SU868814A1 - Device for synchronous control of drives - Google Patents

Device for synchronous control of drives Download PDF

Info

Publication number
SU868814A1
SU868814A1 SU792739776A SU2739776A SU868814A1 SU 868814 A1 SU868814 A1 SU 868814A1 SU 792739776 A SU792739776 A SU 792739776A SU 2739776 A SU2739776 A SU 2739776A SU 868814 A1 SU868814 A1 SU 868814A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
inputs
outputs
output
elements
comparison
Prior art date
Application number
SU792739776A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Федотович Русинов
Original Assignee
Предприятие П/Я А-3487
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-3487 filed Critical Предприятие П/Я А-3487
Priority to SU792739776A priority Critical patent/SU868814A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU868814A1 publication Critical patent/SU868814A1/en

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СИНХРОННОГО УПРАВЛЕНИЯ (54) DEVICE FOR SYNCHRONOUS CONTROL

1one

Изобретение относитс  к автсматике и телемеханике и может найти применение дл  обеспечени  синхронного перемещени  или вращени  механически не св занных друг с другом исполнительных органов-регул торов.The invention relates to automatic mathematics and telemechanics and can be used to provide synchronous movement or rotation of mechanically controlling actuators that are not mechanically connected to each other.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  устройство, содержащее многообходной датчик угла -синусно-косинусный вращающийс  трансформатор, приемник углового перемещени  с исполнительным двигателем на валу 1 Статорные обмотки вращающихс  трансформаторов- датчиков объединены трехпроводной линией перекрестной св зи каналов управлени , обмотки возбуждени  их подключены к сети переменного напр жени , а квадратурные обмотки, развернутые относительно обмоток возбуждени  на 90 - к первым входам соответствующих блоков сравнени . Формировател ми синхросигналов в известном устройстве  вл ютс  сами датчики угла,- а непосредственными источниками синхросигналов - их квадратурные обмотки. Синхросигнал в каждом канале управлени  пропорционален синусу угла рассогласовани  между датчиком угла этого Канала и средним угловым положением ПРИВОДАМИThe closest to the proposed device is a multi-bypass angle sensor — a sine-cosine rotating transformer, an angular displacement receiver with an executive motor on shaft 1. The stator windings of the transforming sensor transformers are connected by a three-wire cross-link of the control channels, and their field windings are connected to a network voltages, and quadrature windings unrolled relative to the excitation windings by 90 to the first inputs of the respective comparison units. The sync signals in the known device are the angle sensors themselves, and the direct sources of the sync signals are their quadrature windings. The clock signal in each control channel is proportional to the sine of the error angle between the angle sensor of this channel and the average angular position of the DRIVES

датчиков всех остальных каналов.sensors of all other channels.

За счет совмещени  в каждом датчике угла также функции формировател  синхросигнала благодар  использованию конструктивной особенности синусно-косинусных вращающихс  трансформаторов , схшла известного устройства обладает предельной прЬстотой. Однако в большинстве известных мно10 гообходных датчиков угла (реостатных, емкостных, пневмогидравлических, фо .тоэлектрических и .) совмещение .приведенных функций неосуществимо, что ограничивает область применени  , By combining in each angle sensor also the function of the clock signal generator, by utilizing the design features of sine-cosine rotary transformers, the known device has the utmost simplicity. However, in most of the known multipurpose angle sensors (rheostatic, capacitive, pneumohydraulic, photoelectric, and.), Combining the above functions is not feasible, which limits the scope of

15 устройства,.15 devices.

Другим недостатком устройства  вл етс  невозможность оперативного изменени  в нем взаимного расположени  синхронно управл емых сервопри20 водов (св занных с ним исполнительных органов), что ограничивает функциональные возможности устройстра, как элемента системы многосв эного регулировани . Необходимость в коррек25 ции положени  сервоприводов или их датчиков положени  возникает nj; замене одного из перечисленных элементов на резервный, как правило, не вполне идентичный замен емому даже в устройстве с фиксированным от30Another drawback of the device is the impossibility of promptly changing the mutual arrangement of synchronously controlled servo drives (associated with it executive bodies) in it, which limits the functionality of the device as an element of the multiple control system. The need to correct the position of the servos or their position sensors arises nj; replacing one of the listed elements with a reserve one, as a rule, is not completely identical to the one being replaced even in a device with a fixed ot30

носительным сдвигом синхронно управл емых исполнительных органов.shift of synchronously controlled executive bodies.

