(54) АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА Изобретение относитс к автоматике и может найти широкое применение в системах автоматического управлени различными объектами с переменными параметрами., Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой вл етс сис:тема , содержаща последовательно соединенные блок управлени , релейный элемент, объект управлени , чувствительные элементы, первый амплитудно-импульсный модул тор, сумматор и блок умножени и последовательно соединенные второй амплитудно-импульсный Модул тор, модель объекта управлеНИН и модель чувствительных элементов , выходы которой соединены с соответствующими вторыми входами сумматора , вторые входы модели объекта управ лени соединены с соответствующими выходами блока настройки, а выходы ре лейного элемента соединены с соответствующими входами второго амплитудно-импульсного модул тора, выходы О торого соединены с соответствующими вторыми входами блока умножени 1. Недостатком известного адаптивного устройства дл идентификации Объекта управлени вл етс невысокое быстродействие.
УПРАВЛЕНИЯ Цель изобретени - повышение быстродействи системы за счет ускорени процесса идентификации. Эта цель достигаетс тем, что адаптивна система дл идентификации объекта управлени содержит последовательно соединенные выпр митель , второй сумматор и делитель, выходы которого соединены с соответ ствующими входами блока настройки,вторые входы- с соответствующими выходами блока умножени , а вторые входы блока умножени соединены с соответствующими входами выпр мител . На чертеже изображена блок-схема предлагаемой системы дл идентификации объекта управлени дл варианта нестационарного объекта с числом управл ющих воздействий, равном г и с m измер емыми выходными координатами . Предлагаема система содержит блок 1 управлени , к которому подключены через релейный элемент 2 входы входного второго еилплйтудНО-импульсного модул тора 3 и объекта 4 управлени к выходам которого через чувствительные элементы 5 и выходнои первый амплитудно-импульсный модул тор 6 подключены первые входы первого сумматора 7 сравнени , выходы входного амплитудно-импульсного модул тора 3 подключены к первым входам модели объекта 8 управлени , выхс ды которой- через модель чувствительных элементов 9 подключены ко вт рым входам первого сумматора 7 срав нени . Система содержит блок 10 умножени , блок 11 настройки параметров модели объекта управлени ,а так же делитель 12, второй сумматор 13 и выпр митель (блок двухполупериодных выпр мителей) 14. Блок 10 умножени .первыми входами подключен к выходам первого сумматора 7 сравнени , а вторыми - к выходам входно го амплитудно-импульсного модул тора 3. Выходы блока 11 настройки параметров модели подключены ко вторым входам модели объекта управлени а в.ходы - к выходам делител 12, входы делимого котррого подключены к выходам блока 10 умножени , а вхо делител - к выходу сумматора 14, входы которого подключены к выходам блока 14 двухполупериодных выпр мителей . Входы последнего соединены со входами блока 10 умножени , входами модели объекта 8 управлени и выходами входного амплитудноимпульсного модул тора 3. . Система работает следующим образом . С выходов блока 1 управлени управл ющие воздействи V , V g ..% подаютс на входы релейного элемента 2. Релейный элемент 2 представл ет собой безынерционное усилитель вое звено с нелинейной характеристи кой . О при Mi or SiQfn V. -1 при 0 при 1- -0 г где i 1,2,...с. На выходе релейног элемента 2 формируетс со;вокупность воздействий ,... котора подаетс на входы входного амплитуд но-импульсного модул тора 3 и объек та 4 управлени . Выходные сигналы объекта управлени у , У(... у измер ют с помощью чувствительных эле ментов 5 и подают на входы выходного амплитудно-импульсного модёл тора б. Входной и выходной амплитудно импульсные модул торы осуществл ют дискретное преобразование аналоговых входных и выходных сигналов объ та 4 управлени , в результате чего на их выходах получают последовател ности импульсов Siejn V t iSi iаМг 54 C vii-,rn,VjM,,..yjm3 В дискретные моменты времени п. Сигналы с выхода входного амплитудно-импульсн го модул тора подаютс на входы мо дели объекта 8 управлени , блока 10 умножени и блока 14 двухполупериод ных выпр мителей. На выходах модели бъекта 8 управлени по вл ютс скгналы 5,tti, ,,... СпЗ . кото- ые через модели чувствительных элеентов 9 подаютс на входы сумматора 7 сравнени . Сумматор сравнени осуествл ет сравнение откликов объекта и модели, в результате чего на его выходах по вл етс совокупность сигналов о рассогласовании между моделью и объектом видаС И.аЕ,€тГпЗ. Ошибки рассогласовани подаютс на входы блока 10 умножени , на другие входы которого подаетс информаци о входных воздействи х. Б результате операции умножени на выходе блока умножени мы получаем совокупность векторов вида «iMeiqfflVW,t Siqf« YCn,CmMsiCf Y, siojn MWK5icfnV,M,9i nVirhL....si4f Таким образом, на каждой итерации блок 10 умножени рассчитывает т.ч произведений. Рассчитанные произведени подаютс на входы делимого делител 12. Совокупность сигналов ЗЦп Mtn stsiflfn V,n , ,SAijttV r подаетс на входы блока 14 выпр мителей , образованного г двухполупериодными выпр мител ми. В результате операции выпр млени импульсов на выходе блока выпр мителей по вл етс совокупность положительных сигналов вида , l5iQ;r V,j,,31, 4 Vdt I Эти импульсы подаютс на входы сумматора 13, где складываютс , в результате чего на выходе сумматора 13 получаем сигнал . 5iof 1 V,.rn3l 5lqfn V rnjetcfn VUn, а) Этот сигнал подаетс на вход делител 12, который вырабатывает сигнал коррекции коэффициентов модели объекта 8 управлени внда e i:n s yiVrn3f лМ д;п УГп бЦп 9 OfnV tnl84 W gwtni s qg Vrro )nvtV1 с помощью блока настройки параметров модели 11 осуществл етс подстройка коэффициентов модели объекта управлени пропорционально .сигналам, поступающим с выхода делител 12. Структура адаптивной системы дл идентификации объекта управлени такова , что на каждом шаге обеспечиваетс наибольша скорость уменьшени ошибки рассогласовани . В качестве примера рассматривгиот нестационарный.динамический объект с г входами и одним выходом.Чувствительный элемент принимают в виде пропорционального звена с коэффици-J ентом передачи, равным 1. Широкий класс динамических объектов может быть описан дискретным уравнением вида , О) где неизвестные коэффициенты объекта управлени , подлежащие определению. Уравнение модели объекта управл ни может быть задано в виде .., (4J гдео( оценки параметров объек управлени , вычисленные на (п-1)-м шаге идентификации . Меру качества индентификации мож но охарактеризовать критерием близо ти координат модели объекта управле ни и объекта управлени , (5) представл ющим собой сумму модулей ошибок рассогласовани выходных коо динат модели объекта управлени и объекта управлени . Достоинством критери (5) вл етс его некритично к виду функции распределени помех При минимизации по методу градиента критери I , получают законы