Изобретение относитс к машиностроению , роботостроению и станкостроению . Оно может быть использова но при фиксации в требуемом положении относительно упругих подвижных исполнительных органов промышленных роботов, манипул торов, автооперато ров, станков с цикловой системой управлени . Известно устройство фиксации меха низма автоматической смены инструмен та, установленного в корпусе, и состо щее из приводного механизма, системы управлени и гидравлическог демпфера l. Известное устройство требует боль шого времени на фиксирование, которое в общем времени цикла составл ет до 50%. Эти услови накладываютс ограничени ми по безударной работе механизма , Цель изобретени - повышение быст родействи механизма фиксации. Указанна цель достигаетс тем, что упор выполнен из трех шарнирно соединенных между собой жестких элементов , размещенных по направлению силового воздействи исполнительного органа, первый и которых установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещени , а последний шарнирно соединен с корпусом и св зан через привод с системой управлени . На чертеже показана кинематическа схема устройства. Первый жесткий элемент 1 установлен в корпусе 2 упора с возможностью возвратно-поступательного движени по направлению силового воздействи исполнительиого органа 3. Третий жесткий элемент 4 одним концом шарнирно соединен со вторьм жестким элементом 5, а другим концом - с корпусом 2 с возможностью поворота в одну сторону от исходного положени и св зан через привод 6 с системой управлени 7.This invention relates to mechanical engineering, robotics, and machine tools. It can be used when locking in the required position relative to the elastic moving actuators of industrial robots, manipulators, auto operators, machine tools with a cycle control system. A device for fixing an automatic tool changing mechanism installed in a housing and consisting of a drive mechanism, a control system and a hydraulic damper l is known. The prior art device requires a long fixing time, which is up to 50% in total cycle time. These conditions are constrained by the hammerless operation of the mechanism. The purpose of the invention is to increase the speed of the fixation mechanism. This goal is achieved by the fact that the stop is made of three rigidly interconnected rigid elements placed in the direction of the force action of the executive body, the first one which is installed with the possibility of reciprocating movement, and the last one is hingedly connected to the housing and connected . The drawing shows a kinematic diagram of the device. The first rigid element 1 is installed in the housing 2 of the stop with the possibility of reciprocating movement in the direction of the force action of the executive organ 3. The third rigid element 4 is hinged at one end with the second rigid element 5, and the other end with the case 2 can be rotated in one direction from the initial position and connected via actuator 6 to the control system 7.
:Устройство работает следутанщм образом .: The device works in the following way.
При подходе к упору исполнительного органа от системы управлени 7 поступает сигнал на останов исполнительного органа, пpичe i ее настраивают так., чтобы положение статического равно1зеси исполнительного органа было дальше точки позиционировани на величиКУ; . меньшую амплитудь первого колебани исполнительного органа-.When approaching the stop of the executive body, the control system 7 receives a signal to stop the executive body, with i being adjusted so that the position of the static equilibrium of the executive body is further than the positioning point by the value; . smaller amplitude of the first oscillation of the executive body-.
Кроме этого, от системы таравлеНИН 7 поступает сигнал на поворот жесткого элемента 4 на определенный угол При этом упор становитс не жестким о После подачк сигнала от систекь управлеш 7 на останов исполнительного органа последний начинает совершать колебани относительно положени статического равенозеси . При движении исполнительного органа. к полог- :шо статического равновеси от CHCTei-ibi управлени 7 поступает сигнал приводу 6 на поворот жесткого элемента 4 в направлении жесткого положени упора. При этом жесткий эле1.ент 1 взакмодействует с исполнитель нь органом. Привод 6 выводит н-есткий элег.5ент 4 Б рзскодное положение 5 упор становитс жестким и преп тсТвует дальнейшей;,- двз-шеншо чсполнктельного органа к -:.южекшо его статиг еского равнове-таг ПроисTiofSMT фиксаци ис.полнительного органа на упор в требуемом положении.In addition, a signal is received from the TaravleNIN 7 system to turn a rigid element 4 through a certain angle. The emphasis does not become rigid. After the signal from the control panel 7 to stop the actuator, the signal begins to oscillate relative to the position of the static balance. When moving the executive body. The slope-: static equilibrium from CHCTei-ibi control 7 signals the actuator 6 to turn the rigid element 4 in the direction of the fixed position of the stop. At the same time, the hard element 1.ent 1 acts in concert with the executive body. The actuator 6 displays the n-smooth elegance of the 5th 4th position of the 5th abutment becomes rigid and prevents further ;, - a two-body polar organ to -: position
Применение предлагаеьюго устройства повышает быстродействие устройстЕа фиксации исполнительного органа , повышает надежность и долговечность работы механизма за счет устранени возмо ;ности возникновени ударных нагрузок, позвол ет избавитьс от применени сложной систамы де шфмрован11Я,The use of the proposed device increases the speed of the device for fixing the actuator, increases the reliability and durability of the mechanism by eliminating the possibility of shock loads, eliminates the use of a complex system