Изобретение относитс к машиностр ению, а именно к манипул торам с про граммным или ручным управлением дл автоматизации основных н вспомогательных операций. Известен привод робота, содержа щий корпус,в которомшарнирно установлен вал,силовой гидроцилиндр,например двухстороннего действи ,гнльза которо го жестко св зана с корпусом,штоки через блоки, гибкие элементы и устройства нат жени св заны с валом и корпусом 13 Недостатком известного привода вл етс сложность конструкции, выра жающа с в наличии специального на . т жного . устройства, в увеличенном чйсле элементов креплений блоков и силового гидроцилиндра, а также в усложненной системе проводки гибких элементов. Цель изобретени - упрощение конструкции . Поставленна цель достигаетс тем что на гильзе силового цилиндра шарнирно установлены блоки, на валу выполнены продолд ные пазы, в которых расположены гибкие элементы, причем штоки силового цилиндра жестко св заны с корпусом, а гибкие элементы св заны с этим корпусом при помощи устройства нат жени , огибают блоки н вал и имеют возможность продольного перемещени в продольных пазах вала. Причем каждый гибкий элемент состоит из нескольких параллельных нитей . Кроме того, привод снабжен прижимной планкой, закрепленной на валу над продольными пазами с гибкими элементами. На фиг. 1 изображен предлагаенллй привод, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3. Привод робота содержит корпус 1, в которхэм шарнирио установлен вал 2 и жестко закреплен шток 3 силового гидроцилиндра. На гильзе 4 силогг вого гидроцилиндра шарнирно установлены блоки 5. Гибкие элементы 6 огибают блоки 5 и вал 2. Гибкие элементы 6 уложены в продольные пазы 7, выполненные в валу 2 и удерживаютс от выпадани прижимной планкой В. Концы гибких элементов 6 с помощью винтов и гаек, образующих устройство 9 нат жени , закреплены на корпусе I. Каждый гибкий элемент 6 может состо ть из р да параллельных нитей.The invention relates to mechanical engineering, namely to manipulators with program or manual control for automating basic and auxiliary operations. A robot drive is known, comprising a housing in which a shaft is hinged, a hydraulic power cylinder, for example a double-sided action, the shaft of which is rigidly connected to the housing, rods through blocks, flexible elements and tension devices connected to the shaft and housing 13. the complexity of the design, expressing the presence of a special on. well. devices, in the increased number of elements of fastening of blocks and power hydraulic cylinder, as well as in the complicated wiring system of flexible elements. The purpose of the invention is to simplify the design. The goal is achieved by the fact that blocks are hinged on the liner of the power cylinder, long grooves are made on the shaft, in which flexible elements are located, and the rods of the power cylinder are rigidly connected to the body, and the flexible elements are connected to this body blocks around the shaft and have the possibility of longitudinal movement in the longitudinal grooves of the shaft. Moreover, each flexible element consists of several parallel threads. In addition, the drive is equipped with a clamping plate mounted on the shaft above the longitudinal grooves with flexible elements. FIG. 1 shows a front view drive; in fig. 2 is the same side view in FIG. 3 shows section A-A in FIG. one; FIG. 4 shows a section BB in FIG. 3. The robot drive includes a housing 1, in which the shaft 2 is mounted in the hinge joint and the rod 3 of the hydraulic cylinder is rigidly fixed. The sleeves 5 are mounted on the sleeve 4 of the force cylinder of the hydraulic cylinder 5. The flexible elements 6 round the blocks 5 and the shaft 2. The flexible elements 6 are laid in the longitudinal grooves 7 made in the shaft 2 and are prevented from falling out by the clamping bar B. The ends of the flexible elements 6 are screwed and the nuts forming the tension device 9 are fixed to the body I. Each flexible element 6 may consist of a series of parallel threads.
что позвол ет уменьшить нагрузку на одну нить.which reduces the load on one thread.
Привод робота работает следукндим образом.The robot drive works in the following way.
При подаче давлени в какую-либо полость гильзы 4 силового цилиндра происходит ее перемещение, а вместе с ней и перемещение блоков 5 в соот- Ьетствующую сторону-. При этом происходит сматывание одного гибкого элемента б с вала 2, что вызывает разворот последнего, и наматывание другого гибкого элемента б на вал 2. Величина и скорость перемещени гибкого элемента 6 в два раза больше величины и скорости перемещени гильзы 4 силового гидроцилиндра, а величина усили в нит х гибкого элемента в четыре раза меньше усили ,силового гидроцилиндра . С помощью устройства 9 нат жени осуществл етс предваритед ное нат жение гибких элементов б, что исключает по вление мертвого хода при работе привода робота. При этом гибкие элементы 6 свободно перемещаютс в продольных пазах 7 вала 2, что обеспечивает выравнивание усилий в гибких элементах 6.When pressure is applied to any cavity of the liner 4 of the power cylinder, it moves, and with it the blocks 5 move to the corresponding side-. When this occurs, one flexible element b is rolled up from shaft 2, which causes the latter to turn, and another flexible element b is wound onto shaft 2. The magnitude and speed of movement of flexible element 6 is twice the magnitude and speed of movement of the sleeve 4 of the power cylinder, and the magnitude of the force in the threads of the flexible element is four times less effort, the power cylinder. With the tension device 9, the preload tension of the flexible elements b is carried out, which eliminates the appearance of a dead stroke when the robot drive is in operation. In this case, the flexible elements 6 freely move in the longitudinal grooves 7 of the shaft 2, which ensures the equalization of forces in the flexible elements 6.
Предлагаемый привод имеет меньшее число вход щих в него элементов, что упрощает конструкцию.The proposed drive has a smaller number of elements included in it, which simplifies the design.