Цель изобретени  - расширение .функциональных возможностей и области применени .The purpose of the invention is to expand the functional capabilities and scope.

Поставленна  цель достигаетс  тем что в известное устройство, содержащее в каждом канале управлени  последовательно соединенные многообходной датчик угла, фазовращатель, формирователь синхросигналов и блок сравнени , второй вход которого подключен к источнику управл ющего сигнала, введены три сумматора, три элемента сравнени  и в каждый канал управлени  два вентЪл , причем три выхода фазовращателей соединены с первыми, вторыми и третьими входами формирователей синхросигналов и со входами соответственно первого, второго и третьего сумматоров, выход первого сумматора подключен к первым входам первого и третьего элемента сравнени , и к четвертым входам формирователей синхросигналов, выход второго сумматора - к первому входу второго и к второму входу первого элементов сравнени  и к п тым входам формирователей синхросигналов, выход третьего сумматора - к вторым входам второго и третьего элементов сравнени  и к шестым входам формирователей синхросигналов, седьмые, восьмые и дев тые входы которых подключены к выходам соответствующих элементов сравнени , и в каждом канале управлени  выход формировател  синхро-сигналов соединен через первый вентиль с управл ющим входом фазовращател , а выход блока сравнени  через второй вентиль - с соответствующим приводом.This goal is achieved by the fact that in a known device containing in each control channel serially connected multiple angle sensors, a phase shifter, a clock generator and a comparison unit, the second input of which is connected to the control signal source, three adders are added, three comparison elements and each control channel two vents, with three outputs of phase shifters connected to the first, second, and third inputs of the clock signal drivers and to the inputs of the first, second, and third, respectively adders, the output of the first adder is connected to the first inputs of the first and third comparison element, and to the fourth inputs of the sync drivers, the output of the second adder to the first input of the second and to the second input of the first comparison elements and to the fifth inputs of the sync drivers, the output of the third adder to the second inputs of the second and third elements of the comparison and the sixth inputs of the drivers of the sync signals, the seventh, eighth and ninth inputs of which are connected to the outputs of the corresponding elements of the comparison, and in each to the control channel, the output of the sync driver is connected via the first valve to the control input of the phase shifter, and the output of the comparator unit through the second valve is connected to the corresponding drive.

Кроме того, формирователь синхросигналов состоит из четвертого, п того и шестого элементов сравнени , трех умножителей, выходами подключенных к четвертому сумматору, выход которого подключен к в 51ходу формировател  синхросигналов, первые входы элементов сравнени  подключены к первому, второму и третьему входам формировател  синхросигналов, четвертый,п тый и шестой, входы которого подключены к вторым входам элементов сравнени , выходы которых подключены соответственно к первым входам блоков умножени , вторые входы которых подключены к седьмому, восьмому и дев тому входам формировател  синхросигналов.In addition, the sync driver consists of the fourth, fifth and sixth comparison elements, three multipliers, outputs connected to the fourth adder, the output of which is connected to the clock generator, the first inputs of the comparison elements are connected to the first, second and third synchro generator inputs, the fourth , the fifth and the sixth, the inputs of which are connected to the second inputs of the comparison elements, the outputs of which are connected respectively to the first inputs of the multiplication units, the second inputs of which are connected Eny to the seventh, eighth and ninth inputs of the sync driver.

Устройство работоспособно при использовании в сервоприводах многообходных датчиков любого известного типа, но в устройствах промышленной автоматики наибольшее применение в качестве датчиков угла нашли сельсины . Фазовращатель может быть выполнен в виде дифференциального сельсина .The device is operational when used in servo drives of multi-pass sensors of any known type, but in the industrial automation devices, the most used as angle sensors are selsyns. The phase shifter can be made in the form of a differential selsyn.

На чертеже показано предлагаемое устройство.The drawing shows the proposed device.

