SU899806A1 - Устройство дл регулировани рабочего режима землеройно-транспортной машины - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО РЕЖИМА ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ

1

Изобретение относитс  к аЕзтоматизации управлени  работы землеройно-транспортной машины, а именно к устройству дл  управлени  рабочим органом землеройнотранспортной машины с гидромеханической трансмиссией.

Известно устройство дл  регулировани  рабоче10 режима землеройнотранспортной MaujHiif-.i, содержащее датчик и задатчик на 1-рузки, элемент сравнени , усилитель управл юн1его сигнала, AieweiiT настройки задатчика исполнительного механизма 1.

Недостатком v.Toro устройства  вл етс  то, что нагрузка магиик-ы о 1редел етс  по косвенному iiapaMCTpy -- углоЕюй скорости вала д.чигате.. Однако частота врашени  ва.ла двигател  не отражает нагруженность .машины.

Известно также устройстве; дл  регулировани  рабочего режима землеройно-транспортной машины с гидромеханической трансмиссией,включаю цее в себ  датчик угловой скорости насосного колеса гидротрансформатора , датчик загрузки рабочего ор|ана , блок управлени  рабочим органом, датчики угловой скорости турбинного колеса гидрс трансформатора и ведомого колеса

маншны, датчик номера включенной передачи , арифметический квадратор, блок переменных коэффициентов,арифметический блок делени , первый блок функционального преобразовани , первый и второй блоки пере .множени , блок посто нного запаздывани  и блок сравнен:1  2.

Недостатком этого устройства  вл етс  то, что при замед.пении землеройно-трансгюртной машины в рабоче.м режиме на рабочий орган может поступить нреждевременно сиг10 нал на его выглубление. так как не учитываетс  во всем балансе т 1овой .MOUIHOCTH мошность силы инерции, а при ускорении землеройно-транснортной машины в рабочем режиме на рабочий орган может преждевременно сигнал на его заг.муб15 ление по той же причине. В св зи с тем. что масса землеройно-транспортных MamiiH высока , опережение и запаздывание сигнала на выгубление - заглубление рабочего органа может внести нежелагельные коррек20 тивы на выполнение рабочего режима.

