SU877046A1

SU877046A1 - Manipulator for mounting roof support elements

Info

Publication number: SU877046A1
Application number: SU782704727A
Authority: SU
Inventors: Арнольд Яковлевич Фельде; Владимир Леонидович Николаев; Валерий Николаевич Семенов; Виктор Николаевич Зенякин; Владимир Алексеевич Чувакин
Original assignee: Подмосковный Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Угольный Институт
Priority date: 1978-12-29
Filing date: 1978-12-29
Publication date: 1981-10-30

Description

1 , Изобретение относитс к средствам механизации установки крепи в горизонтальных и наклонных горных выработках при проведении их проходческими комбайнами, а именно к манипул торам дл установки элементов креп Известен манипул тор дл установки элементов крепи, включающий стрелу , захват, домкрат зажима, гиДровинтовые домкраты, домкрат поворота, коллекторы и систему трубопроводов 1 Недостатком известного манипул тора вл етс отсутствие домкрата перемещени , то исключает возможность продольного перемещени захвата относительно стрелы, а также нали чие внешних трубопроводов питани домкратов зажима и поворота. Наиболее близким к предлагаемому вл етс манипул тор дл установки элементов крепи, включающий механизм поворота, на валу которого установле домкрат перемещени , и захват с гидрозамком 2 . Недостатком такого манипул тора вл етс частый выход из стро гидравлических рукавов домкрата захвата что снижает надежность и безопасност работы установки. , Цель изобретени - повышение надежности и безопасности работы манипул тора . Указанна цель достигаетс тем, что вал механизма поворота снабжен поршнем и переливным клапаном, а домкрат перемещени - управл егллм обратным клапаном. На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - гидравлическа схема. Манипул тор состоит из механизма 1, домкрата 2 перемещени и захвата 3 с гидрозамком. Механизм поворота 1 представл ет собой вал 4, на одном конце которого закреплен поршень 5, а на другом в расточке установлен переливной клапан 6. В корпусе , 7 механизма поворота встроен гидравлический замок 8 гидродомкрата 9 захвата3. Домкрат 2 перемещени включает в себ трубу 10, управл емый обратный клапан 11 и полый поршень-шток 12, внутренн часть .которого образует с поршнем 5 поршневую полость 13. На штоках 14 гидродомкрата 9 установлены пружины 15 обратного хода. Управление манипул тором осуществл етс от золотников 161, The invention relates to the means of mechanizing the installation of supports in horizontal and inclined mine workings when conducting them with tunneling machines, namely, to manipulators for installing crepe elements. pivoting, collectors and piping system 1 The disadvantage of the known manipulator is the absence of a displacement jack, this eliminates the possibility of longitudinal movement of the relative gripper But the arrows, as well as the presence of external pipelines for powering the jacks for clamping and turning. Closest to the present invention is a manipulator for mounting support elements, including a rotation mechanism, on the shaft of which a movement jack is installed, and a gripper with a lock 2. The disadvantage of such a manipulator is the frequent failure of the hydraulic gripping hoses, which reduces the reliability and safety of the installation. The purpose of the invention is to increase the reliability and safety of the manipulator. This goal is achieved by the fact that the shaft of the turning mechanism is provided with a piston and an overflow valve, and the displacement ram is controlled by a check valve. FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 - hydraulic circuit. The manipulator consists of the mechanism 1, the jack 2 of movement and the gripper 3 with the hydraulic lock. The turning mechanism 1 is a shaft 4, at one end of which a piston 5 is fixed, and an overflow valve 6 is installed in the bore at the other end. A hydraulic lock 8 of a hydraulic jack 9 of the gripper 3 is integrated in the housing 7 of the turning mechanism. The movement jack 2 includes a pipe 10, a controlled check valve 11 and a hollow piston rod 12, which internally forms a piston cavity 13 with the piston 5. On the rods 14 of the hydraulic jack 9, there are reversing springs 15. The manipulator is controlled from the spools 16

И 1.7 по каналам 18-29 подвода и отвода рабочей жидкости.And 1.7 through channels 18-29 for supplying and discharging working fluid.

Назначение поршн 5, с одной стороны , обеспечивать продольное перемещение захвата 3, с другой стороны герметизиру в домкрате перемещени 2 поршневую полость 13 от штоковой, . поршень 5 способствует при включени домкрата 2 перемещени на вьщвижку посредством золотника 17 созданию в поршневой полости 13 свободного объема , без чего невозможно раскрытие захвата.The purpose of the piston 5, on the one hand, is to provide a longitudinal movement of the grip 3, on the other hand to seal the piston cavity 13 from the rod end in the jack of the movement 2,. when the jack 2 is turned on, the piston 5 assists the displacement by means of the spool 17 to create a free volume in the piston cavity 13, without which the opening cannot be opened.

