SU868814A1 - Device for synchronous control of drives - Google Patents
Device for synchronous control of drives Download PDFInfo
- Publication number
- SU868814A1 SU868814A1 SU792739776A SU2739776A SU868814A1 SU 868814 A1 SU868814 A1 SU 868814A1 SU 792739776 A SU792739776 A SU 792739776A SU 2739776 A SU2739776 A SU 2739776A SU 868814 A1 SU868814 A1 SU 868814A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- inputs
- outputs
- output
- elements
- comparison
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СИНХРОННОГО УПРАВЛЕНИЯ (54) DEVICE FOR SYNCHRONOUS CONTROL
1one
Изобретение относитс к автсматике и телемеханике и может найти применение дл обеспечени синхронного перемещени или вращени механически не св занных друг с другом исполнительных органов-регул торов.The invention relates to automatic mathematics and telemechanics and can be used to provide synchronous movement or rotation of mechanically controlling actuators that are not mechanically connected to each other.
Наиболее близким к предлагаемому вл етс устройство, содержащее многообходной датчик угла -синусно-косинусный вращающийс трансформатор, приемник углового перемещени с исполнительным двигателем на валу 1 Статорные обмотки вращающихс трансформаторов- датчиков объединены трехпроводной линией перекрестной св зи каналов управлени , обмотки возбуждени их подключены к сети переменного напр жени , а квадратурные обмотки, развернутые относительно обмоток возбуждени на 90 - к первым входам соответствующих блоков сравнени . Формировател ми синхросигналов в известном устройстве вл ютс сами датчики угла,- а непосредственными источниками синхросигналов - их квадратурные обмотки. Синхросигнал в каждом канале управлени пропорционален синусу угла рассогласовани между датчиком угла этого Канала и средним угловым положением ПРИВОДАМИThe closest to the proposed device is a multi-bypass angle sensor — a sine-cosine rotating transformer, an angular displacement receiver with an executive motor on shaft 1. The stator windings of the transforming sensor transformers are connected by a three-wire cross-link of the control channels, and their field windings are connected to a network voltages, and quadrature windings unrolled relative to the excitation windings by 90 to the first inputs of the respective comparison units. The sync signals in the known device are the angle sensors themselves, and the direct sources of the sync signals are their quadrature windings. The clock signal in each control channel is proportional to the sine of the error angle between the angle sensor of this channel and the average angular position of the DRIVES
датчиков всех остальных каналов.sensors of all other channels.
За счет совмещени в каждом датчике угла также функции формировател синхросигнала благодар использованию конструктивной особенности синусно-косинусных вращающихс трансформаторов , схшла известного устройства обладает предельной прЬстотой. Однако в большинстве известных мно10 гообходных датчиков угла (реостатных, емкостных, пневмогидравлических, фо .тоэлектрических и .) совмещение .приведенных функций неосуществимо, что ограничивает область применени , By combining in each angle sensor also the function of the clock signal generator, by utilizing the design features of sine-cosine rotary transformers, the known device has the utmost simplicity. However, in most of the known multipurpose angle sensors (rheostatic, capacitive, pneumohydraulic, photoelectric, and.), Combining the above functions is not feasible, which limits the scope of
15 устройства,.15 devices.
Другим недостатком устройства вл етс невозможность оперативного изменени в нем взаимного расположени синхронно управл емых сервопри20 водов (св занных с ним исполнительных органов), что ограничивает функциональные возможности устройстра, как элемента системы многосв эного регулировани . Необходимость в коррек25 ции положени сервоприводов или их датчиков положени возникает nj; замене одного из перечисленных элементов на резервный, как правило, не вполне идентичный замен емому даже в устройстве с фиксированным от30Another drawback of the device is the impossibility of promptly changing the mutual arrangement of synchronously controlled servo drives (associated with it executive bodies) in it, which limits the functionality of the device as an element of the multiple control system. The need to correct the position of the servos or their position sensors arises nj; replacing one of the listed elements with a reserve one, as a rule, is not completely identical to the one being replaced even in a device with a fixed ot30
носительным сдвигом синхронно управл емых исполнительных органов.shift of synchronously controlled executive bodies.
Цель изобретени - расширение .функциональных возможностей и области применени .The purpose of the invention is to expand the functional capabilities and scope.