Каждый канал управлени  (на чертеже показаны лишь два канала) содержит сервопривод 1 с многообходньам датчиком 2 углового положени  его 5 рабочего вала - сельсином, фазовращатель 3 выходных сигналов датчика, выполненный на дифференциальном сельсине 4 и кд1нематически св занном с ним реверсивном двигателе 5, форми0 .рователь б синхросигнала, выполненный на элементах сравнени  7,8 и 9, умножител х 10,11 и 12 и сумматоре 13, блок 14 сравнени  и два вентил Each control channel (only two channels are shown in the drawing) contains a servo drive 1 with a multipass sensor 2 of the angular position of its 5 working shaft — a selsyn, a phase shifter 3 output signals of the sensor, made on a differential selsyn 4 and a reversible motor 5 connected to it, form 0. a sync signal generator, executed on comparison elements 7.8 and 9, multiplier 10.11 and 12 and adder 13, comparison unit 14 and two valves

15и 16. Общие дл  всех каналов цепи перекрестной св зи выполнены на15 and 16. Common to all channels of the cross-link chain are made on

сумматорах 17, 18 и 19 и элементах сравнени  20,21 и 22.adders 17, 18 and 19, and comparison elements 20.21 and 22.

Обмотка возбуждени  сельсина-датчика 2 подключена к сети переменногоThe excitation winding of the selsyn sensor 2 is connected to the AC mains.

Q напр жени  Опмт, а обмотка синхронизации - к первичной обмотке дифференциального сельсина 4. Обмотка синхронизации сельсина 2, а также первична  и вторична  обмотки дифференциального сельсина 4 имеют по три вывода - по числу пространственно-модулируемых параметров датчика. Первые входы элементов 7,8,9 подключены соответственно к первому, второму и третьему выводам вторичной обмотки сельсина 4, а выходы - к первым входам элементов соответственно 10,11,12. Входы сумматора 13 подключены к выходам элементов 10,11,12, а выход - к сигнальному входу вентил  16 и к первому входу блока 14, второй вход которого подключен к источнику управл ющего сигнала Ug. Выход вентил  16 подключен к входу реверсивного двигател  5. Вход венn ТИЛЯ 15 подключен к выходу блока 14, а выход - к входу сервопривода 1. Запирающие входы вентилей 15 и 16 подключены к источнику сигнала Up, определ ющему режим работы устройства . При предлагаемое устройство находитс  в режиме синхронного управлени  сервоприводами по сигналу Ug, тбгда все вентили 15 открыты , а вентили 16 - закрыты. При устройство переходит в режим ав0 топодстройки и индивидуального управлени  сервоприводами (цепи индивидуального управлени  сервоприводами не показаны), тогда вентилиQ opmt voltage, and the synchronization winding - to the primary winding of the differential selsyn 4. The synchronization winding of the selsyn 2, as well as the primary and secondary windings of the differential selsyn 4 have three terminals each - according to the number of spatially modulated sensor parameters. The first inputs of elements 7,8,9 are connected respectively to the first, second and third conclusions of the secondary winding of selsyn 4, and the outputs to the first inputs of elements 10,11,12, respectively. The inputs of the adder 13 are connected to the outputs of elements 10,11,12, and the output is connected to the signal input of the valve 16 and to the first input of the unit 14, the second input of which is connected to the source of the control signal Ug. The output of the valve 16 is connected to the input of the reversing motor 5. The input of the TIL 15 is connected to the output of the unit 14, and the output is connected to the input of the servo drive 1. The locking inputs of the valves 15 and 16 are connected to the signal source Up, which determines the operating mode of the device. When the proposed device is in the mode of synchronous control of the servos by the signal Ug, tbgda all the valves 15 are open and the valves 16 are closed. When the device enters the mode of automatic tuning and individual control of servos (circuit of individual control of servos are not shown), then the valves

16открыты, а вентили 15 - закрыты. 5 Входы сумматора 17 подключены к16 are open and valves 15 are closed. 5 The inputs of the adder 17 are connected to

первым выводам всех сельсинов 4, а выход - к первому входу элемента 20 и ко второму входу элемента 22. Входы сумматора 18 подключены ко втоQ рым выводам всех сельсинов 4, аthe first pins of all selsins 4, and the output to the first input of element 20 and to the second input of element 22. The inputs of the adder 18 are connected to the second pins of all the selsins 4, and

