SU872253A1

SU872253A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU872253A1
Application number: SU802872564A
Authority: SU
Inventors: Феликс Михайлович Саваленков; Юрий Валерьевич Калинин; Владимир Петрович Новосельцев; Валерий Владимирович Орлов; Валерий Семенович Чабуркин
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6500
Priority date: 1980-01-18
Filing date: 1980-01-18
Publication date: 1981-10-15

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к машиностроению , а ил-:нно к манипул торам, предназначенным дл перемещени грузов.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to mechanical engineering, and to the manipulators intended for the movement of goods.

Известен манипул тор, содержащий исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммного механизма, смонтированного в направл ющих корпуса и св занного с задающим органом 1.A manipulator is known, comprising an actuator, made in the form of a parallelogram mechanism, mounted in guides of the housing and connected to the master body 1.

Недостатком известного манипул тора вл етс то, что он имеет привод только дл вертикального перемещени груза, а горизонтальное перемещение осуществл етс вручную, т. е. технологические возможности его узки.The disadvantage of the known manipulator is that it only has a drive for the vertical movement of the load, and the horizontal movement is carried out manually, i.e., its technological capabilities are narrow.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей и уменьшение энергоемкости.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities and reduction of energy intensity.

Цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен дополнительной кинематической цепью, св зывающей параллелограммный механизм с приводом, причем дополнительна кинематическа цепь выполнена в виде двух тормозных устройств и трех щестерен , одна из которых св зана с приводом, а две другие - с тормозными устройствами и параллелограммным механизмом кажда .The goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with an additional kinematic chain connecting the parallelogram mechanism with the drive, the additional kinematic chain being made in the form of two braking devices and three gears, one of which is connected with the drive and the parallelogram each mechanism.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - кинематическа схема манипул тора .FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 - kinematic manipulator circuit.

Манипул тор содержит корпус 1, установленный на поворотном устройстве 2. В корпусе 1 закреплены вертикальные и горизонтальные направл ющие 3 и 4, на которых смонтирован исполнительный орган 5, выполненный в вид параллелограммного механизма. Привод 6 и шестерн 7 устаfQ новлены на оси 8 исполнительного органа. Шестерн 7 входит в зацепление с шестерн ми 9 и 10, закрепленными на ос х 11 и 12, имеющих возможность перемещатьс по направл ющим 3 и 4 с помощью роликов 13 и 14. На ос х 11 и 12 размещеныThe manipulator comprises a housing 1 mounted on a rotating device 2. In the housing 1, vertical and horizontal guides 3 and 4 are fixed, on which an actuator 5 is mounted, made in the form of a parallelogram mechanism. Drive 6 and gear 7 are installed on axis 8 of the actuator. Gear 7 engages with gears 9 and 10 fixed on axles 11 and 12, having the ability to move along rails 3 and 4 with the help of rollers 13 and 14. Axes 11 and 12 are placed

15 тормозные устройства 15. Оси 11 и 12 жестко соединены с осью 8 планками 16 и 17. Задающий орган 18 щарнирно соединен с концом исполнительного органа 5. Конечный ход роликов ограничен конечными выключател ми (не показаны).15 braking devices 15. The axes 11 and 12 are rigidly connected to the axis 8 by strips 16 and 17. The driver 18 is pivotally connected to the end of the actuator 5. The final stroke of the rollers is limited by limit switches (not shown).

20 Манипул тор работает следующим образом .20 Manipulator works as follows.

Закрепив груз, оператор задающим органом 18 включает привод 6 на заданноеAfter securing the load, the operator specifies the actuator 18 includes a drive 6

направление исполнительного органа 5 и одновременно стопорит тормозным устройством 15 одну из шестерен 9 или 10 в направл ющих .the direction of the actuator 5 and simultaneously stops the brake device 15 with one of the gears 9 or 10 in the guides.

При перемещении манипул тора, например , вверх привод совместно с щестерней 7 начинает обкатыватьс вокруг заторможенной щестерни 10 по часовой стрелке. При этом щестерн 9, наход сь в зацеплении шестерней 7 и св занна с ней планкой 16, перемещаетс посредством ролика 13, сид щего на оси 11, по направл ющей 3. При перемещении вниз щестерн 7 обкатывает шестерню 10 против часовой стрелки.When the manipulator is moved, for example, upwards, the drive, together with the bristles 7, starts to run around the braked jaw 10 clockwise. At the same time, the gear 9, which is engaged with the gear 7 and connected with it by the strip 16, is moved by means of a roller 13, which sits on the axis 11, along the guide 3. While moving downwards, the gear 7 drives the gear 10 counterclockwise.

При стопорении шестерни 9 происходит обкатывание ее шестерней с приводом против часовой стрелки при горизонтальном перемещении груза влево и по часовой стрелке при перемещении груза горизонтально вправо. Поворот манипул тора осуществл етс поворотным устройством.When locking the gear 9, the gear is driven around it with a counter-clockwise drive when the load is horizontally moved to the left and clockwise when the load moves horizontally to the right. The rotator is turned by a rotator.

Манипул тор обеспечивает горизонтальное и вертикальное перемещение одним приводом.The manipulator provides horizontal and vertical movement by a single drive.

Claims

1. A manipulator containing an executive body made in the form of a parallelogram mechanism mounted

in body guides and associated with a driver and drive, characterized in that, in order to expand technological capabilities and reduce energy consumption, it is provided with an additional kinematic chain connecting the parallelogram mechanism with the drive.

2. A manipulator according to claim 1, characterized in that the additional kinematic chain is made up of two braking devices and three gears, one of which is associated with the drive and the other two with braking devices and a parallelogram mechanism each.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 643320, cl. B 25 J 11/00, 1977.