Поставленна цель достигаетс тем что в известное устройство, содержащее в каждом канале управлени последовательно соединенные многообходной датчик угла, фазовращатель, формирователь синхросигналов и блок сравнени , второй вход которого подключен к источнику управл ющего сигнала, введены три сумматора, три элемента сравнени и в каждый канал управлени два вентЪл , причем три выхода фазовращателей соединены с первыми, вторыми и третьими входами формирователей синхросигналов и со входами соответственно первого, второго и третьего сумматоров, выход первого сумматора подключен к первым входам первого и третьего элемента сравнени , и к четвертым входам формирователей синхросигналов, выход второго сумматора - к первому входу второго и к второму входу первого элементов сравнени и к п тым входам формирователей синхросигналов, выход третьего сумматора - к вторым входам второго и третьего элементов сравнени и к шестым входам формирователей синхросигналов, седьмые, восьмые и дев тые входы которых подключены к выходам соответствующих элементов сравнени , и в каждом канале управлени выход формировател синхро-сигналов соединен через первый вентиль с управл ющим входом фазовращател , а выход блока сравнени через второй вентиль - с соответствующим приводом.This goal is achieved by the fact that in a known device containing in each control channel serially connected multiple angle sensors, a phase shifter, a clock generator and a comparison unit, the second input of which is connected to the control signal source, three adders are added, three comparison elements and each control channel two vents, with three outputs of phase shifters connected to the first, second, and third inputs of the clock signal drivers and to the inputs of the first, second, and third, respectively adders, the output of the first adder is connected to the first inputs of the first and third comparison element, and to the fourth inputs of the sync drivers, the output of the second adder to the first input of the second and to the second input of the first comparison elements and to the fifth inputs of the sync drivers, the output of the third adder to the second inputs of the second and third elements of the comparison and the sixth inputs of the drivers of the sync signals, the seventh, eighth and ninth inputs of which are connected to the outputs of the corresponding elements of the comparison, and in each to the control channel, the output of the sync driver is connected via the first valve to the control input of the phase shifter, and the output of the comparator unit through the second valve is connected to the corresponding drive.
Кроме того, формирователь синхросигналов состоит из четвертого, п того и шестого элементов сравнени , трех умножителей, выходами подключенных к четвертому сумматору, выход которого подключен к в 51ходу формировател синхросигналов, первые входы элементов сравнени подключены к первому, второму и третьему входам формировател синхросигналов, четвертый,п тый и шестой, входы которого подключены к вторым входам элементов сравнени , выходы которых подключены соответственно к первым входам блоков умножени , вторые входы которых подключены к седьмому, восьмому и дев тому входам формировател синхросигналов.In addition, the sync driver consists of the fourth, fifth and sixth comparison elements, three multipliers, outputs connected to the fourth adder, the output of which is connected to the clock generator, the first inputs of the comparison elements are connected to the first, second and third synchro generator inputs, the fourth , the fifth and the sixth, the inputs of which are connected to the second inputs of the comparison elements, the outputs of which are connected respectively to the first inputs of the multiplication units, the second inputs of which are connected Eny to the seventh, eighth and ninth inputs of the sync driver.
Устройство работоспособно при использовании в сервоприводах многообходных датчиков любого известного типа, но в устройствах промышленной автоматики наибольшее применение в качестве датчиков угла нашли сельсины . Фазовращатель может быть выполнен в виде дифференциального сельсина .The device is operational when used in servo drives of multi-pass sensors of any known type, but in the industrial automation devices, the most used as angle sensors are selsyns. The phase shifter can be made in the form of a differential selsyn.
На чертеже показано предлагаемое устройство.The drawing shows the proposed device.
Каждый канал управлени (на чертеже показаны лишь два канала) содержит сервопривод 1 с многообходньам датчиком 2 углового положени его 5 рабочего вала - сельсином, фазовращатель 3 выходных сигналов датчика, выполненный на дифференциальном сельсине 4 и кд1нематически св занном с ним реверсивном двигателе 5, форми0 .рователь б синхросигнала, выполненный на элементах сравнени 7,8 и 9, умножител х 10,11 и 12 и сумматоре 13, блок 14 сравнени и два вентил Each control channel (only two channels are shown in the drawing) contains a servo drive 1 with a multipass sensor 2 of the angular position of its 5 working shaft — a selsyn, a phase shifter 3 output signals of the sensor, made on a differential selsyn 4 and a reversible motor 5 connected to it, form 0. a sync signal generator, executed on comparison elements 7.8 and 9, multiplier 10.11 and 12 and adder 13, comparison unit 14 and two valves
15и 16. Общие дл всех каналов цепи перекрестной св зи выполнены на15 and 16. Common to all channels of the cross-link chain are made on
сумматорах 17, 18 и 19 и элементах сравнени 20,21 и 22.adders 17, 18 and 19, and comparison elements 20.21 and 22.
Обмотка возбуждени сельсина-датчика 2 подключена к сети переменногоThe excitation winding of the selsyn sensor 2 is connected to the AC mains.
