August Santa Tunneling apparatus
US3464501A (en) * 1967-10-05 1969-09-02 Allied Steel Tractor Prod Inc Automatic pneumatic impact hammer
JPS48428Y1 (en) * 1969-01-16 1973-01-08
DE7012136U (en) * 1970-04-03 1975-01-09 Hausherr & Soehne Maschf MACHINE FOR STRETCH FORWARDING AND EXTRACTION
GB1333321A (en) * 1971-01-27 1973-10-10 Demag Ag Mining tunnelling or drifting machines
GB1391317A (en) * 1972-10-27 1975-04-23 Dobson Park Ind Mining and excavating machines
US3863989A (en) * 1972-11-10 1975-02-04 Bogdan Vyachesla Voitsekhovsky Hard-rock mining machine
FR2207241B1 (en) * 1972-11-21 1975-04-25 Sp Konstruktors
SE392830B (en) * 1975-03-18 1977-04-25 Atlas Copco Ab MOUNTAIN DRILLING DEVICE FOR DAMPING THE RECYCLE FROM A WORK CONNECTED TO THE MACHINE
GB1466098A (en) * 1975-08-20 1977-03-02 Stelmo Ltd Tunnelling apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
DE2938777A1 (en) 1980-04-03
SE7907930L (en) 1980-03-27
SE442319B (en) 1985-12-16
JPS5929758B2 (en) 1984-07-23
JPS5572597A (en) 1980-05-31
CA1126301A (en) 1982-06-22
DE2938777C2 (en) 1987-06-25
FR2437486A1 (en) 1980-04-25
FR2437486B1 (en) 1983-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3868145A (en) Eccentric ring impacting mechanism for in-situ rock breakers
SU947419A2 (en) Entry-driving machine
US5483026A (en) Rotary seismic shear-wave source
RU2691351C1 (en) Dynamic manipulator
CN216839620U (en) Rock arm hook machine for soft stone square roadbed construction
SU866178A1 (en) Entry-driving cutter-loader
US4796956A (en) Machine for driving workings in hard rocks
RU2721506C1 (en) Dynamic manipulator
SU873179A1 (en) Stand for reproducing oscillation caused by seismic explosion waves
CN112267506A (en) Continuous wall grab bucket device and control method thereof
SU573591A1 (en) Percussion planer
SU927993A1 (en) Percussive mechanism for drilling machines
SU382816A1 (en) SHOCK STRUCTURE
SU1093760A2 (en) Unit for attaching percussive mechanism to excavator arm
SU350954A1 (en) SHOCK STRUCTURE
JP2002349167A (en) Drilling rig
SU1629453A1 (en) Churn drilling tool
SU651191A1 (en) Self-charging sporting pistol lock compensator
SU905048A1 (en) Percussion-type tool
SU617544A1 (en) Powered pick for excavating frozen and solid grounds
SU78716A1 (en) Strug
SU619635A1 (en) Percussive device
SU939673A1 (en) Soil-loosener
SU763536A1 (en) Soil working device
SU825773A1 (en) Excavator