Claims (2)

выход - к первому входу элемента 21 и ко второму входу элемента 20. Входы сумматора 19 подключены к третьим вьшодам всех сельсинов, а выход - к первому входу элемента 22 и к второму входу элемента 21. Выходы сумматоров 17,18 и 19 подключены также ко вторым входам элементов 7,8 и 9 соответственно всех каналов управлени , а выходы элементов 20,21 и 22 - ко вторым входам элементов 12,10 и 11 соответственно всех каналов управлени . Устройство работает следующим о разом. - В момент включени  сервоприводы наход тс  в некотором произвольном состо нии, при котором сельсины-дат чики 2 занимают угловое положение d а дифференциальные сельсины 4 - ,2... - пор дковый номер канала управлени . При этом, если сигнал Up 0, вентили 16 открыты, вентили 15 закрыты и сервоприводы 1 остаютс  неподвижными (их входы закры ты) . Напр жение на первом, втором и третьем выходах j-ro (любого) сел сина-датчика 2 записаны в виде , Unsind.: u5j Uosin (d.j+120); (1 U UoSin ((i..,+240 ) ; a одноименные напр жени  на выходах дифференциального сельсина 4 в виде Щ KUosin(cl.j -Pj ); U/,j- KUoSin(oLj + 120); (2 Oaj KUosin(clj -(bj + 240 ), где Uo - амплитуда огиба вщей напр ж ни  на фазах обмотки синхронизгщии датчика 2, а К - коэффициент трансформгщии между первичной и вторичной обмотками сельсина 4. В соотве ствии с логикой работы устройства, записываем выражени  дл  напр жений на выходах сумматоров 17,18 и 19: - пр.Ui П5./ЗГ п 2,3,4... - число каналов уп равлени ; выражени  дл  напр жений на выходах элементовсравнени  20, 21 и 22: и - ua; 24 ua - иэ; из - и. Выражени  дл  напр жений на выходах элементов сравнени  7,8 и 9: Ил) - ; U2i- Uj, Ufj Uftj- из Выражени  дл  напр жений на выхода умножителей 10,11 и 12: 1MI1Д1 Uij 0%; uTu и43 (6) -,161 Выражение дл  напр жени  на выходе , сумматора 13 j-ro канала: и, u-. .из7 (7) После последовательной подставки значений переменных fUjj/Ujj (2) в выражени  (3) - (7), получаетс  следующа  сигнала Ucj : Uoj Kc.Uosinaj, (8) где Kji - коэффициент пропорционсшьности , а UJ - разность между значением угла (d,; -1Ь ), отнеденного-ос сельсинам 2 и 4 данного (j-ro) канада , и средним значением от углов такого же вида, по отнесенным к парам сельсинов 2 и 4 всех каналов управлени  в целом. Напр жение в кеокдом (j-ом) канале управлени  рассматриваемого устройства  вл етс  синхросигналом и имеет такую Же форму, как и синхросигналы в известном устройстве. Существенна  разница состоит в том, что в предлагаемом устройстве этот синхросигнал получен от многообходных датчиков угла любого типа. Таким образом, установлено, что при включении устройства в режиме автоподстройки (Up 0)j на выходах формирователей 6 всех каналов управлени  по вл ютс  синхросигналы вида (8). Так как вентили 16 в данном режиме открыты, то синхросигналы поступают к входам реверсивных двигателей 5. Двигатели приход т в движение , поворачива  роторы сельсинов 4 до тех пор, пока каждый из них не установитс  в положение, при котором справедливо равенство ....)n- С момента выполнени  равенства (9) синхросигношы на выходах формирователей 6 станов тс  равными нулю и движение реверсивных двигателей 5 прекращаетс . Устройство готово к переходу в синхронного управлени  сервоприводами 1. При изменении сигнала режима на Up 1 вентили 16 запираютс , вентили 15 открываютс  и входы сервоприводов 1 оказываютс  подключенными к выходам соответствующих блоков 14 сравнени  Сигнал на выходе каждого из этих блоков равен либо алгебраической сумме сигнала Uj и , либо  вл етс  некоторой нелинейной функцией этих сигналов в зависимости от логики работы блоков 14. Практически, при увеличении модул  U вьаие определенного порогового значени  вс  группа сервоприводов приходит в движение ./ Вследствие некоторой нгеидентичности сервоприводов или различи  нагрузок мгновенные скорости двйжёни  их оказываютс  разными. Равенство (9) нарушаетс  и на выходах формирователей 6 по вл ютс  синхросиг- налы. При этом пол рность их такова, что результирующие сигналы на входах отстающих сервоприводов увеличивстотс , на входах опережаю уменьшаютс , скорости сер . воприводов выравниваютс  и движение их, в среднем, происходит синхронно При уменьшении управл ющего сигнала ниже .порогового значени  сервоприводы останавливаютс . Взаимное расположение синхронно управл емых сер воприводов в прилагаемом чертеже может быть сравнительно быстро изменен .о в любых пределах. Дл  этого устройство переводитс  в режим авто подстройки, а сервоприводы - по цеп м индивидуального управлени  (не показаны) - устанавливаютс  в требу емое положение. При этом реверсивные двигатели 5 практически мгновенно обрабатывают возникающий разбаланс в парах датчик - дифференциальный сельсин до выполнени  равенства(9 Таким образом, после перевода устройства в режим синхронного управле ни  движение сервоприводов происходит уже с вновь установленным их взаимным расположением. Приемники угловых перемещений 3 выходных сигналов датчиков выполнены полностью на элементах электроники . Элементы 7,8 и 9 сравнени  выполнены на трансформаторах напр жени . При этом первый вывод первич ной обмотки каждого трансформатора  вл етс  первым входом соответствую щего элемента сравнени , а выводы вторичной обмотки - его выходом. Вторые выводы первичных обмоток тра форматоров - вторые входы всех одно именных элементов сравнени  - электрически объединены. Предлагаемое изобретение расшир  функциональные возможности устройства за счет более оперативного изменени  взаимного расположени  управл емых сервоприводов, дает возможность получить синхросигналы от реостатных, емкостных, пневмогидрав лических фотоэлектрических датчиков угла, что расшир ет область примене ни  устройства. Формула изобретени  1. Устройство дл  синхронного уп равлени  приводами, содержащее в каждом канале управлени  последовательно соединенные многообходной датчик угпа, фазовращатель, формиI р.