SU935263A2

SU935263A2 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU935263A2
Application number: SU782576686A
Authority: SU
Inventors: Антон Павлович Перовский
Original assignee: Ленинградский Ордена Ленина Политехнический Институт Им.М.И.Калинина
Priority date: 1978-02-08
Filing date: 1978-02-08
Publication date: 1982-06-15

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к изготовлению роботов и манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the manufacture of robots and manipulators.

По основному авт.. св. ЛГэ 666072, известен захват манипул тора содержит герметичный эластичный баллон, заполненный плавким материалом и снабженный тепловыдел юшим и теплопоглощающи-м элементами ,и гофрированные трубки, внутренн полость которых соединена с источником избыточного давлени 1.According to the main auth .. sv. LG 666072, the gripper of the manipulator is known to contain a hermetic elastic cylinder filled with fusible material and provided with heat, heat and heat absorbing elements, and corrugated tubes, the internal cavity of which is connected to an overpressure source 1.

Недостатком известного устройства . вл етс низка скорость его срабатывани и больша энергоемкость, что объ сн етс необходимостью перевода значительного количества . плавкого материала из твердого состо ни в жидкое и обратно.The disadvantage of the known device. is its low response rate and high power consumption, which is explained by the need to transfer a significant amount. fusible material from solid to liquid and vice versa.

Целью изобретени вл етс повышение быстродействи , захвата и уменьшение его энергоемкости.The aim of the invention is to increase the speed, capture and reduce its intensity.

Цель достигаетс за счет того, что в; захвате манипул тора, содержащем герметичный эластичный баллон, заполненный плавким материалом и снабженный тепловыдел ющим и теплопоглощающим элементами , и гофрированные трубки, внутренн The goal is achieved due to the fact that; the gripper of the manipulator, which contains a hermetic elastic balloon filled with fusible material and provided with heat-generating and heat-absorbing elements, and corrugated tubes,

полость которых соединена с источником избыточного давлени , в состав плавкого материала введен инертный наполнитель в виде лолых или п ористых гранул из матери-.the cavity of which is connected to a source of overpressure, an inert filler in the form of lolo or porous granules from a material is introduced into the composition of the meltable material.

5 - ала, имеющего температуру плавлни выше диапазона рабочи-х температур захвати.5 - ala having a temperature of melt above the range of working temperatures to capture.

На фиг. I изображен захват, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. I.FIG. I depicts a grip, front view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 is a section A-A in FIG. I.

На конечном элементе 1 захвата мани . пул тора герметично закреплен тонкостенный эластичный баллон 2, заполненный плавким материалом 3 (например сплавом Вуда ). В-состав плавкого материала введены полые или пористые гранулы, выполненныеOn the final element 1 capture mani. The torus is sealed with a thin-walled elastic cylinder 2 filled with fusible material 3 (for example, Wood alloy). In the composition of the fusible material introduced hollow or porous granules, made

15 из материала, температура плавлени которого йыше температуры плавкого материала 3 в рабочем жидком, состо нии (например из стекла, керамики, металла, пластмассы и т. д.). Причем дл уменьшени веса захвата и дополнительного снижени тепловых потерь материал дл гранул следует выбирать с низким удельным весом и малой теплоемкостью. Свободньк; концы баллона образуют губки.4 захвата. Внутри баллона расположены тепловыдел ющий элемент - нагреватель 5 и теплопоглощающий элемент - холодильник 6. На внешней стороне баллона 2 закреплены гофрированные трубки 7, концы которых заглушены , а внутрен полость посредством канала 8 и штуцера 9 герметично соединена с трехходовым электромагнитным вентилем 10, подключенным к источнику избыточного давлени (например, сжатого газа).15 from a material whose melting point is above the temperature of the fusible material 3 in the working liquid state (e.g. glass, ceramics, metal, plastic, etc.). Moreover, to reduce the weight of the grip and further reduce heat loss, the material for the granules should be chosen with a low specific weight and low heat capacity. Free; the ends of the balloon form a sponge.4 grip. A heat-generating element — heater 5 and a heat-absorbing element — refrigerator 6 are located inside the cylinder. Corrugated tubes 7 are fixed on the outer side of cylinder 2, the ends of which are plugged, and the internal cavity is tightly connected to a three-way solenoid valve 10 connected to the source overpressure (e.g. compressed gas).

