SU891906A1

SU891906A1 - Manipulator turning mechanism

Info

Publication number: SU891906A1
Application number: SU802903339A
Authority: SU
Inventors: Михаил Григорьевич Моргачев; Анатолий Петрович Здрачук
Original assignee: за вители
Priority date: 1980-04-02
Filing date: 1980-04-02
Publication date: 1981-12-23

Description

(54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МАНИПУЛЯТОРА(54) ROTATION MECHANISM MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к горной промышленности , в частности к устройствам дл поворота манипул тора.The invention relates to the mining industry, in particular, to devices for turning the manipulator.

Известен механизм поворота манипул тора , состо щий из цилиндра, рычага и вала 1.A known mechanism for rotating a manipulator consisting of a cylinder, a lever and a shaft 1.

Недостатком данного механизма вл етс то, что он не может повернуть вал на 180° из-за невозможности преодолени мертвой точки без дополнительных внешних сил.The disadvantage of this mechanism is that it cannot turn the shaft through 180 ° due to the impossibility of overcoming the dead point without additional external forces.

Наиболее близким решением по технической суш,ности и достигаемому результату вл етс механизм поворота манипул тора , включающий неподвижное основание, цилиндр с поршнем и штоком, плиту, закрепленную на валу, серьги и рычаг 2.The closest solution for technical sushi, nosti and the achieved result is the mechanism for turning the manipulator, including a stationary base, a cylinder with a piston and a rod, a plate mounted on the shaft, shackles and a lever 2.

Недостаток этого устройства - большие габариты, объ сн емые выносом поворотного устройства в сторону от цилиндра и наличием неподвижного основани дл креплени цилиндра и направл ющего паза, который осложн ет конструкцию.The disadvantage of this device is its large size, which is explained by moving the rotator away from the cylinder and the presence of a fixed base for fastening the cylinder and the guide groove, which complicates the design.

Цель изобретени - упрощение конструкции и уменьшение ее габаритов.The purpose of the invention is to simplify the design and reduce its size.

Поставленна цель достигаетс тем, что в механизме поворота на валу перпендикул рно его оси закреплен цилиндр, шток которого через серьги шарнирно скреплен соответственно с неподвижным основанием и рычагом, установленным на плите, котора размещена с возможностью вращени на .The goal is achieved by the fact that a cylinder is fixed perpendicular to its axis in the mechanism of rotation on the shaft, the rod of which is hinged to the fixed base respectively through the shackles with a fixed base and a lever mounted on a plate that is placed rotatably on.

На фиг. 1 изображен механизм поворота, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид спереди с условно сн тым манипул тором.FIG. 1 shows the rotation mechanism, side view; in fig. 2 - the same, front view with conditionally removed manipulator.

Механизм поворота манипул тора состоит из неподвижного основани 1, в котором с возможностью поворота установлен вал 2 с перпендикул рно закрепленным в нем цилиндром 3, шток 4 которого через коромысло 5 и серьгу 6 шарнирно соединен с неподвижным основанием 1 с помощью шарнира 7, а через коромысло 5 и серьгу 8 шарнирно соединен с помощью шарнира 9 с рычагом 10, жестко соединенным с плитой 11, на которой установлен манипул тор 12.The manipulator rotation mechanism consists of a fixed base 1, in which the shaft 2 is rotatably mounted with a cylinder 3 perpendicularly fixed in it, the stem 4 of which is fixed through the rocker arm 5 and the link 6 with the hinge 7, and through the rocker arm 5 and the shackle 8 is hingedly connected by means of a hinge 9 to a lever 10 rigidly connected to the plate 11 on which the manipulator 12 is mounted.

Тонкими лини ми на фиг. 2 изображены, в частности, в крайнем положении серьги 6 и 8, линией а - траектори движени коромысла 5, а линией б - траектори движени шарнира 9.The thin lines in FIG. 2 shows, in particular, in the extreme position of the earrings 6 and 8, line a shows the trajectory of movement of the yoke 5, and line b shows the trajectory of movement of the hinge 9.

Claims

Claim

The rotation mechanism operates as follows.

When you turn on the cylinder 3, the rod 4 through the beam 5, the earrings 6 and 8 transfers the force to the base 1 and the lever 10, causing it to rotate with the plate 11 and the manipulator 12 relative to the shaft

2. In this case, the beam 5 moves along the path a, and the hinge 7 moves along the path b.

The speed of rotation of the shaft 2 with the cylinder 3 in the base 1 is two times less than the speed of rotation of the plate 11. Reversal occurs by changing the direction of movement of the rod 4.

The proposed rotation mechanism takes up minimal dimensions, which is especially important during transportation.

The mechanism is simple to manufacture and operate, has a minimum size, which is especially important for drilling rigs, in transport position.

The manipulator rotation mechanism, including a fixed base, a cylinder with a piston and a rod, a plate fixed to the shaft, earrings and a lever, characterized in that, in order to simplify the design and reduce the dimensions, a cylinder is fixed perpendicular to its axis on the shaft, the rod of which is pivotally through the earrings fastened respectively with a fixed base and a lever mounted on the plate, which is rotatably placed on the shaft.