ователь синхросигналов и блок срав нени , второй вход которого подключен к источнику управл ющего сигнала , отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей и области применени  устройства в него введены три сумматора, три элемента сравнени  и в каждый канал управлени  два вентил , причем три выхода фазовращателей соединены с первыми, вторыми и третьими входами формирователей .синхросигналов и со входами соответственно первого, второго и третьего сумматоров, выход первого сумматора подключен к первым входам первого и третьего элемента сравнени , и к четвертым входам формирователей синхросигналов, выход второго сум-матора - к первому входу второго и к второму входу первого элементов сравнени  и к п тым входам формировате- . лей синхросигналов, выход третьего сумматора - к вторым входам второго и третьего элементов сравнени  и к шестым входам формирователей синхросигналов , седьмые, восьмые и дев тые входы которых подключены к выходам соответствующих элементов сравнени , и в каждом канале управлени  выход формировател  синхросигналов соединен через первый вентиль с управл ющим входом фазовращател , а выход блока сравнени  через второй вентиль - с соответствующим приводом. the output is to the first input of the element 21 and to the second input of the element 20. The inputs of the adder 19 are connected to the third outputs of all selsins, and the output to the first input of the element 22 and to the second input of the element 21. The outputs of the adders 17,18 and 19 are also connected to the second inputs of elements 7.8 and 9, respectively, of all control channels, and outputs of elements 20, 21 and 22 to the second inputs of elements 12, 10 and 11, respectively, of all control channels. The device works the next time. - At the moment of switching on, the servo drives are in some arbitrary state, in which the selsyns sensors 2 occupy the angular position d and the differential selsyns 4 -, 2 ... is the sequence number of the control channel. In this case, if the signal Up 0, the valves 16 are open, the valves 15 are closed and the actuators 1 remain stationary (their inputs are closed). The voltage at the first, second, and third outputs of the j-ro (any) sat blue sensor 2 is written as, Unsind .: u5j Uosin (d.j + 120); (1 U UoSin ((i .., + 240); a of the same voltage at the outputs of differential selsyn 4 as U KUosin (cl.j -Pj); U /, j- KUoSin (oLj + 120); (2 Oaj KUosin (clj - (bj + 240), where Uo is the amplitude of the curvature voltage on the phases of the winding of sensor 2 synchronous, and K is the transform coefficient between the primary and secondary windings of the selsyn 4. In accordance with the logic of the device, we write the expressions for voltages at the outputs of the adders 17.18 and 19: - pr.Ui P5. / ZG p 2,3,4 ... - the number of control channels; expressions for the voltages at the outputs of the elements of comparison 20, 21 and 22: and - ua ; 24 ua - and; from - and. Expressions for the voltages at the outputs of the elements of comparison 7.8 and 9: Il) -; U2i-Uj, Ufj Uftj- from the Expression for the voltages at the output of the multipliers 10.11 and 12: 1MI1Д1 Uij 0%; uTu and 43 (6) -, 161 The expression for the output voltage, the adder 13 of the j-ro channel: and, u-. Out of 7 (7) After successively substituting the values of the variables fUjj / Ujj (2) in the expressions (3) - (7), the next signal Ucj is obtained : Uoj Kc.Uosinaj, (8) where Kji is the coefficient of proportionality, and UJ is the difference between the angle value (d ,; -1b), the distant-os selsyns 2 and 4 of this (j-ro) Canada, and the average of the angles of the same kind, related to the selsins 2 and 4 pairs of all control channels as a whole. The voltage in the keocdom (jth) control channel of the device in question is a clock signal and has the same shape as the clock signal in a known device. The essential difference is that in the proposed device this clock signal is received from multiple angle angle sensors of any type. Thus, it was found that when the device is turned on in the auto-tuning mode (Up 0) j, the sync signals of the form (8) appear at the outputs of the drivers 6 of all control channels. Since the valves 16 are open in this mode, the sync signals go to the inputs of the reversing motors 5. The motors are set in motion by turning the rotors of the selsyn 4 until each of them is set to a position where the equality is valid ....) n- From the moment equality (9) is fulfilled, the sync-signs at the outputs of the formers 6 become equal to zero and the movement of the reversing motors 5 stops. The device is ready to go into synchronous control of servo drives 1. When the mode signal changes to Up 1, gates 16 are closed, gates 15 are opened and the inputs of servo actuators 1 are connected to the outputs of the respective comparison blocks 14 The signal at the output of each of these blocks is equal to or the algebraic sum of the Uj signal and or is some