Q напр жени Опмт, а обмотка синхронизации - к первичной обмотке дифференциального сельсина 4. Обмотка синхронизации сельсина 2, а также первична и вторична обмотки дифференциального сельсина 4 имеют по три вывода - по числу пространственно-модулируемых параметров датчика. Первые входы элементов 7,8,9 подключены соответственно к первому, второму и третьему выводам вторичной обмотки сельсина 4, а выходы - к первым входам элементов соответственно 10,11,12. Входы сумматора 13 подключены к выходам элементов 10,11,12, а выход - к сигнальному входу вентил 16 и к первому входу блока 14, второй вход которого подключен к источнику управл ющего сигнала Ug. Выход вентил 16 подключен к входу реверсивного двигател 5. Вход венn ТИЛЯ 15 подключен к выходу блока 14, а выход - к входу сервопривода 1. Запирающие входы вентилей 15 и 16 подключены к источнику сигнала Up, определ ющему режим работы устройства . При предлагаемое устройство находитс в режиме синхронного управлени сервоприводами по сигналу Ug, тбгда все вентили 15 открыты , а вентили 16 - закрыты. При устройство переходит в режим ав0 топодстройки и индивидуального управлени сервоприводами (цепи индивидуального управлени сервоприводами не показаны), тогда вентилиQ opmt voltage, and the synchronization winding - to the primary winding of the differential selsyn 4. The synchronization winding of the selsyn 2, as well as the primary and secondary windings of the differential selsyn 4 have three terminals each - according to the number of spatially modulated sensor parameters. The first inputs of elements 7,8,9 are connected respectively to the first, second and third conclusions of the secondary winding of selsyn 4, and the outputs to the first inputs of elements 10,11,12, respectively. The inputs of the adder 13 are connected to the outputs of elements 10,11,12, and the output is connected to the signal input of the valve 16 and to the first input of the unit 14, the second input of which is connected to the source of the control signal Ug. The output of the valve 16 is connected to the input of the reversing motor 5. The input of the TIL 15 is connected to the output of the unit 14, and the output is connected to the input of the servo drive 1. The locking inputs of the valves 15 and 16 are connected to the signal source Up, which determines the operating mode of the device. When the proposed device is in the mode of synchronous control of the servos by the signal Ug, tbgda all the valves 15 are open and the valves 16 are closed. When the device enters the mode of automatic tuning and individual control of servos (circuit of individual control of servos are not shown), then the valves
16открыты, а вентили 15 - закрыты. 5 Входы сумматора 17 подключены к16 are open and valves 15 are closed. 5 The inputs of the adder 17 are connected to
первым выводам всех сельсинов 4, а выход - к первому входу элемента 20 и ко второму входу элемента 22. Входы сумматора 18 подключены ко втоQ рым выводам всех сельсинов 4, аthe first pins of all selsins 4, and the output to the first input of element 20 and to the second input of element 22. The inputs of the adder 18 are connected to the second pins of all the selsins 4, and
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792739776A SU868814A1 (en) | 1979-03-23 | 1979-03-23 | Device for synchronous control of drives |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792739776A SU868814A1 (en) | 1979-03-23 | 1979-03-23 | Device for synchronous control of drives |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU868814A1 true SU868814A1 (en) | 1981-09-30 |
Family
ID=20816538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792739776A SU868814A1 (en) | 1979-03-23 | 1979-03-23 | Device for synchronous control of drives |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU868814A1 (en) |
-
1979
- 1979-03-23 SU SU792739776A patent/SU868814A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4888538A (en) | System for remote transmission of angular position and force between master and slave shafts | |
US3011110A (en) | Command pulse sign | |
SU868814A1 (en) | Device for synchronous control of drives | |
EP0089673A1 (en) | A circuit and a method for processing amplitude and phase variable multiphase signals which are required as current or voltage reference to drive synchronous motors | |
US2798994A (en) | Follow-up system | |
US2424569A (en) | Electric motor follow-up system | |
US3179864A (en) | Torque neutralizing system for servo systems | |
US3113170A (en) | Analog computing device | |
US3763414A (en) | Multi-speed digital to synchro converters | |
US2442069A (en) | Synchro unit drive system | |
SU441581A1 (en) | Electromechanical synchronous communication device | |
US3020459A (en) | Analog-voltage shaft positioning system | |
US2788478A (en) | Limit stop control circuit for syncro system | |
US3083323A (en) | Numerical positioning control system | |
US2680828A (en) | Electrical position control system | |
GB1059019A (en) | Variable speed position measuring transformer system | |
US3512062A (en) | Position control apparatus | |
SU1612318A1 (en) | Device for remote setting of zero position of selsyn transmission | |
SU999016A1 (en) | Servo system | |
US4001558A (en) | Average phase position circuit | |
SU1767637A1 (en) | Device for remote transfer of shaft angle of rotation | |
SU942232A1 (en) | Multi-motor electric drive | |
US2847627A (en) | Remote-control apparatus for positioning a load | |
US2999967A (en) | Servo systems | |
RU1797093C (en) | Digital servo system |