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

В исходном положении губки 4 захвата сведены, нагреватель 5и холодильник 6 отключены, плавкий материал 3 находитс в твердом состо нии, полость гофрированных трубок через вентиль 10 соединена с окружаюш ,ей средой.In the initial position, the gripping jaws 4 are collapsed, the heater 5 and the cooler 6 are disconnected, the fusible material 3 is in a solid state, the cavity of the corrugated tubes is connected through the valve 10 to the surrounding medium.

После включени нагревател 5 плавкий материал 3 постепенно переходит в жидкое состо ние, образу с твердыми гранулами двухфазную среду, при этом расплавление материала 3, занимающего не весь объем баллона, а только часть его, происходит быстрее и с меньшими энергозатратами. По мере расплавлени материала 3 губки 4 эластичного баллона 2 расход тс , захват готов к работе. Переводом вентил 10 полость гофрированных трубок 7 соедин етс с источником сжатого газа, трубки увеличивают свою длину, губки 4 захвата сход тс , при этом эластичный баллон 2, заполненный легкодеформируемой твердо-жидкой средой, охватывает предмет, предназначенный дл перемещени , повтор его форму. После этого отключают нагреватель 5 и включают холодильник 6 (в него подаетс газ или жидкость с пониженной температурой), материал 3 затвердевает, сохран свою форму , предмет надежно закреплен в захвате и готов к пе.ремещению. При этом затвердевание материала 3., лишь частично занимающего объем баллона, также происходит быстрее и с меньшими затратами энергии .After switching on the heater 5, the fusible material 3 gradually goes into a liquid state, forming a two-phase medium with solid granules, while melting material 3, which does not occupy the entire volume of the container, but only a part of it, occurs faster and with less power. As the material 3 melts, the sponge 4 of the bladder 2 is consumed and the grab is ready for operation. By transferring the valve 10, the cavity of the corrugated tubes 7 is connected to a source of compressed gas, the tubes increase their length, the gripping jaws 4 converge, and the elastic balloon 2 filled with a readily deformable solid-liquid medium covers the object to be moved, repeating its shape. After that, the heater 5 is turned off and the refrigerator 6 is turned on (gas or liquid with a reduced temperature is fed into it), the material 3 is solidified, retains its shape, the object is securely fixed in the grip and ready for displacement. At the same time hardening of material 3., only partially occupying the volume of the cylinder, also occurs faster and with less energy.

После переноса предмета и установки его на новое место отключают холодильник 6 и включают нагреватель 5, плавкий материал 3 переходит в жидкое состо ние. Переводом вентил 10 соедин ют полость трубок 7 с окружающей средой, губки 4 расход тс , рабочий цикл захвата закончен.After transferring the item and installing it to a new place, switch off the refrigerator 6 and turn on the heater 5, the fusible material 3 goes into a liquid state. By transferring the valve 10, the cavity of the tubes 7 is connected to the environment, the sponge 4 is consumed, the gripping operation cycle is completed.

Таким образом, все операции в.процессе работы захвата осуществл ютс быстрееThus, all operations in the capture operation process are faster.

и с меньшими затратами энергии за счет сокращени удельного объема плавкого материала, заполн ющего эластичный баллон захвата.and with less energy by reducing the specific volume of the fusible material that fills the gripping elastic cylinder.

Claims

Invention Formula

Capture manipula torus aut. .. St. No. 666072, characterized in that, in order to increase its speed and reduce energy intensity, an inert filler in the form of hollow or porous granules of a material having a melting point above the working temperature range is introduced into the composition of the fusible material.

Sources of information taken into account in the examination 1. Copyright certificate. USSR № 666072, cl. B 25 J 15/00, 1977.