non-linear function of these signals depending on the logic of operation of blocks 14. Practically, with an increase in the modulus U, a certain threshold value is reached, the entire servo group is set into motion ./ Due to some similarity of servos or different loads, the instantaneous speeds of their movement are different. Equality (9) is violated, and sync signals appear at the outputs of shaper 6. At the same time, their polarity is such that the resulting signals at the inputs of the lagging servo drives increase, at the inputs I anticipate decrease, the speeds are gray. The drives are aligned and their movement, on average, occurs synchronously. When the control signal decreases below the threshold value, the servo drives stop. The mutual arrangement of synchronously controlled servo drives in the accompanying drawing can be relatively quickly changed within any limits. For this, the device is switched to the auto-tuning mode, and the servos — according to individual control circuits (not shown) —are set to the required position. At the same time, reversible motors 5 almost instantly process the imbalance in pairs in the sensor — differential selsyn until equality is achieved (9 Thus, after the device is switched to the synchronous control mode, the movement of the servo drives occurs with their newly established mutual arrangement. Receivers of angular displacements of 3 sensor output signals made entirely on the elements of the electronics. Elements 7, 8 and 9 are made on the voltage transformers, with the first output of the primary winding The transformer is the first input of the corresponding comparison element, and the secondary winding leads are its output. The second terminals of the primary windings of the formatters — the second inputs of all the one named comparison elements — are electrically combined. The proposed invention expands the functionality of the device by more quickly changing the relative position controlled servo drives, provides the ability to obtain sync signals from rheostatic, capacitive, pneumohydraulic photoelectric angle sensors, which wide area of application of the device. Claim 1. Device for synchronous drive control, containing in each control channel serially connected multiple-pass sensor, phase shifter, forma- tion. Synchronous signal generator and comparison unit, the second input of which is connected to the control signal source, characterized in that In order to expand the functionality and application area of the device, three adders are introduced into it, three comparison elements and two valves in each control channel, with three outputs of phase shifters connected to the first, second and third inputs of the drivers of the sync signals and with the inputs of the first, second and third adders, respectively, the output of the first adder is connected to the first inputs of the first and third comparison element, and to the fourth inputs of the synchronizing drivers, the output of the second summator to the first input of the second and to the second input of the first reference element and to the fifth inputs of the for- mate. the leds of the sync signals, the output of the third adder to the second inputs of the second and third comparison elements and to the sixth inputs of the sync drivers, the seventh, eighth and ninth inputs of which are connected to the outputs of the corresponding comparison elements, and in each control channel the output of the sync signals are connected via the first gate to the control input of the phase shifter, and the output of the comparator unit through the second valve with the corresponding drive. 2.Устройство по п.1,о т ли ч а ющ е е с   тем,что формирователь синхросигналов состоит из четвертого, п того и шестого элементов сравнени , трех умножителей, выходами подключенных к четвертому сумматору, выход которого подключен к выходу формировател  синхросигналов, первые входы элементов сравнени  подключены к первому, второму и третьему входам формировател  синхросигналов , четвертый,п тый и шестой, входы которого подключены к вторым входам элементов сравнени , выходы которых подключены соответственно к первым входам блоков умножени , вторые входы которых подключены к седьмому, восьмому и дев тому входам формировател  синхросигналов. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 441581, кл. G 08 С 19/44, 1972.2. The device according to claim 1, so far as the driver of the clock signals consists of the fourth, fifth and sixth elements of the comparison, three multipliers, the outputs connected to the fourth adder, the output of which is connected to the output of the clock driver, the first inputs of the comparison elements are connected to the first, second and third inputs of the sync signal generator, the fourth, fifth and sixth inputs of which are connected to the second inputs of the comparison elements whose outputs are connected respectively to the first inputs of the blocks multiplied and, the second inputs of which are connected to the seventh, eighth and ninth inputs of the sync signal generator. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 441581, cl. G 08 C 19/44, 1972.
SU792739776A 1979-03-23 1979-03-23 Device for synchronous control of drives SU868814A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792739776A SU868814A1 (en) 1979-03-23 1979-03-23 Device for synchronous control of drives

