SU880711A2

SU880711A2 - Module of industrial robot

Info

Publication number: SU880711A2
Application number: SU802879498A
Authority: SU
Inventors: Владимир Дмитриевич Даровских
Original assignee: ,ia«HHrtMi В. Д. Даровских
Priority date: 1980-02-08
Filing date: 1980-02-08
Publication date: 1981-11-15

Description

(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(54) INDUSTRIAL ROBOT MODULE

1one

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.The invention relates to mechanical engineering and can be used to create industrial robots.

По основному авт. св. № 700327 известен модуль промышленного робота, содержаший привод линейного перемеш.ени , причем модуль выполнен в виде расположенной в направл ющих каретки, св занной с двух сторон посредством силовых элементов, стенки которых имеют гофры с этими направл ющими , а на концах направл ющих имеютс фланцы (1.According to the main author. St. No. 700327, an industrial robot module is known, which contains a linear mixing drive, the module being designed as a carriage located in guides, connected to both sides by means of power elements, the walls of which have corrugations with these guides, and at the ends of the guides are flanges (one.

Недостатком известного модул вл етс низка точность позиционировани , затрудн юща его промышленное использование .A disadvantage of the known module is the low positioning accuracy, which makes it difficult for its industrial use.

Цель изобретени - повышение точности позиционировани модул The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy of the module.

Цель достигаетс тем, что модуль промышленного робота снабжен фиксирующим устройством, выполненным в виде корпуса, расположенных в нем соосно направл ющей модул цанги, подпружиненного кор и катушки с обмоткой, причем корпус фиксирующего устройства жестко св зан с кареткой модул .The goal is achieved by the fact that the industrial robot module is provided with a locking device made in the form of a case, coaxially guiding the module of collet located therein, a spring-loaded core and coil with a winding, and the case of the locking device is rigidly connected with the carriage of the module.

На чертеже изображен модуль промышленного робота.The drawing shows the module of an industrial robot.

Модуль содержит привод линейного перемещени , состо щий из каретки I, перемещающейс по направл ющим 2, которые 5 скреплены фланцами 3, силовые элементы, выполненные в виде сильфонов 4 и 5 и св занные с направл ющими 2 посредством дополнительных ползунов 6 и фиксирующее устройство. Последнее выполнено в корпусе 7 и винтами 8 жестко св зано с кареткой 1. 10 В корпусе 7 размещены цанга 9, выполненна с возможностью воздействи на направл ющую 2, корь 10, катушка П и пружина 12, определ юща расположение кор относительно цанги 9.The module contains a linear movement drive consisting of a carriage I, moving along guides 2, which 5 are fastened by flanges 3, power elements made in the form of bellows 4 and 5 and connected with guides 2 by means of additional sliders 6 and a locking device. The latter is made in housing 7 and screws 8 are rigidly connected to carriage 1. 10 In housing 7, collet 9 is placed, which is designed to act on guide 2, measles 10, coil P and spring 12, which determines the location of the core relative to collet 9.

Модуль работает следующим образом.The module works as follows.

Рабочую среду подают в сильфон 4 и стравл ют среду из сильфона 5. При этом каретка 1 совершает движение, .вид которого зависит от вида направл ющих 2. Дл прекращени движени каретки i от уст-д ройства программного управлени (не показано ) поступает единый сигнал на перекрытие эиергокоммуникаций сильфонов 4 и 5 и включение катушки 11. Якорь 10 прит гиваетс к цанге 9 (выполн ющей роль статора электромагнита) под действием электромагнитных сил и сжимает пружину 12. При этом лепестки цанги 9 обжимают направл ющую 2 и движение кареткн I под действием сил инерции прекращаетс .The working medium is fed to the bellows 4 and the medium is strained from the bellows 5. At the same time, the carriage 1 makes a movement, the form of which depends on the type of guides 2. To stop the movement of the carriage i from the software control unit (not shown), a single signal for overlapping the air communications of the bellows 4 and 5 and turning on the coil 11. The armature 10 is attracted to the collet 9 (acting as the stator of the electromagnet) under the action of electromagnetic forces and compresses the spring 12. In this case, the petals of the collet 9 compress the guide 2 and the movement of the carriage I under the inertia force ceases.

При подаче команды на выполнение рабочего хода, катушка 11 обесточиваетс , корь 10 пружиной 12 возвращаетс в исходное положение и цанга 9 освобождает направл ющую 2.When commanding the execution of the working stroke, the coil 11 is de-energized, the bark 10 by the spring 12 returns to its original position and the collet 9 releases the guide 2.

Жестка фиксаци рабочего органа модул промышленного робота позвол ет осуществить его промышленное использование. Повыщение точности позиционирований расшир ет область использовани модул . Возможно .увеличение скоростей рабочих движений без изменени точностных показателей .Hard fixation of the working body of the industrial robot module allows its industrial use. Improving positioning accuracy extends the use of the module. It is possible to increase the speeds of labor movements without changing accuracy indicators.

Claims

Invention Formula

Industrial robot module auth. St. No. 700327, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, it is provided with a locking device made in the form of a case, coaxially aligned with the collet module, spring-loaded core and coil with a winding arranged in it, and the locking device body is rigidly connected to the carriage of the module .

Sources of information received during the examination 1. USSR author's certificate N ° 700327, cl. B 25 J 1/02, 1978.

1D1 /

BUT

/

,

TO

CHA /