Управление работой головки осуществл етс шток-траверсой 4, котора совершает возвратно-поступательное движение под действием толкател 14 манипул тора, и последовательно взаимодействует с роликами 11 барабана 8 и с подпружиненными штифтами 12 гнезд 9.The operation of the head is controlled by the rod-traverse 4, which reciprocates under the action of the manipulator pusher 14, and successively interacts with the rollers 11 of the drum 8 and with the spring-loaded pins 12 of the sockets 9.
Механическа головка работает следуюш;им образом.The mechanical head works in the following way.
Ход толкател 14 манипул тора раздел етс условно на две зоны, составл юш,ие, например, % полного хода, дл поворота и фиксации барабана 8 и /4 дл управлени работой захватных устройств 10. В зависимости от того, в какой зоне происходит возвратно-поступательное перемеш,ение толкател 14 манипул тора, производитс либо поворот и фиксаци барабана 8, либо воздействие на штифт 12 гнезда 9, посредством шток-траверсы 4, дл приведени в действие захватного устройства 10, установленного на поворотном барабане 8. Поворот на одну позицию и фиксаци барабана 8 осуш;ествл етс следуюш,им образом: толкатель 14 манипул тора перемещаетс в верхнее положение шток-траверса 4 под действием возвратных пружин 5 также перемешаетс в верхнее положение и укрепленным на ней двухскосным клином 6, скосом а, взаимодействуюшим с одним из ролнков И, поворачивает барабан 8 на половину шага; при перемещении толкател 14 манипул тора в нижнее положение , вместе со шток-траверсой 4 и клином 6, происходит поворот барабана 8 на вторую половину шага, за счет взаимодействи скоса б клина 6 и одного из роликов 11, а фиксаци барабана 8 осуществл етс за счет ширины клина 6, который располагаетс между двум соседними роликами И.The stroke of the manipulator pusher 14 is conventionally divided into two zones, which are, for example,% of the total stroke, for turning and fixing the drum 8 and / 4 for controlling the operation of the gripping devices 10. Depending on which zone the return translational mixing of the manipulator pusher 14 is performed either by turning and fixing the drum 8 or acting on the pin 12 of the socket 9 by means of the rod-traverse 4, to actuate the gripping device 10 mounted on the rotary drum 8. Rotate one position and fixing drum Ana 8 drains; it is as follows: impeller pusher 14 moves to the upper position of the rod-yoke 4 under the action of return springs 5 also mixes to the upper position and the two-wedge 6 fixed to it, beveling with one of the rollers And turns drum 8 half step; when the manipulator pusher 14 is moved to the lower position, together with the rod-head plate 4 and the wedge 6, the drum 8 rotates into the second half of the step, due to the interaction of the bevel of the wedge 6 and one of the rollers 11, and the drum 8 is fixed the width of the wedge 6, which is located between two adjacent rollers I.
Управление работой захватного устройства 10 производитс при возвратно-поступательном двюкении толкател 14 манипул тора во второй зоне, не наруша фиксированного положени барабана 8.The operation of the gripping device 10 is controlled by the reciprocating duplex of the manipulator pusher 14 in the second zone without disturbing the fixed position of the drum 8.
Под действием толкател 14 шток-траверса 4 пальцем 7 воздействует на штифт 12, установленный в гнезде 9, который, в свою очередь, воздействует на единичный инструмент 10. Обратное движение штифта 12 осуществл етс за счет возвратной пружины 13.Under the action of the pusher 14, the yoke 4 with a finger 7 acts on the pin 12 mounted in the slot 9, which in turn affects the single tool 10. The reverse movement of the pin 12 is due to the return spring 13.
Предлагаемое устройство позволит повысить производительность и надежность работы манипул тора.The proposed device will improve the performance and reliability of the manipulator.