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792739776A SU868814A1 (en) 1979-03-23 1979-03-23 Device for synchronous control of drives

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU868814A1 true SU868814A1 (en) 1981-09-30

Family

ID=20816538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792739776A SU868814A1 (en) 1979-03-23 1979-03-23 Device for synchronous control of drives

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU868814A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4888538A (en) System for remote transmission of angular position and force between master and slave shafts
US3011110A (en) Command pulse sign
SU868814A1 (en) Device for synchronous control of drives
EP0089673A1 (en) A circuit and a method for processing amplitude and phase variable multiphase signals which are required as current or voltage reference to drive synchronous motors
US2798994A (en) Follow-up system
US2424569A (en) Electric motor follow-up system
US3179864A (en) Torque neutralizing system for servo systems
US3113170A (en) Analog computing device
US3763414A (en) Multi-speed digital to synchro converters
US2442069A (en) Synchro unit drive system
SU441581A1 (en) Electromechanical synchronous communication device
US3020459A (en) Analog-voltage shaft positioning system
US2788478A (en) Limit stop control circuit for syncro system
US3083323A (en) Numerical positioning control system
US2680828A (en) Electrical position control system
GB1059019A (en) Variable speed position measuring transformer system
US3512062A (en) Position control apparatus
SU1612318A1 (en) Device for remote setting of zero position of selsyn transmission
SU999016A1 (en) Servo system
US4001558A (en) Average phase position circuit
SU1767637A1 (en) Device for remote transfer of shaft angle of rotation
SU942232A1 (en) Multi-motor electric drive
US2847627A (en) Remote-control apparatus for positioning a load
US2999967A (en) Servo systems
RU1797093C (en) Digital servo system