Цель изобретени  - повышение точности регулировани  за счет пов11||пени  точ1юст;1 замера т говой мошности. Поставленна  цель достигаетс  тем, что устрайство снабжено дифференцирующим блоком, блоком коэффициентов вращающихс  масс, вторым блоком фнкционального преобразовани , третьим блоком перемножени  и сумматором, включенным между нервым и вторым блоками перемножени  и соединенным с выходом блока коэффициента вращающихс  масс, ко входам которого подключены выход датчика номера, включенной передачи и выход третьего блока перемножени , входы которого соединены с выходами дифференцирующего блока и BTOpoio блока функционального преобразовани , причем вход дифференцирующего блока соединен с датчиком угловой скорости ведомого колеса, а вход второго блока функционального преобразовани  - с выходом загрузки рабоче1Ч) органа . На чертеже представлена схема соединени  элементов устройства. Устройство состоит из датчика I угловой скорости nacocHoio колеса, датчика 2 угловой скорости турбинного колеса, арифметического блока 3 делени , первого блока 4 фу 1кционально1о преобразовани , первого блока 5 перемножени , арифметического квадратора 6, второго блока 7 перемножени , блока 8 переменных коэффициентов, датчика 9 угловой скорости ведо.мого колеса , датчика 10 но.мера включенной передачи , блока 11 посто нноп; запаздывани , блока 12 сравнени , датчика 13 загрузки раб{ 1-его органа, блока 14 управлени  рабочим 0)), дифференцирующего блока 15, олока 16 коэффициентов вращающихс  масс, су.мматора 17, второго блока 18 функцио 1ального преобразовани , третьего блока 19 перемножени . Устройство работает следующим образом . На выходе датчиков 1 и 2 формируютс  сигналы, пропорциональные угловым скорост м насосного и турбинного колес. Ариф .метический блок 3 делени  формирует сигнал , пропорциональный кинематическому отношению гидротрансформатора. Первый блок 4 функционального преобразовани  предварительно настроен на получение функциональной зависимости коэффициег та крут щего момента турбинного колеса гидротрансформатора от кинематического передаточного отноьаени  гидротрансформатора . Арифметический квадратор 6 формирует сигнал, пропорциональный квадрату числа оборотов за единицу времени насосного колеса . На выходе первого блока 5 перемноже ни  формируетс  сигнал, пропорциональный крут щему моменту на турбинном колесе гидротрансформатора. Сигнал датчика 9, пропорциональный угловой скорости ведомого колеса машины, совместно с сигналом датчика 10 номера включенной передачи, поступает на блок 8 переменных коэффициентов, который формирует сигнал, пропорциональный скорости машины на данной передаче и приведенный к турбинному валу гидротрансформатора. Второй блок 18 функционального преобразовани  предварительно настроен на получение функциональной зависимости веса всей машины от загрузки рабочего органа. Сигнал, пропорциональный стег1ени загрузки рабочего органа, поступает на второй блок 18 функциопального преобразовани  от датчика 13 загрузки рабочего органа. Сигнал, пропорциональный весу машины, поступает из второго блока 18 функционального преобразовани  на один из входов третьего блока 19 перемножени . На второй вход третьего блока 19 перемножени  поступает сигнал от датчика 9 угловой скорости ведомого колеса, который, пройд  через дифференцирующий блок 15, становитс  пропорциональным угловому ускорению ведомого колеса. В третьем блоке 19 перемножени  сигналы, пропорциональные весу машины и угловому ускорению Е5едомого колеса, перемножаютс . Из третьего блока 19 перемножени  сигнал поступает на блок 16 коэффициентов вращающихс  масс, в котором, кроме коэффициентов вращающихс  масс, учитываетс  соответствующим образом радиус ведомого колеса на каждой передаче и ускорение свободного падени . Информаци  о включенной передаче поступает на блок 16 коэффициентов вращающихс  масс от датчика 10 номера включенной передачи. На выходе блока 16 коэффициентов вращающихс  масс формируетс  сигнал м,--4Р- о где Mj -.момент от силы инерции; S - коэффициент учета вращающихс  масс по передачам; г - радиус ведомого колеса; G - вес машины с учетом загрузки рабочего органа; -jj;-ускорение машины; ig -ускорение свободного падени . Сигналы от первого блока 5 перемножени  и от выхода блока 16 коэффициентов вращающихс  масс поступают на сумматор 17. На выходе сумматора 17 формируетс  алгебраическа  сумма т гового момента с учетом инерционной массы. Второй блок 7 перемножени , на который поступают сигналы из, выхода сумматора 17 и блока 8 перемножени  коэффициентов , формирует сигнал, пропорциональный т говой мощности мащины с учетом мощности на преодоление силы инерции. Из второго блока 7 перемножени  сигнал поступает на блок 11 посто нного запаздывани  и одновременно на блок 12 сравнени . Из блока 11 посто нного запаздывани  сигнал поступает на второй вход блока 12 сравнени , откуда поступает на блок 14 управлени  рабочим органом. На этот же блок поступает и сигнал от датчика 13 загрузки рабочего органа, который срабатывает только при полной загрузке рабочего органа.

Если сигнал из второго блока 7 перемножени  выше по величине, чем сигнал на выходе блока 11 посто нного запаздывани , то в блоке 12 сравнени  вырабатываетс  сигнал на блок 14 управлени  рабочим органом, соответствующий заглублению рабочего органа .

При обратном соотношении сигналов вырабатываетс  сигнал, соответствующий выглублению рабочего органа. При равенстве сигналов положение рабочего органа не измен етс .

При сигнале полной загрузки рабочего органа на выходе датчика 13 загрузки рабочего органа на блок 14 подаетс  команда на выглубление рабочего органа, независимо от сигналов из блоков 7 и 11.

Сравнение сигналов, поступающих из блоков 7 и 11, производитс  в блоке 12 сравнени  при определенных порогах чувствительности . Пороги чувствительности настраиваютс  перед работой машины с учетом грунтовых условий. Удельный вес грунта учитываетс  при перестройке второго блока 18 функционального преобразовани .

Применение устройства позвол ет повысить точность замера т говой мощности за счет учета мощности силы инерции. Это обеспечивает повышение точности регулировани  рабочего режима и увеличение производительности землеройно-транспортной машины.

Claims (2)

1.Дерев нко С. Н. Автоматическое регулирование процесса копани  грунта бульдозерами и скреперами. Изд-во Х2У, 1963, с. 5-10.

2.Авторское свидетельство СССР

№ 726278. кл. Е 02 Т 9/20, 1978 (прототип ) .