Управление домкратом 2 перемещени осуществл етс периодически двум золотниками 16 и 17. При выдвижке домкрата 2 перемещени включаетс золотник 16, и роль управл емого обратного клапана 11 при этом - соединить штоковую полость домкрата по каналам 24 и 25 и через золотник 16 со сливной магистралью.The transfer jack 2 is controlled periodically by two spools 16 and 17. When advancing the transfer jack 2, the spool 16 is turned on, and the role of the controlled check valve 11 is to connect the rod end of the jack through the channels 24 and 25 and through the slide 16 to the drain line.

При сокращении домкрата перемещеHHHv включаетс золотник 17 и задача клапана 11 в этом случае.- не допустить прохода.рабочей жидкости по каналам 23, 28 и золотнику 17 непосредственно на слив.When the jack is reduced, the spool 17 is turned on and the task of the valve 11 in this case is turned on. To prevent the working fluid from passing through the channels 23, 28 and the spool 17 directly to the drain.

Переливной клапан 6 исключает предевременную выдвижку домкрата перемещени 2 до того, как будет захватом 3 зажат элемент крепи с опреде .ленным заданным усилием.The overflow valve 6 eliminates the pre-advance advancement of the movement jack 2 before the clamping element 3 is clamped with the clamp 3 with a certain predetermined force.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Рабоча жидкость от золотника 16 через канал 18 поступает в гидравлический замок 8, откуда по каналу 19, внутренние полости вала 4, поршеньшток 12 и каналу 20 подаетс в домкрат 9, обеспечива зажатие захватом 3 элемента крепи. По мере увеличени усили зажати до заданной величины происходит срабатывание соединенного каналом 21с каналом 18 переливного клапана 6 и рабоча жидкость по каналу 22 подаетс в поршневую полость домкрата 2 перемещени , а по каналу 23 - к обратному управл емому клапану 11, который соедин ет через себ штоковую полость по,каналам 24 и 25 со сливом, дава возможность домкрату 2 перемещени выдвигатьс .The working fluid from the spool 16 through the channel 18 enters the hydraulic lock 8, from where through the channel 19, the internal cavities of the shaft 4, the piston 12 and the channel 20 is fed into the jack 9, ensuring that the fixture 3 is clamped. As the clamping force increases to a predetermined value, the overflow valve 6 connected by the channel 21 is actuated by the channel 18, and the working fluid through the channel 22 is fed into the piston cavity of the displacement jack 2 and through the channel 23 to the reverse controlled valve 11, which connects the rod the cavity along the channels 24 and 25 with a drain, allowing the movement of the jack 2 to be extended.

Дл сокращени домкрата 2 перемещени рабоча жидкость от золотникаTo reduce the jack 2 move the working fluid from the spool

17 по каналам 26,27 и 24 подаетс в штоковую полость, а по каналам 22 и 28 соедин етс со сливрм, одновременно рабоча жидкость подаетс по каналу 29 на гидрозамок 8, открыва его и соедин поршневую полость 13 через каналы 19,21,28 и переливной клапан 6 со сливом. При поршневойПОЛОСТИ 13 впериод сокращени домкрата 2 перемещени все врем поддерживаетс давление, на которое настроен переливной клапан 6, чем обеспечиваетс сохранение усили зажати захватом 3.17 through channels 26,27 and 24 is fed into the rod cavity, and through channels 22 and 28 is connected with a drain, while the working fluid is supplied through channel 29 to the hydraulic lock 8, opening it and connecting the piston cavity 13 through channels 19,21,28 and overflow valve 6 with drain. In the case of piston POSITION 13, the pressure for which the overflow valve 6 is set is maintained during the contraction period of the jack 2 of displacement, thereby maintaining the clamping force of the gripper 3.

В том случае, когда необходимо раскрыть захват 3, рабочую жидкость от золотника 17 по канаЛам 28 и 22 подают в пораневую полость домкрата 2 перемещени , за счет выдвижки которого в поршневой полости 13 образуетс свободный объем, в который по |КаНалу 20 пружинами обратного хода 15 рабоча жидкость вьщавливаетс из домкрата 9, дава возможность оаскоытию захвата 3.In the case when it is necessary to open the grip 3, the working fluid from the spool 17 through the channels 28 and 22 is supplied to the early cavity of the movement jack 2, due to which it slides out in the piston cavity 13, a free volume is formed into which along the channel | the working fluid is extracted from the jack 9, making it possible to absorb the gripper 3.

Исключение из конструкции манипул тора гидравлических рукавов дл подвода рабочей жидкости к домкрату 9 захвата 3 повышает надежность и безопасность его работы, ликвидирует простой на замену рукавов.The exception to the design of the manipulator of the hydraulic hoses for supplying the working fluid to the jack 9 of the gripper 3 improves the reliability and safety of its operation, eliminates the simple replacement of the hoses.

Claims

1. Mikhailov Yu.M. and Kantovich L.I. Mining machines and complexes. M., Nedra, 1975, p. 219-220.

2. USSR author's certificate number 548717, cl. E 21 D 11/02, 1974. (prototype). 23 g